一种自适应底盘及移动机器人的制作方法

1.本发明涉及自动化运输技术领域，特别是涉及一种自适应底盘及移动机器人。


背景技术：

2.自适应底盘可用以适应地面不平整的情况，减弱车身颤动和不稳定性。
3.现有技术中的自适应底盘常采用多轮组浮动的形式，以适应地面的不不平整。但现在的多轮组浮动技术仍然存在承载能力不强，自适应能力不够强的问题。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于提供一种自适应底盘及移动机器人，承载能力强、自适应能力强。
5.为实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：第一方面，本技术涉及一种自适应底盘，包括：第一底盘单元，包括第一底盘本体、以及安装于所述的第一底盘本体的第一驱动轮组件和第一从动轮组件；所述的第一底盘本体具有第一底面；第二底盘单元，包括第二底盘本体、以及安装于所述的第二底盘本体的第二驱动轮组件和第二从动轮组件；所述的第二底盘本体具有第二底面；以及，连接单元；其中，所述的第一底盘单元和所述的第二底盘单元通过所述的连接单元活动连接，所述的第一底面与所述的第二底面之间的角度可改变；所述的第一驱动轮组件和所述的第二驱动轮组件间隔设置于所述的自适应底盘的相对两侧。
6.在一个可实施技术方案中，所述的第一底盘本体和所述的第二底盘本体具有绕第一方向转动的自由度，所述的第一从动轮组件和所述的第二从动轮组件可相对浮动。
7.在一个可实施技术方案中，所述的第一方向垂直于所述的底盘的行进方向。
8.在一个可实施技术方案中，所述的连接单元包括转轴，安装于所述的第一底盘本体的第一轴座，以及安装于所述的第二底盘本体的第二轴座；其中，所述的第一轴座和所述的第二轴座通过所述的转轴绕所述的第一方向转动连接；或，所述的连接单元包括转轴，安装于所述的第一底盘本体的第一轴座和第二轴座，以及安装于所述的第二底盘本体的第一轴座、第二轴座；其中，所述的第一轴座和所述的第二轴座通过所述的转轴绕所述的第一方向转动连接；且所述的第一轴座和所述的第二轴座沿所述的转轴的中点中心对称设置。
9.在一个可实施技术方案中，所述的第一轴座和所述的第二轴座之间具有安装间隙；所述的安装间隙中设置卡合固定件，以约束所述的第一底盘本体和所述的第二底盘本体的相对移动。
10.在一个可实施技术方案中，所述的第一底盘本体和所述的第二底盘本体具有绕第
二方向转动的自由度，所述的第一驱动轮组件和所述的第二驱动轮组件可相对浮动。
11.在一个可实施技术方案中，所述的第二方向平行于所述的底盘的行进方向。
12.在一个可实施技术方案中，所述的连接单元包括转轴，安装于所述的第一底盘本体的第一轴座，安装于所述的第二底盘本体的第二轴座；所述的第一轴座具有第一轴孔，所述的第二轴座具有第二轴孔；其中，所述的转轴可活动地穿设于所述的第一轴孔和所述的第二轴孔；其中，所述的第一轴孔和/或所述的第二轴孔具有容许所述的转轴上下活动的空间；或，所述的连接单元包括转轴，安装于所述的第一底盘本体的第一轴座和第二轴座，安装于所述的第二底盘本体的第一轴座、第二轴座；所述的第一轴座具有第一轴孔，所述的第二轴座具有第二轴孔；其中，所述的转轴可活动地穿设于所述的第一轴孔和所述的第二轴孔；且所述的第一轴座和所述的第二轴座沿所述的转轴的中点中心对称设置；所述的第一轴孔和/或所述的第二轴孔具有容许所述的转轴上下活动的空间。
13.在一个可实施技术方案中，所述的第一轴座和所述的第二轴座之间具有安装间隙；所述的的安装间隙中设置卡合固定件，以约束所述的第一底盘本体和所述的第二底盘本体的相对移动。
14.在一个可实施技术方案中，所述的第一驱动轮组件和所述的第二驱动轮组件中的至少一者，所述的第一从动轮组件和所述的第二从动轮组件被设置于非共线的至少三处安装位置。
15.在一个可实施技术方案中，所述的第一驱动轮组件包括至少一个第一驱动轮，所述的第一从动轮组件包括至少一个第一从动轮；和/或，所述的第二驱动轮组件包括至少一个第二驱动轮，所述的第二从动轮组件包括至少一个第二从动轮。
16.在一个可实施技术方案中，所述的第一驱动轮组件包括至少一个第一驱动轮，所述的第一从动轮组件包括至少两个第一从动轮；所述的第一从动轮与所述的第一驱动轮配合形成至少三个非共线的支点；和/或，所述的第二驱动轮组件包括至少一个第二驱动轮，所述的第二从动轮组件包括至少两个第二从动轮；所述的第二从动轮与所述的第二驱动轮配合形成至少三个非共线的支点。
17.在一个可实施技术方案中，所述的第一从动轮组件和所述的第二从动轮组件分设于驱动轮轴线的两边；其中，所述的驱动轮轴线连接所述的第一驱动轮组件和所述的第二驱动轮组件。
18.在一个可实施技术方案中，以所述的自适应底盘在水平投影的一点为中心点；所述的第一从动轮组件在所述的第一底盘本体的安装位置和所述的第二从动轮组件在所述的第二底盘本体的安装位置关于所述中心点中心对称设置；和/或，所述的第一驱动轮组件在所述的第一底盘本体的安装位置和所述的第二驱动轮
组件在所述的第二底盘本体的安装位置关于所述的中心点中心对称设置。
19.第二方面，本技术涉及一种具有自适应底盘的移动机器人，包括：如第一方面中任一项所述的一种自适应底盘，包括第一底盘单元，包括第一底盘本体、以及安装于所述的第一底盘本体的第一驱动轮组件和第一从动轮组件；第二底盘单元，包括第二底盘本体、以及安装于所述的第二底盘本体的第二驱动轮组件和第二从动轮组件；其中，所述的第一底盘本体和所述的第二底盘本体活动连接，所述的第一底面与所述的第二底面之间的角度可改变；所述的第一驱动轮组件和所述的第二驱动轮组件间隔设置于所述的自适应底盘的相对两侧；支撑机构，设置于所述的自适应底盘上；所述的支撑机构具有与所述的第一底盘单元连接的第一连接处，和与所述的第二底盘单元连接的第二连接处；其中，所述的第一连接处与所述的第一底盘单元活动连接，和/或，所述的第二连接处与所述的第二底盘单元活动连接；以及支撑部，设置于所述的支撑机构上。
20.在一个可实施技术方案中，所述的第一底盘单元或所述的第二底盘单元还包括调节机构；所述的调节机构包括沿非行进方向设置的安装板；所述的安装板与所述的第一底盘本体或第二底盘本体之间通过转动连接处转动连接；所述的支撑机构的所述的第一连接处或所述的第二连接处包括沿非行进方向间隔设置的两个支点；所述的两个支点位于所述的安装板上，且分别位于所述的转动连接处两侧；其中，所述的两个支点可随所述的安装板的转动而相对浮动。
21.在一个可实施技术方案中，所述的支撑机构为活动升降结构；所述的移动机器人还包括：驱动机构，设置于所述的自适应底盘上；其中，所述的支撑机构和所述的支撑部二者中的至少一者由所述的驱动机构驱动，以使所述的支撑部靠近或远离所述的自适应底盘。
22.在一个可实施技术方案中，所述的支撑机构，包括：交叉设置的第一支撑组件和第二支撑组件；所述的第一支撑组件的第一端与所述的第一底盘本体具有转动连接，第二端与所述的支撑部具有位移连接；所述的第二支撑组件的第一端与所述的支撑部具有转动连接，第二端与所述的第二底盘本体具有位移连接；所述的第一支撑组件和所述的第二支撑组件具有转动连接。
23.在一个可实施技术方案中，所述的支撑机构，包括：第一支撑组件，包括位于第一铰接点相互铰接的第一连接部和第二连接部，所述第一连接部与所述支撑部转动连接，所述第二连接部与所述的第一底盘本体转动连接；第二支撑组件，包括位于第二铰接点相互铰接的第三连接部和第四连接部，所述第三连接部与所述支撑部转动连接，所述第四连接部与所述的第二底盘本体转动连接；其中，所述的第一支撑组件和所述的第二支撑组件间隔设置；连接组件，两端分别铰接于所述的第一铰接点与所述的第二铰接点。
24.在一个可实施技术方案中，所述驱动装置包括电机和曲柄连杆结构，所述电机安装在所述底座上，所述曲柄连杆结构包括铰接的曲柄和连杆，所述曲柄可由所述电机驱动，
所述连杆与所述的第一支撑组件、第二支撑组件和所述的支撑部三者中的至少一者铰接。
25.在一个可实施技术方案中，所述的支撑机构还包括相互转动连接的第一连杆组件和第二连杆组件，所述的第一连杆组件与所述的第一支撑组件具有转动连接；所述的第二连杆组件与所述的第二支撑组件具有转动连接。
26.相比现有技术，本发明的有益效果在于：上述技术方案中所提供的技术方案，有益于增加自适应底盘的承载能力，有利于提高自适应底盘的适应不同地形的能力。
附图说明
27.图1为本发明一种自适应底盘的结构示意图1。
28.图2为本发明一种自适应底盘的结构示意图2。
29.图3为本发明第一底盘单元的结构示意图。
30.图4为本发明第二底盘单元的结构示意图。
31.图5为本发明一种具有自适应底盘的第一种实施例中的结构示意图。
32.图6为本发明一种具有自适应底盘的第二种实施例中的结构示意图。
33.图7为本发明一种具有自适应底盘的移动机器人的第一种实施例中的结构示意图。
34.图8为本发明一种具有自适应底盘的移动机器人的第二种实施例中的结构示意图。
35.图9为本发明具有一种支撑机构的移动机器人的以第一方向视角的部分机构示意简图。
36.附图符号说明：1、第一底盘单元，11、第一底盘本体， 12、第一驱动轮组件，121，第一驱动轮，13、第一从动轮组件，131、第一从动轮；14、调节机构；2、第二底盘单元，21、第二底盘本体， 22、第二驱动轮组件，221、第二驱动轮，23、第二从动轮组件，231、第二从动轮；3、连接单元；4、支撑机构，41、第一支撑组件，42、第二支撑组件5、支撑部。
具体实施方式
37.以下将结合附图，对本发明进行更为详细的描述，需要说明的是，下参照附图对本发明进行的描述仅是示意性的，而非限制性的。各个不同实施例之间可以进行相互组合，以构成未在以下描述中示出的其他实施例。
38.就本技术的创新本源而言，为了解决自适应底盘承载能力不强，在不同地形中的适应能力弱的问题，就下述技术方案进行讨论：若采用多轮组之间通过连杆连接，连杆的中部铰接于底盘的技术方案，可解决一部分自适应能力弱的问题，但该方案一般设计较为复杂，且连接于连杆的多轮组之间不能同时着地，随着地面对底盘的支撑点的变化，底盘承载能力不均衡，承载能力弱。若采用在沿行进方向前后铰接的分段式底盘上分别安装不同轮
组的技术方案，则只能实现行进方向前后的轮组的浮动，自适应能力不强。
39.请参见图1-4，第一方面，本技术的一个实施例中涉及一种自适应底盘，包括：第一底盘单元1 ，包括第一底盘本体11、以及安装于所述的第一底盘本体11的第一驱动轮组件12和第一从动轮组件13 ；所述的第一底盘本体11具有第一底面；第二底盘单元2，包括第二底盘本体21、以及安装于所述的第二底盘本体21的第二驱动轮组件22和第二从动轮组件23 ；所述的第二底盘本体21具有第二底面；以及，连接单元3；其中，所述的第一底盘单元1和所述的第二底盘单元2通过所述的连接单元3活动连接，所述的第一底面与所述的第二底面之间的角度可改变；所述的第一驱动轮组件12和所述的第二驱动轮组件22间隔设置于所述的自适应底盘的相对两侧。
40.其中，本技术的自适应底盘为分段式底盘，具体为两段式或多段式，包括第一底盘单元1和第二底盘单元2，以及连接第一底盘单元1和第二底盘单元2的连接单元3。默认的，所述的第一驱动轮组件12、第二驱动轮组件22、第一从动轮组件13以及第二从动轮组件23，可形成所述的底盘的至少四个不同的支点。
41.本技术的关键在于：其一，相对设置的第一驱动轮组件12和第二驱动轮组件22是分别所属于第一底盘单元1和第二底盘单元2的；其二，第一底盘单元1和第二底盘单元2是活动连接的，所述的第一底面与所述的第二底面之间的角度可改变。
42.如果将相对设置的第一驱动轮组件12和第二驱动轮组件22设置于一个同一个底盘单元，则，第一，无法均衡地将不同的底盘单元的受力分配到不同的驱动轮上，从而会影响底盘的承载能力；第二，第一驱动轮组件12和第二驱动轮组件22的设置相对固定，从可安装的方式来说，第一驱动轮组件12和第二驱动轮组件22难以具备单独的自适应调整能力，导致底盘的灵活性较差，自适应能力弱。本实施例解决了上述的问题，第一底盘单元1和第二底盘单元2的受力可均衡地分配于不同的驱动轮，提高底盘的承载能力；同时，活动连接使第一底盘单元1和第二底盘单元2的连接关系更具灵活性，更重要的是，从属于其的第一驱动轮组件12和第二驱动轮组件22也具备灵活的调整方式，甚至在不同方向都不平整的地形中，也能具备较强的适应能力。在下文将对活动连接作出展开叙述。
43.下面对上述结构和连接关系作出更具体的解释：第一底盘本体11和第二底盘本体21，分别具有第一底面和第二底面；第一底盘本体11、第一底盘本体11可以为板状结构，也可以为框体、悬架或其他结构，用于安装和连接第一驱动轮组件12、第二驱动轮组件22、第一从动轮组件13和第二从动轮组件23，其形状、结构并不影响本技术的实现效果。第一底盘本体11和第二底盘本体21可沿行进方向并排布置。
44.第一驱动轮组件12和第二驱动轮组件22，第一驱动轮组件12可包括单独控制的第一驱动电机、第一安装部件以及第一驱动轮121，第二驱动轮组件22可包括单独控制的第二驱动电机、第二安装部件以及第二驱动轮221。通常来说，第一驱动轮121和和第二驱动轮221并排设置。一般选择的第一驱动轮121和第二驱动轮221轮径规格相同。第一驱动轮121和第二驱动轮221可沿垂直于行进方向并排布置，可以以底盘的行进方向为对称轴相互对称设置。其中，在一个可实施技术方案中，第一安装部件、第二安装部件分别可以增设弹性避震结构、连杆结构或者其他浮动结构来加强自适应性能。第一驱动轮组件12的驱动轮和
第二驱动轮组件22的驱动轮。在一种实施例中，驱动轮可以为单向轮，采用差速驱动原理转向；在其他实施例中，驱动轮也可以是全向轮。
45.第一从动轮组件13和第二从动轮组件23，分别可包括安装部件和从动轮等结构，在一个可实施技术方案中，安装部件可以增设弹性避震结构、连杆结构、从动轮结构本身的改进或者其他现有技术中的方式来加强自适应性能。第一从动轮组件13和第二从动轮组件23可相互对称设置。从动轮的安装，作为一种形式，第一从动轮组件13和/或第二从动轮组件23可分别包括一个或多个通过独立的安装部件独立安装于不同位置的从动轮。例如：安装部件可包括固定安装于第一底盘本体11和/或第二底盘本体21的安装腔，第一底盘本体11和/或第二底盘本体21设有安装通孔，第一从动轮组件13和第二从动轮组件23中的从动轮分别可穿过安装通孔通过连接件可拆卸地安装于安装腔中。作为其他形式，第一从动轮组件13和/或第二从动轮组件23包括至少两个通过安装部件相互连接地安装于不同位置的从动轮。此外，其他现有的从动轮的安装形式，或上述安装形式的组合也在本技术的保护范围之内。
46.活动连接，可以解释为包括具有旋转自由度的连接，在具有旋转自由度的基础上还可以包括具有平移自由度的连接。如图5-6所示，所述的连接单元3具有的活动连接处可以是一个或多个。第一底面与第二底面之间的角度可改变的活动连接关系，可包括以行进方向平行的轴心的转动，和/或，垂直于行进方向的水平设置的轴心的旋转，以及其他实现方式等情况。具体地，具有旋转自由度的连接可以包括铰接、枢接、球关节连接、啮合连接，或者其他可以实现转动连接的形式。具有平移自由度，可包括沿着行进方向平移，和/或，垂直于行进方向的水平设置的方向的平移，可以为滑动连接或者其他常规连接方式。第一底面与第二底面之间的角度可改变以适应地面的凹凸不平，增加自适应底盘的承载能力。
47.如图1所示，在一些实施例中，具体的安装关系可以为：第一底盘本体11和第二底盘本体21于行进方向前后并排设置；第一驱动轮组件12和第二驱动轮组件22垂直于行进方向并排相对设置；第一从动轮组件13设置于第一底盘本体11的端部，第二从动轮组件23设置于第二底盘本体21的端部；第一驱动轮组件12和第二驱动轮组件22位于第一从动轮组件13和第二从动轮组件23之间。
48.作为一种具体实施方式，所述的第一底盘本体11和所述的第二底盘本体21具有绕第一方向转动的自由度，所述的第一从动轮组件13和所述的第二从动轮组件23可相对浮动；其中，作为优选，所述的第一方向垂直于所述的底盘的行进方向。
49.因此，安装在所述的第一底盘本体11上的第一从动轮组件13和安装在所述的第二底盘本体21上的第二从动轮组件23能够随地面浮动，可以同时着地，有利于提高自适应底盘的适应不同地形的能力。
50.其中，所述的第一底盘本体11和所述的第二底盘本体21具有绕第一方向转动的自由度。其中，所述的第一方向垂直于所述的底盘的行进方向，可知，所述的第一方向位于垂直于行进方向的平面内。在一些实施例中，所述的第一底盘本体11和所述的第二底盘本体21可以沿垂直设置于行进方向设置的定轴转动。在一些实施例中，所述的第一底盘本体11和所述的第二底盘本体21也可以沿垂直于行进方向设置的不定轴转动。
51.作为一种具体实施方式，所述的连接单元3包括转轴，安装于所述的第一底盘本体11的第一轴座，以及安装于所述的第二底盘本体21的第二轴座；其中，所述的第一轴座和所
述的第二轴座通过所述的转轴绕所述的第一方向转动连接；或，所述的连接单元3包括转轴，安装于所述的第一底盘本体11的第一轴座和第二轴座，以及安装于所述的第二底盘本体21的第一轴座、第二轴座；其中，所述的第一轴座和所述的第二轴座通过所述的转轴绕所述的第一方向转动连接；且所述的第一轴座和所述的第二轴座沿所述的转轴的中点中心对称设置。
52.其中，第一轴座可以以螺接方式安装于第一底盘本体11，第二轴座可以以螺接方式安装于第二底盘本体21。
53.或者，第一轴座也可以以螺接方式安装于第一底盘本体11、第二底盘本体21，第二轴座也可以以螺接方式安装于第一底盘本体11、第二底盘本体21。第一轴座和第二轴座可能在尺寸、形状或材质上具有差异，采用第一轴座和第二轴座沿所述的转轴的中点中心对称设置的方式，可以更好地平衡底盘。举例而言，如图1所示，所述的第一轴座的数量为4个，所述的第二轴座的数量为2个。所述的第一底盘本体21上安装2个第一轴座和1个第二轴座；所述的第二底盘本体22上安装2个第一轴座、1个第二轴座。所述的第二轴座设置于2个所述的第一轴座之间。在一种具体实施例中，所述的第一轴座和第二轴座沿所述的转轴的中点中心对称设置，以保证整个底盘的平衡。
54.其中，转轴可以为定轴，也可以为不定轴。所述的第一轴座和所述的第二轴座通过转轴转动连接，沿转轴旋转，可以构成较为稳定的铰接或者活动连接关系。
55.作为一种上述连接关系的一种具体实现形式，所述的第一底盘本体11和所述的第二底盘本体21具有绕第二方向转动的自由度，所述的第一驱动轮组件12和所述的第二驱动轮组件22可相对浮动；其中，作为优选，所述的第二方向平行于所述的底盘的行进方向。
56.此外，若所述的转轴为定轴，此时，所述的第一底盘单元1和所述的第二底盘单元2铰接，所述的第一底盘本体11和所述的第二底盘本体21为铰接关系。更具体地，在一个可实施技术方案中，所述的转轴和所述的第一轴座或所述的第二轴座之间还可设置轴承套。
57.作为一种上述连接关系的另一种具体实现形式，所述的第一底盘单元1和所述的第二底盘单元2具有绕第一方向转动的转动自由度。
58.此外，若所述的转轴为不定轴，所述的第一底盘本体11和所述的第二底盘本体21具有绕第一方向转动的自由度，所述的第一从动轮组件13和所述的第二从动轮组件23可相对浮动；其中，所述的第一方向垂直于所述的底盘的行进方向，故第一驱动轮组件12和第二驱动轮组件22可以处于垂直于所述的行进方向的平面内上下活动。
59.举例而言，请参见如下实施方式：作为一种实施方式，所述的连接单元3包括转轴，安装于所述的第一底盘本体11的第一轴座，安装于所述的第二底盘本体21的第二轴座；所述的第一轴座具有第一轴孔，所述的第二轴座具有第二轴孔；其中，所述的转轴可活动地穿设于所述的第一轴孔和所述的第二轴孔；其中，所述的第一轴孔和/或所述的第二轴孔具有容许所述的转轴上下活动的空间；或，所述的连接单元3包括转轴，安装于所述的第一底盘本体11的第一轴座和第二轴座，安装于所述的第二底盘本体21的第一轴座、第二轴座；所述的第一轴座具有第一轴孔，所述的第二轴座具有第二轴孔；其中，所述的转轴可活动地穿设于所述的第一轴孔和所述的第二轴孔；且所述的第一轴座和所述的第二轴座沿所述的转轴的中点中心对称设置；所
述的第一轴孔和/或所述的第二轴孔具有容许所述的转轴上下活动的空间。
60.第一轴孔和/或第二轴孔具有容许转轴上下活动的空间，可以提供在垂直于行进方向的平面内绕第二方向转动的自由度。
61.作为一种实施方式，所述的第一轴座和所述的第二轴座之间具有安装间隙；所述的的安装间隙中设置卡合固定件，以约束所述的第一底盘本体11和所述的第二底盘本体21的相对移动。
62.卡合固定件可以为轴套、垫片或其他材质。
63.作为一种具体实施方式，所述的第一驱动轮组件12和所述的第二驱动轮组件22中的至少一者，所述的第一从动轮组件13和所述的第二从动轮组件23被设置于非共线的至少三处安装位置。
64.更具体地，所述的第一驱动轮组件12或所述的第二驱动轮组件22分别与所述第一从动轮组件13、所述第二从动轮组件23按照三角形布置。使得设于第一底盘本体11的第一驱动轮组件12和/或设于第二底盘本体21的第二驱动轮组件22，与分设于第一底盘本体11和第二底盘本体21的第一从动轮组件13和第二从动轮组件23能够于三角形的三个顶点保持平衡，起到稳定支撑左右。进一步增强自适应底盘的承载能力。
65.作为一种具体实施方式，所述的第一驱动轮组件12包括至少一个第一驱动轮121，所述的第一从动轮组件13包括至少一个第一从动轮131；和/或，所述的第二驱动轮组件22包括至少一个第二驱动轮221，所述的第二从动轮组件23包括至少一个第二从动轮231。
66.此时，由于所述的第一驱动轮组件12、第二驱动轮组件22、第一从动轮组件13以及第二从动轮组件23，可形成所述的底盘的至少四个不同的支点，四个支点是作为自适应底盘实现形式中的最简形式。
67.作为一种具体实施方式，所述的第一驱动轮组件12包括至少一个第一驱动轮121，所述的第一从动轮组件13包括至少两个第一从动轮131；所述的第一从动轮131与所述的第一驱动轮121配合形成至少三个非共线的支点；和/或，所述的第二驱动轮组件22包括至少一个第二驱动轮221，所述的第二从动轮组件23包括至少两个第二从动轮231；所述的第二从动轮231与所述的第二驱动轮221配合形成至少三个非共线的支点。
68.所述的第一从动轮131与所述的第一驱动轮121配合形成至少三个非共线的支点；由此，加强了第一底盘单元1支撑于地面的稳定性。所述的第二从动轮231与所述的第二驱动轮221配合形成至少三个非共线的支点。由此，加强了第二底盘单元2支撑于的稳定性。以防第一底盘单元1或第二底盘单元2的承载负荷相差较大时的倾覆或侧翻。由此，可以提升整个自适应底盘的平衡性、稳定性以及负载能力。
69.更具体地，所述的第一从动轮组件13的结构，可以是包括相互连接的至少两个第一从动轮131，也可以是包括独立的至少两个第一从动轮131，或者具有连接关系的第一从动轮131和独立的第一从动轮131的组合。举例而言，具有连接关系的至少两个第一从动轮131，具体可以为连接于调整杠杆两端的两个从动轮的形式，调整杠杆可以动态调整第一从
动轮131，从而使得第一从动轮131贴合于地面，但并不限制于该种形式。
70.同理，所述的第二从动轮组件23也可以具备如上述所述的第一从动轮组件13所阐述的结构，故不做赘述。所述的第一从动轮组件13和所述的第二东东了组件可以为相同结构，或不同结构，并不作限定。
71.作为一种具体实施方式，所述的第一从动轮组件13和所述的第二从动轮组件23分设于驱动轮轴线的两边；其中，所述的驱动轮轴线连接所述的第一驱动轮组件12和所述的第二驱动轮组件22。
72.由此，增强了驱动轮轴线两边的平衡性能，可以提升整个自适应底盘的平衡性、稳定性以及负载能力。
73.作为一种实施方式，以所述的自适应底盘在水平投影的一点为中心点；所述的第一从动轮组件13在所述的第一底盘本体11的安装位置和所述的第二从动轮组件23在所述的第二底盘本体21的安装位置关于所述中心点中心对称设置；和/或，所述的第一驱动轮组件12在所述的第一底盘本体11的安装位置和所述的第二驱动轮组件22在所述的第二底盘本体21的安装位置关于所述的中心点中心对称设置。
74.中心对称设置，可以均衡第一底盘单元1和第二底盘单元2的自适应能力和负载能力，进一步地，可以提升整个自适应底盘的平衡性、稳定性以及负载能力。
75.第二方面，本技术涉及一种具有自适应底盘的移动机器人，包括：如图7所示，如第一方面中任一项所述的一种自适应底盘，包括第一底盘单元1 ，包括第一底盘本体11、以及安装于所述的第一底盘本体11的第一驱动轮组件12和第一从动轮组件13 ；第二底盘单元2，包括第二底盘本体21、以及安装于所述的第二底盘本体21的第二驱动轮组件22和第二从动轮组件23 ；其中，所述的第一底盘本体11和所述的第二底盘本体21活动连接，所述的第一底面与所述的第二底面之间的角度可改变；所述的第一驱动轮组件12和所述的第二驱动轮组件22间隔设置于所述的自适应底盘的相对两侧；支撑机构4，设置于所述的自适应底盘上；所述的支撑机构4具有与所述的第一底盘单元1连接的第一连接处，和与所述的第二底盘单元2连接的第二连接处；所述的第一连接处与所述的第一底盘单元1活动连接，和/或，所述的第二连接处与所述的第二底盘单元2活动连接；以及支撑部5，设置于所述的支撑机构4上。
76.其中，所述的自适应底盘应当认为如第一方面的实施例中的个技术特征以其组合的描述，其技术原理与技术效果相同，故不作赘述。
77.此外，由于本技术中所述的自适应底盘可以具备更好的适应能力，活动连接使第一底盘单元1和第二底盘单元2的连接关系更具灵活性，在调整方向上限定性较小。所以，考虑到支撑机构4连接于第一底盘单元1和第二底盘单元2时，其第一连接处和第二连接处中的至少一者不应当是固定的，应当随底盘的浮动而具有活动连接，否则可能限制底盘的灵活性。
78.作为一种实施方式，所述的第一底盘单元1或所述的第二底盘单元2还包括调节机构14；所述的调节机构14包括沿非行进方向设置的安装板；所述的安装板与所述的第一底盘本体11或第二底盘本体21之间通过转动连接处转动连接；
所述的支撑机构4的所述的第一连接处或所述的第二连接处包括沿非行进方向间隔设置的两个支点；所述的两个支点位于所述的安装板上，且分别位于所述的转动连接处两侧；其中，所述的两个支点可随所述的安装板的转动而相对浮动。
79.所述的调节机构14，可以提高所述的支撑机构4与所述的第一底盘单元1或第二底盘单元2之间的灵活性。其中，所述的非行进方向，特别的，可以为本技术第一方面实施例中所述的第一方向（即，与行进方向垂直）。
80.具体而言，如图7所示，所述的第一底盘本体11或第二底盘本体21设有轴座，所述的调节机构14包括安装板通过轴承安装于轴座上，实现转动连接。为了提升转动摆动的幅度，可以在所述的第一底盘本体11和所述的第二底盘本体21上设置通孔，以容易安装板的两端在高度上具有更大的调整空间。
81.作为一种实施方式，所述的支撑机构4为活动升降结构；所述的移动机器人还包括：驱动机构，设置于所述的自适应底盘上；其中，所述的支撑机构4和所述的支撑部5二者中的至少一者由所述的驱动机构驱动，以使所述的支撑部5靠近或远离所述的自适应底盘。
82.作为一种实施方式，如图8所示，所述的支撑机构4，包括：交叉设置的第一支撑组件41和第二支撑组件42；所述的第一支撑组件41的第一端与所述的第一底盘本体11具有转动连接，第二端与所述的支撑部5具有位移连接；所述的第二支撑组件42的第一端与所述的支撑部5具有转动连接，第二端与所述的第二底盘本体21具有位移连接；所述的第一支撑组件41和所述的第二支撑组件42具有转动连接。
83.在此实施例中，如图9所示，所述的支撑机构4可以理解为剪叉形式，其稳定性好，结构可靠，具有较强的性能优势。由于其结构灵活可靠，是与本技术第一方面中的自适应底盘的较优配合方案，二者配合可以提升更好的灵活性和自适应性能。
84.作为一种实施方式，如图7所示，所述的支撑机构4，包括：第一支撑组件41，包括位于第一铰接点相互铰接的第一连接部和第二连接部，所述第一连接部与所述支撑部5转动连接，所述第二连接部与所述的第一底盘本体11转动连接；第二支撑组件42，包括位于第二铰接点相互铰接的第三连接部和第四连接部，所述第三连接部与所述支撑部5转动连接，所述第四连接部与所述的第二底盘本体21转动连接；其中，所述的第一支撑组件41和所述的第二支撑组件42间隔设置；连接组件，两端分别铰接于所述的第一铰接点与所述的第二铰接点。
85.在此实施例中，所述的支撑机构4可以理解为平行连杆的形式，其成本较低，结构简便可靠，具有较强的性能优势。由于其结构灵活和可调整性较大，是与本技术第一方面中的自适应底盘的较优配合方案，二者配合可以提升更好的灵活性和自适应性能。
86.在上述两个可实施的技术方案中，所述驱动装置包括电机和曲柄连杆结构，所述电机安装在所述底座上，所述曲柄连杆结构包括铰接的曲柄和连杆，所述曲柄可由所述电机驱动，所述连杆与所述的第一支撑组件41、第二支撑组件42和所述的支撑部5三者中的至
少一者铰接。
87.所述的支撑机构4还包括相互转动连接的第一连杆组件和第二连杆组件，所述的第一连杆组件与所述的第一支撑组件41具有转动连接；所述的第二连杆组件与所述的第二支撑组件42具有转动连接。
88.在本说明书的描述中，参考术语“一种实施方式”、“一些实施例”、“具体示例”、或“一个可实施的技术方案”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一种实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
89.以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术专利的保护范围应以所附权利要求为准。