用于运行机动车的方法和机动车与流程

1.本发明涉及一种用于运行机动车的方法，其中，该机动车被设计为用于执行至少一个无需驾驶员即可执行的驾驶操作。此外，本发明涉及一种机动车。


背景技术：

2.已知机动车的各种功能，其中机动车无需驾驶员即可执行一种或多种驾驶操作。例如，这可以涉及泊车过程，其中车辆自主地停在空闲停车场或空闲停车位中。驾驶操作的自动化程度可以如此之高，使得驾驶员不必在机动车内，因为驾驶操作可以由机动车独立进行，以及必要时也能在没有驾驶员监控的情况下进行(sae 4级)。在这方面，从现有技术已知了各种方法。
3.在de 10 2013 104 859 a1中描述了一种用于将机动车停放在停车位中的系统，其中，通过激活布置在机动车之内的电子单元来搜索可能的停车位。然后可以由用户通过布置在机动车之外的通信场来激活机动车，从而在没有驾驶员的情况下停放机动车。
4.de 10 2016 202 976 a1描述了一种用于机动车自动泊车的装置，其具有环境传感器系统和用于执行自动泊车过程的控制单元。自动泊车过程通过操纵单元触发，该操纵单元被设计为机动车无钥匙进入系统的传感器系统。
5.在jp 2018065488 a中描述了一种可以执行自动泊车过程的机动车。自动泊车过程通过锁定机动车开始，其中，在机动车被锁定之后直到执行泊车过程的剩余时间通过由布置在机动车内部或外部的显示装置的闪烁所表示的时间间隔来指示。
6.在这种特别可以在机动车中没有驾驶员的情况下执行的自动驾驶过程中期望的是，位于机动车之外的机动车驾驶员或用户能够尽可能直观地进行操纵。这以驾驶员或用户即使在机动车之外也能尽可能简单地掌握对于操纵所需要的信息为前提。


技术实现要素：

7.因此，本发明的目的在于，提供一种用于运行机动车的方法，该机动车被设计为用于执行至少一个无需驾驶员即可执行的驾驶操作，所述方法能够实现机动车的改进的、特别是更易于理解和/或更直观的可操纵性。
8.为了实现所述目的，根据本发明在开头所述类型的机动车中规定，在执行驾驶操作之前通过机动车的计算设备：
[0009]-检查是否满足用于执行该驾驶操作的至少一个许可前提条件，
[0010]-检测位于机动车之外的机动车用户的至少一个对于开始执行驾驶操作所需要的操纵行为的进行或到目前为止尚未进行，其中，能通过与计算设备连接的监控设备和/或根据将描述操纵行为的进行的信息传输到机动车的与计算设备连接的通信设备来检测操纵行为的进行，
[0011]-基于满足许可前提条件以及基于已经实现了进行或到目前为止尚未进行操纵行为来从一组可能的状态中确定一个状态，以及
[0012]-操控机动车的至少一个信号设备以从一组可区分的信号中产生一配属于特定状态的信号，所述一组可区分的信号在机动车之外可被感知并且每个都配属于可能的状态之一。
[0013]
根据本发明的方法有利地能使得位于机动车之外的机动车用户在执行无人驾驶操作之前可以基于配属于状态的信号识别该机动车当前所处的状态。这样有利地能够实现，通过信号使得用户能辨别是否满足用于执行驾驶操作的至少一个许可前提条件和/或是否未满足或仍未满足一个或多个许可前提条件。此外，可以向用户显示，是否已经进行了至少一个对于开始执行驾驶操作所需要的操纵行为，或者是否仍然等待进行用于开始执行驾驶操作的操纵行为。
[0014]
驾驶操作特别可以是在没有驾驶员或用户干预的情况下可执行的驾驶操作。特别也可以这样设计机动车，使得它可以在没有驾驶员或用户准备干预的情况下执行驾驶操作。机动车例如可以包括与计算设备连接的环境传感器系统，其中，计算设备被设计为用于执行驾驶操作。例如，驾驶操作可以是泊车过程。
[0015]
通过用户进行操纵行为在此可以通过与计算设备连接的监控设备和/或根据将描述通过用户进行操纵行为的信息传输到机动车的与计算设备连接的通信设备来检测。进行操纵行为随后可以从监控单元或通信设备传输到计算设备。相应地可以通过如下方式检测尚未进行操纵行为：到目前为止与计算设备连接的监控设备仍未检测到操纵行为的进行和/或到目前为止没有描述执行操纵行为的信息被发送到与计算设备连接的通信设备或者到目前为止没有将进行操纵行为从监控设备和/或通信设备传输到计算设备。对于开始执行驾驶操作所需要的操纵行为可以是用于执行无驾驶员的驾驶操作的激活触发器。
[0016]
通过机动车的计算设备能够实现，基于来自于多个可能的状态组成的组、由满足和/或不满足一项或多项许可前提条件或者说进行和/或尚未进行用户的一个或多个操纵行为而得到的当前状态，产生配属于该当前状态的信号，该信号关于通过计算设备操控机动车的信号设备。该通过机动车的信号设备产生的信号在此在机动车之外可感知，从而使位于机动车之外的用户可以通过该信号了解机动车的当前状态。一组多个不同的信号中的不同信号配属于不同的可能的状态，从而用户能够直观地识别出机动车的相应当前的状态。这使得在机动车之外的机动车用户能够直观地获知，例如是否还需要进行至少一个用于开始执行驾驶操作的操纵行为或者例如是否存在其中不能执行驾驶操作的故障状态，或者是否已执行开始执行驾驶操作的所有必要步骤。
[0017]
在此可以有利地区分多个不同的状态。一方面，可以通过仅配属于一状态的信号来辨别该状态，在该状态中例如满足了至少一个许可前提条件，然而用户仍未进行对于开始执行驾驶操作所需要的操纵行为。因此，驾驶员可以基于对该状态的辨别而识别出，为了开始驾驶操作仍需要进行操纵行为，然而已经满足了用于执行驾驶操作的至少一个许可前提条件。
[0018]
如果例如不满足用于执行驾驶操作的至少一个许可前提条件，则可以存在另一种可能的状态，其中用户能够通过配属于状态的信号来辨别该状态，即在这种状态中进行至少一个用于开始执行驾驶操作的操纵行为将不导致开始执行驾驶操作。同时能够区分对不同的许可前提条件的满足，从而不同的未满足的许可前提条件分别取决于另外的状态和/或在一种状态中汇总了多个许可前提条件中的至少一个的未满足。
[0019]
可以区分的另一种可能状态可以在如下情况下存在：完成了至少一个许可前提条件并且用户进行了用于开始执行驾驶操作的操纵行为并且也“作为已进行”传输给计算设备。由此用户可以识别，所有在执行驾驶操作之前所需要的操纵行为都已成功地进行，并且不存在未满足的许可前提条件。这使得用户可以识别，机动车现在将开始执行驾驶操作，从而用户可以以开始执行驾驶操作为出发点并且可以平静地离开机动车而无需等待执行驾驶操作的开始，该开始可能在时间上延迟地在进行了操纵行为之后实现。
[0020]
因此，用户可以在机动车之外通过配属于相应当前状态的可区分信号识别，机动车当前处于哪个状态中，或者，是否以及必要时其如何能够通过进行至少一个操纵行为来控制机动车。这有利地能够实现，在执行无需驾驶员即可执行的驾驶操作时，直观且简单地操纵机动车。
[0021]
在本发明的一优选的设计方案中可以规定，作为信号设备使用至少一个车灯，特别是使用前照灯和/或至少一个信号灯，特别是使用转向信号灯、日间行车灯和/或刹车灯。特别可以使用多个前照灯和/或多个信号灯的组合，从而用户可以从机动车周围环境中的任何位置感知到由信号设备产生的信号。
[0022]
将至少一个布置在机动车之外的车灯用作信号设备的优点在于，该车灯至少部分无论如何必须是机动车的组成部分并且进而可以有利地省去额外待设置的信号设备。此外，可以利用至少一个前照灯或至少一个信号灯分别产生一组不同的光信号，这些光信号可以被机动车的用户很好地感知和容易地区分。
[0023]
根据本发明可以规定，所述信号组中的至少一部分信号分别包括所述至少一个车灯的不同的运行模式和/或不同的颜色和/或不同的闪烁频率。机动车的不同状态可以被分配不同的光信号，这些光信号可以至少部分地通过借助于至少一个车灯产生的光色而区分。附加地或替代地，至少一个车灯的不同的闪烁频率和/或至少一个车灯的不同的运行模式也是可能的。
[0024]
运行模式在此例如可以表示操控至少一个车灯，其不同于打开和关闭状态以及在打开和关闭状态之间的直接转换、即闪烁。运行模式可以包括例如车灯的脉冲、即所产生信号的亮度的连续变化。不同的运行模式例如可以在脉冲频率方面有所不同，从而这些信号可以由于它们的更快或更慢的脉冲而被用户识别和区分。
[0025]
根据本发明可以规定，使用被设计为用于发送声信号的信号设备，其中，所述信号组中的至少一部分信号分别具有不同的音高、不同的音色和/或音调和/或音色的不同时间顺序。这使得配属于不同状态的信号可以至少部分地也在声学上彼此区分开来。一个或多个信号特别可以既包括光信号分量也包括声信号分量。被设计为用于发送声信号的信号设备在此特别以这样的方式产生声信号或信号分量，即它们可以在机动车周围环境中被用户感知。
[0026]
根据本发明可以规定，用户的操纵行为是一种要在机动车上和/或在机动车的周围环境中和/或在经由通信链路与机动车的通信设备连接的设备处执行的操纵行为。用户在机动车上的操纵行为的执行可以通过与计算设备连接的监控设备检测。也可以由机动车的另一控制单元检测在机动车上执行操纵行为，其中，将描述操纵行为的执行的信息传输到与计算设备连接的通信设备，该通信设备向计算设备通知了操纵行为的执行。附加地或替代地，操纵行为可以在通过通信链路与机动车的通信设备连接的设备上执行，由此能够
实现，机动车的用户不必为了执行操纵行为而直接与机动车接触。设备可以是移动设备，特别是具有相应应用程序的智能手机，或者是车辆钥匙。
[0027]
根据本发明可以规定，操纵行为是或者包括激活车辆钥匙或移动设备上的车辆锁定系统；和/或操纵行为是或者包括将用户从机动车的周围环境中移走。这有利地能够实现，使用已经已知的操纵行为以用于开始执行驾驶操作。车辆的锁定在此可以经由车辆钥匙例如直接在机动车处通过将车辆钥匙插入到机动车的锁芯中完成或者无线地经由至机动车的通信设备的通信链路通过激活例如车辆钥匙处的按键触发。也能够通过使用户从机动车的周围环境中离开来激活车辆锁定系统，其中，例如可以通过机动车的监控设备检测用户从机动车的周围环境中的离开。
[0028]
在本发明的一优选的设计方案中可以规定，当超过了存储在计算设备中的至少一个时间阈值并未进行操纵行为时，则以可区分的方式改变配属于当前状态的信号。这使得可以区分不同的情况，其中例如满足至少一个许可前提条件，但尚未进行操纵行为。通过在存储在计算设备中的时间阈值结束之后信号的可区分的变化使得可以提醒机动车的用户，仍然需要进行至少一个操纵行为来开始执行驾驶操作。特别当使用锁定系统的激活作为无驾驶员驾驶操作的激活触发器时，可以避免用户离开未锁定的车辆。
[0029]
例如，通过在超过时间阈值时提高至少一个车灯的闪烁频率，可以实现信号的可区分的变化。也可以存储多个时间阈值，其中当超过相应的连续时间阈值时，配属于当前状态的信号分别以可区分的方式连续改变。例如，这可以通过在超过相应的延时的时间阈值时连续提高闪烁频率来完成，从而随着操纵行为仍未进行的时间的增加，可以通过闪烁频率的不同的升级阶段向用户指示出，仍未完成操纵行为的进行。
[0030]
除了实行闪烁频率的改变或升级之外，当然也可以改变其他信号特性，例如光信号的颜色、亮度等或声信号或声信号分量的音高或音色。还可以将声信号分量添加到迄今为止仅以视觉方式显示的信号，从而可以有利地辨别进行用户操纵行为的紧迫性。
[0031]
根据本发明可以规定，作为许可前提条件，检查机动车内部的许可前提条件和/或机动车外部的许可前提条件，特别是通过与基础设施的通信。机动车内部的许可前提条件在此例如可以是用于执行无人驾驶的驾驶操作的传感器设备、例如用于执行驾驶操作的机动车环境传感器系统的运行准备。同样可能的是，许可前提条件规定，必须关闭所有机动车门和机动车舱盖才算满足该许可前提条件。许可前提条件也可以规定，为了满足该许可前提条件，例如必须由用户选择无需驾驶员即可执行的驾驶操作的目的地。
[0032]
作为机动车外部的许可前提条件，例如可以通过与基础设施的通信检查，机动车的周围环境中是否有空闲停车位，当执行无人驾驶操作时可以将机动车停在该停车位中。可以为每个已检查的许可前提条件分配其自己的状态，用户可以相应地通过可区分的信号识别该状态。也可以使相应一个共同的状态配属于多个不同的许可前提条件。这使得例如用户可以辨别，未满足一组被汇总用于相应状态的许可前提条件中的一个许可前提条件。这例如对许可前提条件——在机动车出现技术缺陷、例如用于执行驾驶操作的多个传感器设备之一出现缺陷时未满足所述许可前提条件——来说可以是这种情况。
[0033]
根据本发明可以规定，当不满足所述至少一个许可前提条件时，则将涉及许可前提条件的信息显示在机动车的显示设备上和/或传输到经由通信链路与机动车的通信设备连接的设备。该设备特别可以是要在其上进行至少一个操纵行为的同一个设备。与不满足
许可前提条件有关的信息特别可以包含关于如何能够满足许可前提条件的说明。
[0034]
例如，对一个满足其的前提条件是关闭所有车门或车辆舱盖的许可前提条件来说，可以通知用户：在不满足该许可前提条件时，用户仍必须关闭车门或车辆舱盖，特别是哪个车门或车辆舱盖，以满足许可前提条件。例如，还可以指示出，用户没有选择无需驾驶员即可执行的驾驶操作的目的地，从而驾驶员可以进行目的地选择以便满足该许可前提条件。
[0035]
可以将信息传输到与机动车连接的设备、特别是智能手机，从而机动车的用户可以从机动车外部识别信息。附加地或替代地，相关信息也可以显示在机动车的显示设备上，例如显示在机动车内部空间的操纵设备上。
[0036]
在本发明的一优选的设计方案中可以规定，驾驶操作是自动泊车过程或者包括自动泊车过程。除了执行泊车过程、即将机动车移动到空闲停车场上和/或移入空闲停车位中之外，自动泊车过程还可以包括其他驾驶过程，例如将机动车行驶到空闲停车场或空闲停车位。
[0037]
对于根据本发明的机动车规定，其包括计算设备，其中，该计算设备被设计为用于执行根据本发明的方法。
[0038]
以上关于根据本发明的方法描述的所有优点和设计方案相应地适用于根据本发明的机动车。
附图说明
[0039]
本发明的其他具体内容和细节由下文描述的实施例并根据附图得出。这些附图是示意性图示并且示出：
[0040]
图1示出根据本发明的机动车的实施例，以及
[0041]
图2示出用于说明根据本发明的方法的实施例的简图。
具体实施方式
[0042]
在图1中示出根据本发明的机动车1。机动车1包括计算设备2，该计算设备被设计为用于执行至少一个无需驾驶员即可执行的驾驶操作。在此，驾驶操作特别可以是自动泊车过程或者包括自动泊车过程。
[0043]
计算设备2与监控设备3连接，其中，监控设备3被设计为用于，检测机动车的用户进行操纵行为以用于开始执行驾驶操作。此外，计算设备2与机动车的通信设备4连接。通信设备4可以通过通信链路5与车辆外部的移动设备6通信。计算设备2还与信号设备8连接，在本实施例中，该信号设备包括多个车灯。前照灯9和多个信号灯10、11用作车灯。例如，信号灯10可以被设计为刹车灯，信号灯11可以被设计为转向信号灯。对此附加地或替代地，也可以使用其他前照灯或其他信号灯、例如机动车1的日间行车灯。此外，计算设备2与被设计为用于发送声信号的信号设备12连接。
[0044]
计算设备2被设计为用于，在执行驾驶操作之前检查是否满足至少一个用于执行无需驾驶员即可执行的驾驶操作的许可前提条件。此外，在执行驾驶操作之前，可以检测位于机动车1之外的机动车1用户的至少一个对于开始执行驾驶操作所需要的操纵行为的进行或到目前为止尚未进行。在此，通过与计算设备2连接的监控设备3和/或根据将描述操纵
行为的执行的信息传输到机动车的与计算设备2连接的通信设备4来检测操纵行为的进行，其中，监控设备3或通信设备4将操纵行为的进行传输到计算设备2。未进行操纵行为可以相应地通过以下方式确定：未将信息传输到通信设备4或者未通过监控设备3检测操纵行为的进行或者未发生相应的向计算设备2的传输。
[0045]
在此，操纵行为可以例如在机动车本身上或在通过通信链路5与通信设备4连接的移动设备6上进行。移动设备6例如可以是智能手机，其包括应用程序，在该应用程序上可以完成用于开始执行驾驶操作的操纵行为。移动设备6也可以是车钥匙，其中例如可以发出用于机动车1的车辆锁定系统的激活命令，该激活命令被传输到机动车1并且在那里被通信设备4接收并且传输到计算设备2，从而可以通过计算设备2检测到操纵行为的进行、即车辆锁定系统的激活。操纵行为也可以是使用户从机动车的周围环境中离开，其中，这种离开通过监控设备3确定，该监控设备例如是或者包括机动车1的周围环境监控。
[0046]
此外，机动车1的计算设备2被设计为用于，检查是否满足用于执行驾驶操作的至少一个许可前提条件。为此，计算设备2例如可以与机动车1的其他控制器和/或传感器设备连接，以便检查一个或多个车辆内部的许可前提条件。许可前提条件在此例如可以包括机动车1的、用于执行驾驶操作的传感器设备(未示出)的运行准备状态，和/或规定，机动车1的所有机动车门和/或机动车舱盖都被关闭。
[0047]
机动车1也可以通过通信设备4与车辆外部的通信设备、例如基础设施的通信设备进行通信，使得也可以通过计算设备2检查车辆外部的许可前提条件，例如是否存在空闲停车位以执行泊车操作。
[0048]
基于满足至少一个许可前提条件以及基于进行或尚未进行至少一个操纵行为，通过计算设备2来确定一组可能的状态中的状态。在此，该状态特别根据是否满足了所述或所有许可前提条件或者说哪些许可前提条件必要时被满足或未被满足来确定，和/或根据是否进行了用于开始执行驾驶操作的操纵行为或者是否尚未进行操纵行为的执行来确定。
[0049]
基于由计算设备2确定的状态，被设计为用于发送光信号的信号设备8和/或被设计为用于发送声信号的信号设备12由计算设备操控以产生配属于特定状态的信号，该信号来自一组可区分的、在机动车之外可被感知并且分别配属于可能的状态中的一个的信号。
[0050]
为此，例如前照灯9和/或信号灯10、11可以被操控以产生不同的和可区分的信号，其中，这些信号可以分别通过前照灯或信号灯的不同的颜色和/或不同的闪烁频率和/或不同的运行模式来区分。对此附加地或替代地，至少对于一部分信号来说，也可以操控信号设备12以产生配属于状态的信号。在此，声信号可以分别通过不同的音高、不同的音色和/或音调和/或音色的不同时间顺序来区分。一个或多个分别配属于可能的状态中的一个的信号还可以包括光信号分量和声信号分量。
[0051]
在图2中示出根据本发明的方法的第一实施例的框图。在此，该框图包括以下步骤：
[0052][0053][0054]
在该方法中，例如确定下述状态并且分别通过不同的信号使位于机动车1之外的用户可辨别。
[0055]
当满足所有许可前提条件并且尚未发生用于开始执行无需驾驶员的驾驶操作的操纵行为的进行时，存在第一状态。为此例如可以操控信号设备8，使得用信号表明机动车1基本准备好行驶。这例如可以通过车灯、例如前照灯10和/或信号灯11的脉冲或者由车灯发出灯光的、配属于特定状态的颜色来辨别。一个或多个车灯、例如被设计为转向信号灯的信号灯11也可以持久保持点亮。位于机动车1之外的用户可以基于配属于所述状态的信号识别出，机动车1由于满足了车辆内部和/或车辆外部的许可前提条件而能够实现：当用户通过进行了至少一个操纵行为而触发了执行驾驶操作的开始时，执行无需驾驶员的车辆操作。
[0056]
当用于开始无需驾驶员的驾驶操作的操纵行为尚未发生并且已经超过了存储在计算设备2中的时间阈值时，可以提醒进行操纵行为的紧迫性。为此例如可以在超过时间阈值之后以可区分的方式改变信号的特性。例如，这可以通过使一个或多个车灯以更快的频率进行脉冲或闪烁来完成。除了经由信号设备8的光信号之外，信号还可以通过由信号设备12发送声信号的方式来补充。这样能使用户注意到尚未发生对于执行驾驶操作所需要的操纵行为。
[0057]
可以使用多个时间延迟的时间阈值，在这些时间阈值处信号分别以可区分的方式改变，以便指示执行用于开始无需驾驶员的驾驶操作的操纵行为的日益增大的紧迫性。为此，例如当超过另一个时间阈值时，可以相应进一步提高至少一个车灯的闪烁频率或脉冲频率。
[0058]
在该实施例中，操纵行为是在车辆钥匙或被设计为智能手机的移动设备6处激活机动车1的车辆锁定系统。也可以通过使用户从机动车的周围环境中离开来激活车辆锁定系统。机动车1的锁定在此可以经由车辆钥匙例如直接在机动车1处通过将车辆钥匙插入到机动车1的锁芯中完成。
[0059]
作为对此的补充或替代，机动车钥匙可以作为移动设备6通过通信链路5与机动车
连接，从而车辆锁定系统的激活可以经由车辆钥匙上的按键进行。车辆锁定系统的激活还可以通过使用户从机动车1的周围环境中离开来实现，其中，用户从机动车1的周围环境中离开例如可以通过机动车1的监控设备3检测。
[0060]
当通过计算设备2确定至少一个许可前提条件未被满足时，存在第二状态。这例如可以通过以下方式用信号表明：机动车1的被设计为转向信号灯的信号灯11被操控以产生报警闪烁。这样做的优点在于，用户知道机动车1没有准备好执行驾驶操作并且不管用户是否进行操纵行为都不会执行驾驶操作。
[0061]
在此，特别可以将配属于未满足许可前提条件的信息发送到例如被设计为智能手机的移动设备6，从而可以告知位于机动车1之外的用户满足许可前提条件的可能性。例如，当通过关闭机动车门或机动车舱盖可以满足许可前提条件时，和/或当仍必须输入驾驶操作的目的地以满足许可前提条件时，则可能是这种情况。作为传输到用户的移动设备6的补充或替代，信息也可以显示在机动车的显示设备上，例如在机动车1内部的操作设备上。
[0062]
对于多种许可前提条件来说，可能相应一个或多个未被满足的许可前提条件汇总在一种状态中或者不同的未被满足的许可前提条件分别配属于自身的状态，从而这些也能够相应地由机动车1的用户基于由信号设备8和/或12产生的、相应可区分的信号来进行区分。
[0063]
可以被位于机动车1之外的用户辨别的第三状态涉及以下情况，其中由计算设备2检查的、至少一个许可前提条件或所有许可前提条件被满足，并且用户已经进行了对于开始执行驾驶操作所需要的操纵行为，换言之也就是说成功地给出了用于执行无需驾驶员的驾驶操作的激活触发器。
[0064]
为此，例如可以在配属于该状态的致动模式中操控车灯，例如通过以特定颜色和/或频率使转向信号灯11闪烁，从而用户可以通过该示例性的确认闪烁识别出，对于执行驾驶操作所需要的前提条件都已被满足并且也成功地执行了对于开始执行驾驶操作所需要的操纵行为，也就是说，通过监控设备3已经检测到了相应的操纵行为，或者描述进行了操纵行为的信息已经发送到机动车1的通信设备4。
[0065]
机动车1可能并未在进行了操纵行为之后立即开始驾驶过程，而是必要时由于机动车1检测到的交通状况等而延迟了开始执行驾驶操作。