救援转运车及其使用方法与流程

本发明涉及无人救援，特别是涉及一种救援转运车及其使用方法。

背景技术：

1、在复杂且未知的救援环境中，诸如易燃易爆物、强辐射物和猛烈火势等因素，使得传统的搜救工作面临巨大的挑战。在这种情况下，依靠人工进行现场勘察和伤员搜救的效率和安全性均受到限制。因此，开发无人救援转运车成为应对这一问题的重要解决方案。

2、现有的无人救援技术方案虽然层出不穷，但大多集中于软件算法的优化、野外救援担架的改造或特定海滨救援场景的应用，且在实施过程中往往面临高成本、结构复杂和技术难度大的问题。这些技术的局限性使得在复杂的灾后和战后环境中，快速有效地完成伤员搜寻、施救和远程医疗支持等任务变得愈加困难。

技术实现思路

1、本发明的目的是：设计一种搜救系统智能化，能够快速锁定伤员定位，自助精准停靠转运车，拖拉伤员至担架并运送到医疗地点的救援转运车。

2、为了实现上述目的，本发明提供了一种救援转运车，包括：车体、地面机器人、收放装置、空中机器人、升降固定机构、拖拽机构及担架移送机构；

3、所述收放装置包括伸缩机构、承载机构及设于所述车体内的收纳箱体，所述收纳箱体开设有连通至所述车体外部的开口，所述承载机构与所述收纳箱体通过所述伸缩机构移动连接，所述承载机构能够通过所述开口从所述收纳箱体内移动至所述车体外；所述承载机构包括支撑板、升降组件及承载架，所述支撑板与所述伸缩机构连接，所述承载架设于所述支撑板下方且通过所述升降组件与所述支撑板移动连接，所述承载架能够相对所述支撑板上下移动，所述地面机器人停置于所述承载架上；

4、所述升降固定机构设于所述车体顶部，所述空中机器人设于所述升降固定机构上；

5、所述担架移送机构包括担架主体、移送轨道、移送动力组件；所述移送轨道及所述担架主体均设于所述车体上，且所述担架主体通过所述移送轨道与所述车体移动连接，所述移送动力组件设于所述车体上且位于所述担架主体的底部，所述移送动力组件能使所述担架主体从位于所述车体后部分的水平位置向后移动至其后端与地面接触、前端与车体连接的倾斜位置；

6、所述拖拽机构包括拖拽绳、拖拽钩、定滑轮及拖拽动力组件；所述拖拽动力组件设于所述车体上，所述定滑轮设于所述担架主体的前端，所述拖拽绳的一端与所述拖拽动力组件连接，其另一端绕过所述定滑轮且与所述拖拽钩连接并朝所述车体的后方延伸。

7、进一步地，所述升降固定机构包括降落底板及电磁吸附组件，所述降落底板设于所述车体顶部，所述电磁吸附组件设于所述降落底板的底部。

8、进一步地，所述伸缩机构包括内滑轨、外滑轨及伸缩动力组件，所述内滑轨设于所述支撑板的侧边，所述外滑轨设于所述收纳箱体的内侧壁，所述内滑轨与所述外滑轨滑动连接，所述伸缩动力组件固定于所述收纳箱体内，且所述伸缩动力组件的伸缩杆与所述支撑板固定连接。

9、进一步地，还包括门板，所述门板设于所述内滑轨靠近所述开口的端部，当所述承载机构位于所述收纳箱体内时，所述门板盖设于所述开口。

10、进一步地，所述升降组件包括电动卷扬机及拉绳，所述电动卷扬机设于所述支撑板上，所述拉绳一端安装于所述电动卷扬机上，另一端与所述承载架连接。

11、进一步地，所述车体的前端及左右两侧均设有传感器组件，所述传感器组件包括激光雷达和/或摄像头。

12、进一步地，包括尾门，所述担架主体的四周边缘围设有护栏，所述护栏朝向所述担架主体后方的一侧设有出入口，所述尾门设于所述出入口处，且所述尾门的下端与所述担架的后端铰接。

13、进一步地，所述担架移送机构还包括滑动板及两所述移送轨道，两所述移送轨道分别设于所述担架主体的左、右两侧，所述滑动板的左右两侧分别与两所述移送轨道滑动连接，且所述滑动板的后端与所述担架主体的前端铰接。

14、进一步地，所述移送动力组件包括动力滚动轮，所述动力滚动轮设于所述车体的后端且位于所述担架主体的底部，所述担架主体的底部设有沿前后方向延伸的导轨，所述动力滚动轮与所述导轨传动连接，所述导轨包括沿前后方向依次连接的第一子轨及第二子轨，所述第一子轨与所述担架主体平行设置，所述第二子轨从前往后朝背离所述担架主体的方向倾斜。

15、本发明还提供了一种救援转运车的使用方法，用于上述的救援转运车，包括以下步骤：

16、s1空中机器人起飞快速搜索伤员，锁定伤员位置，上报救援转运车；

17、s2救援转运车接收空中机器人发出的伤员位置指令后，携带地面机器人，行驶至伤员位置附近并释放地面机器人；

18、s3地面机器人近距离察看伤员伤势及姿态进而引导救援转运车精准停靠至伤员位置；

19、s4救援转运车释放担架主体、利用拖拽机构将伤员拉至担架主体上，再利用担架移送机构将伤员移送至车体上；

20、s5救援转运车自动收纳地面机器人，降落空中机器人，然后自动行驶至医疗地点。

21、进一步地，所述s4具体包括：移送动力组件驱动担架主体朝车体后方移动，担架主体逐渐凸出车体的后端并沿向下倾斜的方向移动直至尾门触地；伤员身戴背带，将拖拽钩挂在背带上，启动拖拽动力组件将伤员拖至担架主体上；移送动力组件驱动担架主体回收，同时关闭尾门。

22、本发明实施例一种救援转运车及其使用方法与现有技术相比，其有益效果在于：

23、本发明实施例的救援转运车，其能够填补搜救领域无人化智能化的空白，本救援转运车可通过空中机器人快速搜索定位伤员，救援转运车车体携带地面机器人自主行驶至定位区域，释放地面机器人落地近距离察看伤员伤势及姿态，引导救援转运车车体精准停靠至伤员附近，利用拖拽机构将伤员拖运至担架上、利用担架移送机构将伤员运送至车体上固定，随后自主运送伤员到医疗地点。本救援转运车的整体技术方案可实施性强，搜救全程自动化，搜救效率高，无需人工参与，可应对多种特殊环境工况。

技术特征：

1.一种救援转运车，其特征在于，包括：车体、地面机器人、收放装置、空中机器人、升降固定机构、拖拽机构及担架移送机构；

2.如权利要求1所述的救援转运车，其特征在于，所述升降固定机构包括降落底板及电磁吸附组件，所述降落底板设于所述车体顶部，所述电磁吸附组件设于所述降落底板的底部。

3.如权利要求1所述的救援转运车，其特征在于，所述伸缩机构包括内滑轨、外滑轨及伸缩动力组件，所述内滑轨设于所述支撑板的侧边，所述外滑轨设于所述收纳箱体的内侧壁，所述内滑轨与所述外滑轨滑动连接，所述伸缩动力组件固定于所述收纳箱体内，且所述伸缩动力组件的伸缩杆与所述支撑板固定连接。

4.如权利要求3所述的救援转运车，其特征在于，还包括门板，所述门板设于所述内滑轨靠近所述开口的端部，当所述承载机构位于所述收纳箱体内时，所述门板盖设于所述开口。

5.如权利要求1所述的救援转运车，其特征在于，所述升降组件包括电动卷扬机及拉绳，所述电动卷扬机设于所述支撑板上，所述拉绳一端安装于所述电动卷扬机上，另一端与所述承载架连接。

6.如权利要求1所述的救援转运车，其特征在于，所述车体的前端及左右两侧均设有传感器组件，所述传感器组件包括激光雷达和/或摄像头。

7.如权利要求1所述的救援转运车，其特征在于，包括尾门，所述担架主体的四周边缘围设有护栏，所述护栏朝向所述担架主体后方的一侧设有出入口，所述尾门设于所述出入口处，且所述尾门的下端与所述担架的后端铰接。

8.如权利要求1所述的救援转运车，其特征在于，所述担架移送机构还包括滑动板及两所述移送轨道，两所述移送轨道分别设于所述担架主体的左、右两侧，所述滑动板的左右两侧分别与两所述移送轨道滑动连接，且所述滑动板的后端与所述担架主体的前端铰接。

9.如权利要求1所述的救援转运车，其特征在于，所述移送动力组件包括动力滚动轮，所述动力滚动轮设于所述车体的后端且位于所述担架主体的底部，所述担架主体的底部设有沿前后方向延伸的导轨，所述动力滚动轮与所述导轨传动连接，所述导轨包括沿前后方向依次连接的第一子轨及第二子轨，所述第一子轨与所述担架主体平行设置，所述第二子轨从前往后朝背离所述担架主体的方向倾斜。

10.一种救援转运车的使用方法，用于如权利要求1～9中任一项所述的救援转运车，其特征在于，包括以下步骤：

11.如权利要求10所述的救援转运车的使用方法，其特征在于，所述s4具体包括：移送动力组件驱动担架主体朝车体后方移动，担架主体逐渐凸出车体的后端并沿向下倾斜的方向移动直至尾门触地；伤员身戴背带，将拖拽钩挂在背带上，启动拖拽动力组件将伤员拖至担架主体上；移送动力组件驱动担架主体回收，同时关闭尾门。

技术总结
本发明涉及无人救援技术领域，公开了一种救援转运车及其使用方法，包括：车体、地面机器人、收放装置、空中机器人、升降固定机构、拖拽机构及担架移送机构；收放装置包括伸缩机构、承载机构及设于车体内的收纳箱体，承载机构能够通过开口从收纳箱体内移动至车体外，承载机构的支撑板与伸缩机构连接，承载架能够相对支撑板上下移动，地面机器人可停置于承载架上；空中机器人设于升降固定机构上；担架移送机构的担架主体通过移送轨道与车体移动连接，移送动力组件能使担架主体从车体上的水平位置向后移动至与地面接触的倾斜位置。本发明可以实现搜救系统无人化智能化，快速搜索伤员定位，转运车自助精准停靠，拖拉伤员至担架并运送到医疗地点。

技术研发人员：李小民,葛金鹏,张球林,陈民广,林森
受保护的技术使用者：广州海格天乘技术有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/11/11