一种基于轴关节转向的全地形轮式机器人的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种基于轴关节转向的全地形轮式机器人，包括车体和至少两组轮毂，轮毂内有轮毂电机，轮毂与轮转轴连接，轮转轴包括第一轮转轴和第二轮转轴，车体的前端设置有第一转向轴，第一转向轴垂直设置在车体上并与第一轮转轴连接，车体的后端设置有第二转向轴，第二转向轴与第二轮转轴连接，第二转向轴水平设置在车体上用以控制第二轮转轴以第二转向轴为圆心沿上下方向运动。本实用新型能够提高机器人的障碍通过能力，地形适应能力强，由于后轮轮轴与车体之间有转向轴，在重力作用下，后轮可以绕转向轴旋转，从而实现在一定范围内，四轮均能着地，结构简单、稳定可靠，转向时能耗低，设备磨损小。
【专利说明】一种基于轴关节转向的全地形轮式机器人
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种辅助转向装置，尤其涉及到一种基于轴关节转向的全地形轮式机器人。
【背景技术】
[0002]在移动机器人领域中，具有多种行走机构，比如履带式、轮式、步足式以及其他复合形式，例如轮足式等，轮式移动机构由于其控制方便，机构简单，运动稳定和能源利用率高等特点，而被广泛应用在移动机器人的行走机构上，通过在机器人上设置两侧对称分布若干车轮，采用控制两侧车轮转速不一致，来实现机器人或车辆转向的方式，滑移转向能耗高，其他转向方式转向结构复杂，由于道路的不平整，固定结构的四轮机器人只有部分滚轮接触地面，造成了滚轮动力不足打滑或运行不平稳现象。
实用新型内容
[0003]本实用新型的目的就在于为了解决上述问题而提供一种基于轴关节转向的全地形轮式机器人。
[0004]本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的:
[0005]本实用新型包括车体和至少两组轮毂，所述轮毂内有轮毂电机，所述轮毂与轮转轴连接，所述轮转轴包括第一轮转轴和第二轮转轴，所述车体的前端设置有第一转向轴，所述第一转向轴垂直设置在所述车体上并与所述第一轮转轴连接，所述车体的后端设置有第二转向轴，所述第二转向轴与所述第二轮转轴连接，所述第二转向轴水平设置在所述车体上用以控制所述第二轮转轴以所述第二转向轴为圆心沿上下方向运动。
[0006]本实用新型的有益效果在于:
[0007]本实用新型能够提高机器人的障碍通过能力，地形适应能力强，由于后轮轮轴与车体之间有转向轴，在重力作用下，后轮可以绕转向轴旋转，从而实现在一定范围内，四轮均能着地，结构简单、稳定可靠，转向时能耗低，设备磨损小。
【专利附图】
【附图说明】
[0008]图1是本实用新型的结构示意图；
[0009]图中:1-前轮毂，2-车体，3-第一转向轴，4-第一轮转轴，5-第二轮转轴，6-第二转向轴，7-后轮毂。
【具体实施方式】
[0010]下面结合附图对本实用新型作进一步说明:
[0011]如图1所示，本实用新型包括车体2和两组轮毂，所述轮毂内有轮毂电机，所述轮毂与轮转轴连接，轮转轴包括第一轮转轴3和第二轮转轴4，所述车体2的前端设置有第一转向轴3，所述第一转向轴3垂直设置在所述车体2上并与所述第一轮转轴4连接，所述车体2的后端设置有第二转向轴6，所述第二转向轴6与第二轮转轴5连接，所述第二转向轴5水平设置在所述车体2上用以控制所述第二轮转轴5以所述第二转向轴5为圆心沿上下向 。
[0012]本实用新型的工作原理如下:
[0013]在直行时，操作人员控制四个轮子采用相同的速度前进或后退，由于前轮毂I有第一转向轴3，可以设定左转时右边两轮速度大于左边两轮速度，右转时左边两轮速度大于右边两轮速度，可以从一定程度上避免固定位置轮毂滑移转向时功耗过大，后轮毂7与车体2之间有第二转向轴6，在重力作用下，后轮毂7可以绕第二转向轴6旋转，从而实现在一定范围内，四轮均能着地，提高机器人的通过障碍的能力，可以减少轮毂的磨损程度。
[0014]在实际应用中可以采用多组轮毂并用的方式，比如采用单组第一转向轴3和多组第二转向轴4，主要应用在以山地或者其他复杂地形，采用多组第一转向轴3和单组第二转向轴4，主要应用在弯道为主的地形上。
[0015]以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围内。
【权利要求】
1.一种基于轴关节转向的全地形轮式机器人，包括车体和至少两组轮毂，所述轮毂内有轮毂电机，所述轮毂与轮转轴连接，所述轮转轴包括第一轮转轴和第二轮转轴，其特征在于:所述车体的前端设置有第一转向轴，所述第一转向轴垂直设置在所述车体上并与所述第一轮转轴连接，所述车体的后端设置有第二转向轴，所述第二转向轴与所述第二轮转轴连接，所述第二转向轴水平设置在所述车体上用以控制所述第二轮转轴以所述第二转向轴为圆心沿上下方向运动。
【文档编号】B62D11/04GK203727466SQ201320842932
【公开日】2014年7月23日 申请日期:2013年12月19日 优先权日:2013年12月19日
【发明者】宋晖, 鲜开义, 任春勇 申请人:深圳市朗驰欣创科技有限公司