相关申请的交叉引用本技术要求于2023年11月6日提交的韩国专利申请第10-2023-0152128号和于2023年10月4日提交的韩国专利申请第10-2023-0132046号和于2023年4月28日提交的韩国专利申请第10-2023-0056682号的优先权的权益，其全部内容通过引用并入本文。本公开涉及车辆、计算系统、计算系统的操作方法以及计算机程序。
背景技术：
1、随着对环保车辆需求的增加，将诸如锂离子二次电池之类的电池作为能量源的电动车辆(ev)正在快速替代常规的内燃发动机车辆。同时，随着人工智能技术和各种传感器技术的进步，正在积极地研究和开发用于提高与车辆的自主驾驶系统相关的硬件和软件的性能。因此，近来开发或提供了呈自主驾驶平台(包括各种传感器和控制单元)的形式的、用于支持车辆自主驾驶的自主驾驶系统。一些ev制造商正在基于这些自主驾驶平台大规模生产或开发自主驾驶ev。
2、为了推进ev的自主驾驶技术以减少或消除温室气体的排放并由此减轻气候变化的影响，车辆能量管理是非常重要的。在这方面，车辆自主驾驶期间可能发生确定各种行为和驾驶场景的事件。这些事件不可避免地与能量消耗或能量管理密切相关。然而，除了通常由设置在电池本身中的电池管理系统(bms)处理的与该能量管理功能相关的计算之外，一般ev不具有能量管理功能，或者不考虑能量管理方面。然而，随着能量管理功能的多样化增加并且因此需要更高级的能量管理计算，bms的处理能力可能达到其极限。
技术实现思路
1、技术问题
2、本公开的各方面至少解决本文提及的问题和/或缺点，并且至少提供本文描述的优点。因此，本公开的一个方面是提供一种车辆、计算系统、计算系统的操作方法和计算机程序，它们可以有效地处理与车辆驾驶控制相关的计算和/或与能量管理功能相关的计算。与常规自主车辆相比，能量管理功能可以借助自主驾驶平台促进更经济的驾驶，这进而可以进一步提高车辆的整体能量效率，从而减少能量使用。此外，能量管理功能可以在许多类型的车辆的自动化车辆平台中实施，从而使得能量效率广泛提高。
3、本公开的实施方式的技术目的不限于上述问题，并且本公开所属领域的技术人员根据以下描述将清楚地理解本文未提及的任何其它技术问题。
4、技术方案
5、根据本公开的一方面，一种自主驾驶平台包括至少一个处理器，所述至少一个处理器操作地联接到车辆的电池。所述至少一个处理器被配置为：从所述电池获得与所述电池的状态相关的电池状态信息；基于所述电池状态信息至少部分地处理与所述车辆的能量管理相关的能量管理计算；以及向所述电池提供从所述能量管理计算获得的能量管理结果。
6、根据一些实施方式，所述至少一个处理器可以包括在所述车辆中。
7、根据一些实施方式，所述能量管理计算可以包括所述能量管理计算的由所述至少一个处理器处理的第一部分和所述能量管理计算的由所述电池处理的第二部分。
8、根据一些实施方式，所述至少一个处理器可以被配置为：基于所述电池状态信息和所述能量管理计算的特性中的至少一者来调整被指定为所述能量管理计算的所述第一部分的能量管理计算量与被指定为所述能量管理计算的所述第二部分的能量管理计算量之间的比率。
9、根据一些实施方式，所述比率可以是所述能量管理计算的所述第一部分和所述能量管理计算的所述第二部分中的每一者的处理周期的比率。
10、根据一些实施方式，所述至少一个处理器可以被配置为：确定所述电池状态信息的复杂度或所述电池状态信息的可变性中的至少一者；以及基于所确定的复杂度或可变性，相对于被指定为所述能量管理计算的所述第二部分的能量管理计算量，控制被指定为所述能量管理计算的所述第一部分的能量管理计算量，由此较高水平的复杂度或可变性对应于被指定为所述能量管理计算的所述第一部分的所述能量管理计算的较大部分。
11、根据一些实施方式，所述至少一个处理器可以被配置为：确定所述能量管理计算的复杂度；以及基于所确定的复杂度，相对于被指定为所述能量管理计算的所述第二部分的能量管理计算量，控制被指定为所述能量管理计算的所述第一部分的能量管理计算量，由此较高水平的复杂度对应于被指定为所述能量管理计算的所述第一部分的所述能量管理计算的较大部分。
12、根据一些实施方式，所述至少一个处理器可以被配置为：响应于所述能量管理计算具有涉及所述车辆的驾驶控制的特征，与所述能量管理计算的所述第二部分相比，增大所述能量管理计算的所述第一部分的相对权重。
13、根据一些实施方式，所述电池状态信息可以包括温度信息。所述至少一个处理器可以被配置为：从所述温度信息获得电池温度；以及响应于所述电池温度不小于阈值温度值，与所述能量管理计算的所述第二部分相比，增大所述能量管理计算的所述第一部分的相对权重。
14、根据一些实施方式，所述至少一个处理器可以被配置为：与所述能量管理计算的所述第一部分相比，减小所述能量管理计算的所述第二部分的相对权重，直到所述电池温度不超过所述阈值温度值。
15、根据一些实施方式，所述电池状态信息可以包括所述电池的测量电压、所述电池的测量电流、所述电池的荷电状态(soc)、所述电池的健康状态(soh)、所述电池处的累积充电电流量、所述电池处的累积放电电流量、所述电池处的累积充电功率量、所述电池处的累积放电功率量、所述电池的绝缘电阻或所述电池的继电器状态中的至少一者。
16、根据一些实施方式，所述至少一个处理器还可以被配置为：从所述车辆的多个传感器获得与所述车辆的驾驶相关的驾驶信息。所述至少一个处理器可以被配置为进一步基于所述驾驶信息来调整所述比率。
17、根据一些实施方式，所述至少一个处理器可以被配置为：基于所述驾驶信息预测用于由所述至少一个处理器执行的驾驶控制计算的计算负载；并且基于所预测的计算负载调整所述比率，由此用于所述驾驶控制计算的所述计算负载的相对增加对应于被指定为所述能量管理计算的所述第一部分的能量管理计算量的减少。
18、根据一些实施方式，所述驾驶信息可以包括所述车辆的速度或由所述车辆的一个或多个传感器检测到的物体的移动中的至少一者。
19、根据一些实施方式，所述至少一个处理器可以被配置为：基于所述驾驶信息估计所述电池的状态；以及基于所述电池的估计状态来执行所述能量管理计算的所述第一部分。
20、根据一些实施方式，所述至少一个处理器可以被配置为响应于不能从所述电池获得所述电池状态信息而基于所述驾驶信息来估计所述电池的状态，并且其中，在不使用来自所述电池的所述电池状态信息的情况下处理所述能量管理计算的所述第一部分。
21、根据一些实施方式，所述至少一个处理器可以被配置为：使用状态估计模型估计所述电池的状态；以及基于从所述状态估计模型导出的估计状态信息与从所述电池获得的所述电池状态信息的比较来更新所述状态估计模型。
22、根据一些实施方式，所述状态估计模型可以是机器学习模型，并且其中，所述至少一个处理器可以被配置为使用从所述电池获得的所述电池状态信息来训练所述机器学习模型。
23、根据一些实施方式，所述至少一个处理器可以被配置为调整所述机器学习模型以减小所述电池状态信息与所述估计状态信息之间的差异。
24、根据一些实施方式，所述电池可以包括电池管理系统，所述电池管理系统被配置为执行所述能量管理计算的所述第二部分并且将所述能量管理计算的所述第二部分的结果传送到所述至少一个处理器。
25、根据一些实施方式，所述电池可以通信地连接到数据管理服务器，所述数据管理服务器被配置为进行执行所述能量管理计算的所述第二部分并将所述能量管理计算的所述第二部分的结果传送到所述至少一个处理器。
26、根据一些实施方式，所述至少一个处理器可以包括在片上系统中。
27、根据一些实施方式，所述自主驾驶平台还可以包括接口电路，所述接口电路被配置为将所述至少一个处理器操作地互连到所述车辆的多个传感器中的一个或多个。
28、根据本公开的另一方面，一种自动驾驶平台的操作方法包括：从电池获得与电池的状态相关的电池状态信息；基于电池状态信息至少部分地处理与车辆的能量管理相关的能量管理计算；以及向所述电池提供从所述能量管理计算获得的能量管理结果。
29、根据一些实施方式，所述能量管理计算可以包括所述能量管理计算的由所述至少一个处理器处理的第一部分和所述能量管理计算的由所述电池处理的第二部分。
30、根据一些实施方式，与车辆的能量管理相关的计算的至少一部分可以包括：基于所述电池状态信息和所述能量管理计算的特性中的至少一者来调整被指定为所述能量管理计算的所述第一部分的能量管理计算量与被指定为所述能量管理计算的所述第二部分的能量管理计算量之间的比率。
31、根据一些实施方式，比率的调整可以包括响应于能量管理计算具有涉及车辆的驾驶控制的特征，与能量管理计算的第二部分相比，增大能量管理计算的第一部分的相对权重。
32、根据一些实施方式，电池状态信息可以包括温度信息。比率的调整可以包括：从温度信息获得电池温度；以及响应于电池温度不小于阈值温度值，与能量管理计算的第二部分相比，增大能量管理计算的第一部分的相对权重。
33、根据一些实施方式，操作方法还可以包括：从车辆的多个传感器获得与车辆的驾驶相关的驾驶信息；以及进一步基于驾驶信息来调整比率。
34、根据一些实施方式，与车辆的能量管理相关的计算的至少部分处理可以包括估计状态估计模型并且基于从状态估计模型导出的估计状态信息与从电池获得的电池状态信息的比较来更新状态估计模型。
35、根据一些实施方式，估计状态信息的估计可以使用状态估计模型，并且更新状态估计模型可以基于从状态估计模型导出的估计状态信息与从电池获得的电池状态信息的比较。
36、根据本公开的另一方面，当由至少一个处理器执行时，存储在计算机可读介质中的计算机程序的指令致使至少一个处理器进行：从电池获得与电池的状态相关的电池状态信息；基于电池状态信息至少部分地处理与车辆的能量管理相关的能量管理计算；以及向电池提供从能量管理计算获得的能量管理结果。
37、根据一些实施方式，能量管理计算可以包括能量管理计算的由至少一个处理器处理的第一部分和能量管理计算的由电池处理的第二部分。
38、根据一些实施方式，与车辆的能量管理相关的计算的至少部分处理可以包括基于电池状态信息和能量管理计算的特性中的至少一者来调整被指定为能量管理计算的第一部分的能量管理计算量与被指定为能量管理计算的第二部分的能量管理计算量之间的比率。
39、根据一些实施方式，比率的调整可以包括响应于能量管理计算具有涉及车辆的驾驶控制的特征，增大能量管理计算的第一部分与能量管理第二计算的部分相比的相对权重。
40、根据一些实施方式，电池状态信息可以包括温度信息。比率的调整可以包括从温度信息获得电池温度，并且响应于电池温度不小于阈值温度值，增大能量管理计算的第一部分与能量管理计算的第二部分相比的相对权重。
41、根据一些实施方式，在由至少一个处理器执行时，指令还可以致使至少一个处理器执行以下操作：从车辆的多个传感器获得与车辆的驾驶相关的驾驶信息；以及进一步基于驾驶信息来调整比率。
42、根据一些实施方式，与车辆的能量管理相关的计算的至少部分处理可以包括：通过基于驾驶信息估计电池的状态来估计估计状态信息；以及使用估计状态信息处理第一计算。
43、根据一些实施方式，估计状态信息的估计可以使用状态估计模型，并且更新状态估计模型可以基于从状态估计模型导出的估计状态信息与从电池获得的电池状态信息的比较。
44、根据本公开的另一方面，一种车辆包括如任何实施方式的电池和自主驾驶平台。
45、有益效果
46、根据本文公开的实施方式，可以提供一种车辆、计算系统、计算系统操作方法以及计算机程序，它们可以高效地处理与车辆驾驶控制相关的计算和/或与能量管理功能相关的计算。
47、根据本文公开的实施方式，可以通过车辆的计算系统有效地处理与车辆的驾驶控制相关的计算和与电池的能量管理相关的计算。因此，可以有效地管理车辆的能量。
48、根据本文公开的实施方式的技术效果不限于本文提及的效果，并且根据说明书的公开内容，本领域技术人员将清楚地理解未提及的其它效果。