一种车辆跑偏补偿方法、装置、终端及存储介质与流程

1.本发明公开了一种车辆跑偏补偿方法、装置、终端及存储介质，属于汽车控制技术领域。


背景技术：

2.现有汽车均采用转向柱与转向器具有机械连接的转向系统，在车辆因为四轮定位参数超差、前轮单侧气压低、前轮单侧车轮因为爆胎需要临时使用非全尺寸备胎、道路倾斜较大或者长时间受测风影响时，车轮会出现向一侧跑偏，需要驾驶员时刻握住转向盘并提供修正力，容易造成驾驶员疲劳。而随着gb 17675法规要求的放开，当前各大汽车主机厂及转向器供应商均在大力研究前轮线控转向，最早预计2025年将有搭载前轮线控转向的整车产品上市。
3.前轮线控转向的方案中，取消了转向柱与转向器连接的机械连接，完全靠信号控制转向器的运动，因为转向柱与转向器之间没有机械连接，在车辆因为四轮定位参数、左右轮气压不同(比如单轮爆胎)等问题导致车辆在行驶过程中突然出现跑偏时，无法通过调整转向盘角度来进行车辆纠偏，保持直线行驶，将会给驾驶员及周边车辆带来安全隐患。
4.当前已有eps的跑偏补偿策略，主要是基于车速、规定时间内驾驶员施加的转向力、转向角度、转向角速度、偏航率等参数，综合判断当前车辆是否处于跑偏或直行状态，然后根据车速、跑偏方向和驾驶员施加的手力等信号按照设定好的规则进行补偿转向助力，保持车辆直行。此种eps跑偏补偿策略因为完全是通过驾驶员是否在规定时间内修正转向来判断车辆是否跑偏，属于间接判断，会让驾驶员感受到跑偏问题，驾驶体验不佳。另外，通过扭矩补偿的方法，补偿精度、速度均不够准确快捷，因此在实际应用过程中经常出现及时车辆带有eps补偿功能，但依然会出现车辆跑偏问题。


技术实现要素：

5.针对现有技术的缺陷，本发明提出一种车辆跑偏补偿方法、装置、终端及存储介质，从而解决搭载前轮线控转向系统方案的车辆以及搭载传统的带有机械连接的转向系统的车辆的跑偏问题。
6.本发明的技术方案如下：
7.根据本发明实施例的第一方面，提供一种车辆跑偏补偿系统，包括依次电性连接的终端、转向助力控制模块和eps助力电机，其中：
8.所述终端用于获取当前转角数据和当前转向盘扭矩数据并判断当前车辆是否处于车辆跑偏状态过程；
9.若是，则分别获取当前四个车轮的轮速和胎压以及当前车速，根据其执行相应跑偏补偿策略得到eps跑偏补偿扭矩并发送给转向助力控制模块；
10.所述转向助力控制模块，用于获取所述终端发送相应补偿力矩并向eps助力电机发送相应执行指令；
11.所述eps助力电机，用于获取所述转向助力控制模块发送的相应执行指令并执行相应操作。
12.根据本发明实施例的第二方面，提供一种车辆跑偏补偿方法，应用于第一方面所述的车辆跑偏补偿系统，包括：
13.获取当前转角数据和当前转向盘扭矩数据并判断当前车辆是否处于车辆跑偏状态过程；
14.若是，则分别获取当前四个车轮的轮速和胎压以及车速，根据其执行相应跑偏补偿策略；
15.再次获取补偿后四个车轮的轮速和胎压并判断是否在车辆跑偏值域范围内，若是则继续执行所述跑偏补偿策略直至不在车辆跑偏值域范围内。
16.优选的是，所述获取当前转角数据和当前转向盘扭矩数据并判断当前车辆是否处于车辆跑偏状态包括：
17.获取所述当前转角数据和当前转向盘扭矩数据；
18.判断是否满足所述当前转角数据的绝对值大于5度或转向盘扭矩数据小于0.5n
·
m：
19.是，当前车辆不处于过程，执行下一步骤；
20.否，当前车辆处于过程，重复获取并判断。
21.优选的是，所述根据其执行相应跑偏补偿策略，包括：
22.所述当前四个车轮的轮速分别确定当前前车轮轮速差值和当前后车轮轮速差值：
23.通过所述当前前车轮轮速差值和当前后车轮轮速差值确定当前车轮轮速差值；
24.所述当前四个车轮的胎压分别确定当前前车轮压差值和当前后车轮压差值：
25.通过所述当前前车轮压差值和当前后车轮压差值确定当前车轮压差值；
26.根据所述当前前车轮轮速差值、当前后车轮轮速差值、当前车轮轮速差值、当前前车轮压差值、当前后车轮压差值和当前车轮压差值分别与对应的阈值判断是否有车辆跑偏状况；
27.若是，根据所述当前车速、当前车轮轮速差值和当前车轮压差值确定eps跑偏补偿扭矩。
28.优选的是，所述根据所述当前前车轮轮速差值、当前后车轮轮速差值、当前车轮轮速差值、当前前车轮压差值、当前后车轮压差值和当前车轮压差值分别与对应的阈值判断是否有车辆跑偏状况，包括：
29.当前前车轮轮速差值》0∪当前后车轮轮速差值》0∪当前前车轮压差值》0∪当前后车轮压差值》0时：
30.当前车轮压差值》车轮压差阈值或当前车轮轮速差值》车轮轮速差阈值任一条件达成，车辆向右跑偏；
31.当前车轮压差值《车轮压差阈值∪当前车轮轮速差值《车轮轮速差阈值，车辆不跑偏；
32.当前前车轮轮速差值《0∪当前后车轮轮速差值《0∪当前前车轮压差值《0∪当前后车轮压差值《0时：
33.当前车轮压差值》车轮压差阈值或当前车轮轮速差值》车轮轮速差阈值任一条件
达成，车辆向左跑偏；
34.当前车轮压差值《车轮压差阈值∪当前车轮轮速差值《车轮轮速差阈值时，车辆不跑偏；
35.当前前车轮轮速差值》0∪当前后车轮轮速差值》0∪当前前车轮压差值《0∪当前后车轮压差值《0时：
36.当前车轮压差值》车轮压差阈值∪当前车轮轮速差值》车轮轮速差阈值或当前车轮压差值《车轮压差阈值∪当前车轮轮速差值《车轮轮速差阈值，车辆不跑偏；
37.当前车轮压差值《车轮压差阈值∪当前车轮轮速差值》车轮轮速差阈值时，车辆向右跑偏；
38.当前车轮压差值》车轮压差阈值∪当前车轮轮速差值《车轮轮速差阈值时，车辆向左跑偏。
39.优选的是，所述根据所述当前前车轮轮速差值、当前后车轮轮速差值、当前车轮轮速差值、当前前车轮压差值、当前后车轮压差值和当前车轮压差值分别与对应的阈值判断是否有车辆跑偏状况，还包括：
40.当前前车轮轮速差值《0∪当前后车轮轮速差值《0∪当前前车轮压差值》0∪当前后车轮压差值》0时：
41.当前车轮压差值》车轮压差阈值∪当前车轮轮速差值》车轮轮速差阈值或当前车轮压差值《车轮压差阈值∪当前车轮轮速差值《车轮轮速差阈值，车辆不跑偏；
42.当前车轮压差值《车轮压差阈值∪当前车轮轮速差值》车轮轮速差阈值，车辆向左跑偏；
43.当前车轮压差值》车轮压差阈值∪当前车轮轮速差值《车轮轮速差阈值时，车辆向右跑偏。
44.优选的是，所述根据所述当前车速、当前车轮轮速差值和当前车轮压差值确定eps跑偏补偿扭矩，包括：
45.根据所述当前车速、当前车轮轮速差值和当前车轮压差值确定eps跑偏补偿扭矩通过公式(1)确定eps跑偏补偿扭矩：
46.m＝(γ
×
mv×vc
+θ
×mp
×
pc)
×vꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(1)
47.其中：m为eps跑偏补偿扭矩，γ为轮速增益系数，θ为胎压增益系数，mv为轮速相关助力扭矩，vc为当前车轮轮速差值，m
p
为胎压相关助力扭矩，pc为当前车轮压差值，v为当前车速。
48.根据本发明实施例的第三方面，提供一种车辆跑偏补偿装置，包括：
49.判断模块，用于获取当前转角数据和当前转向盘扭矩数据并判断当前车辆是否处于过程；
50.执行模块，用于若是，则分别获取当前四个车轮的轮速和胎压以及车速，根据其执行相应跑偏补偿策略；
51.复判模块，用于再次获取补偿后四个车轮的轮速和胎压并判断是否在车辆跑偏值域范围内，若是则继续执行所述跑偏补偿策略直至不在车辆跑偏值域范围内。
52.根据本发明实施例的第四方面，提供一种终端，包括：
53.一个或多个处理器；
54.用于存储所述一个或多个处理器可执行指令的存储器；
55.其中，所述一个或多个处理器被配置为：
56.执行本发明实施例的第一方面所述的方法。
57.根据本发明实施例的第五方面，提供一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由终端的处理器执行时，使得终端能够执行本发明实施例的第一方面所述的方法。
58.根据本发明实施例的第六方面，提供一种应用程序产品，当应用程序产品在终端在运行时，使得终端执行本发明实施例的第一方面所述的方法。
59.本发明的有益效果在于：
60.本专利提供一种车辆跑偏补偿方法、装置、终端及存储介质，通过调用车速、轮胎气压、轮速等信号，进行车辆跑偏状态确认，然后通过角度控制方法进行跑偏补偿。通过多种信号的综合判断，可以解决跑偏状态判断不准确的问题，同时设定跑偏补偿功能介入的判定方法，避免跑偏补偿功能非预期介入带来的驾驶员手感突变。另外，由原来的扭矩控制改为角度控制，不再是直接对跑偏进行扭矩补偿从而控制转向角度，而是通过输入轴的角度来判断补偿效果并通过转向角度的目标控制来保证跑偏补偿效果更准确。
61.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本发明。
附图说明
62.图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆跑偏补偿系统的结构图；
63.图2是根据一示例性实施例示出的一种车辆跑偏补偿方法的流程图；
64.图3是根据一示例性实施例示出的一种车辆跑偏补偿装置的结构示意框图；
65.图4是根据一示例性实施例示出的一种终端结构示意框图。
具体实施方式
66.下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
67.在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
68.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
69.实施例一
70.图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆跑偏补偿系统，包括依次电性连接的
终端101、转向助力控制模块102和eps助力电机103，其中：
71.终端101用于获取当前转角数据和当前转向盘扭矩数据并判断当前车辆是否处于车辆跑偏过程；若是，则分别获取当前四个车轮的轮速和胎压以及当前车速，根据其执行相应跑偏补偿策略得到eps跑偏补偿扭矩并发送给转向助力控制模块。
72.转向助力控制模块102用于获取所述终端发送相应补偿力矩并向eps助力电机发送相应执行指令。eps助力电机103用于获取所述转向助力控制模块发送的相应执行指令并执行相应操作。
73.实施例二
74.图2是根据一示例性实施例示出的一种车辆跑偏补偿方法，应用于实施例一所述的车辆跑偏补偿系统中终端101，包括：
75.步骤201，获取当前转角数据和当前转向盘扭矩数据并判断当前车辆是否处于过程，具体内容如下：
76.执行车辆跑偏补偿程序，首先获取当前转角数据α和当前转向盘扭矩数据；
77.判断是否满足所述当前转角数据α的绝对值大于5度或转向盘扭矩数据小于0.5n
·
m：
78.是，当前车辆不处于过程，跑偏补偿功能开启，执行下一步骤；
79.否，当前车辆处于过程，跑偏补偿不介入，取并判断。
80.步骤202，分别获取当前四个车轮的轮速和胎压以及车速，根据其执行相应跑偏补偿策略，具体内容如下：
81.当前四个车轮的轮速分别通过公式(1)和(2)确定当前前车轮轮速差值和当前后车轮轮速差值：
[0082]vf
＝(v
1-v2)
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(1)
[0083]vr
＝(v
3-v4)
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(2)
[0084]
其中：vf为当前前车轮轮速差值，v1为当前左前轮轮速，v2为当前右前轮轮速，v3为当前左后轮轮速，v4为当前右后轮轮速，vr为当前后车轮轮速差值。
[0085]
当前前车轮轮速差值和当前后车轮轮速差值通过公式(3)确定当前车轮轮速差值：
[0086]vc
＝|vf+vr|
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(3)
[0087]
其中，vc为当前车轮轮速差值。
[0088]
当前四个车轮的胎压分别通过公式(4)和(5)确定当前前车轮压差值和当前后车轮压差值：
[0089]
pf＝(p
1-p2)
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(4)
[0090]
pr＝(p
3-p4)
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(5)
[0091]
其中：pf为当前前车轮压差值，v1为当前左前轮胎压，v2为当前右前轮胎压，v3为当前左后轮胎压，v4为当前右后轮胎压，vr为当前后车轮压差值。
[0092]
通过当前前车轮压差值和当前后车轮压差值通过公式(6)确定当前车轮压差值：
[0093]
pc＝|pf+pr|
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(6)
[0094]
其中，pc为当前车轮压差值。
[0095]
根据当前前车轮轮速差值vf、当前后车轮轮速差值vr、当前车轮轮速差值vc、当前
前车轮压差值pf、当前后车轮压差值pr和当前车轮压差值pc分别与对应的阈值判断是否有车辆跑偏状况，具体判断如下：
[0096]
当前前车轮轮速差值vf》0∪当前后车轮轮速差值vr》0∪当前前车轮压差值pf》0∪当前后车轮压差值pr》0时：
[0097]
当前车轮压差值pc》车轮压差阈值p
limit
或当前车轮轮速差值vc》车轮轮速差阈值v
limit
任一条件达成，车辆向右跑偏；其中，车轮压差阈值p
limit
和车轮轮速差阈值v
limit
通过实车调校进行标定，与车速进行插值对应。
[0098]
当前车轮压差值pc《车轮压差阈值p
limit
∪当前车轮轮速差值vc《车轮轮速差阈值v
limit
，车辆不跑偏；
[0099]
当前前车轮轮速差值vf《0∪当前后车轮轮速差值vr《0∪当前前车轮压差值pf《0∪当前后车轮压差值pr《0时：
[0100]
当前车轮压差值pc》车轮压差阈值p
limit
或当前车轮轮速差值vc》车轮轮速差阈值v
limit
任一条件达成，车辆向左跑偏；
[0101]
当前车轮压差值pc《车轮压差阈值p
limit
∪当前车轮轮速差值vc《车轮轮速差阈值v
limit
时，车辆不跑偏；
[0102]
当前前车轮轮速差值vf》0∪当前后车轮轮速差值vr》0∪当前前车轮轮压差值pf《0∪当前后车轮压差值pr《0时：
[0103]
当前车轮压差值pc》车轮压差阈值p
limit
∪当前车轮轮速差值vc》车轮轮速差阈值v
limit
或当前车轮压差值pc《车轮压差阈值p
limit
∪当前车轮轮速差值vc《车轮轮速差阈值v
limit
，车辆不跑偏；
[0104]
当前车轮压差值pc《车轮压差阈值p
limit
∪当前车轮轮速差值vc》车轮轮速差阈值v
limit
时，车辆向右跑偏；
[0105]
当前车轮压差值pc》车轮压差阈值p
limit
∪当前车轮轮速差值vc《车轮轮速差阈值v
limit
时，车辆向左跑偏。
[0106]
当前前车轮轮速差值vf《0∪当前后车轮轮速差值vr《0∪当前前车轮压差值pf》0∪当前后车轮压差值pr》0时：
[0107]
当前车轮压差值pc》车轮压差阈值p
limit
∪当前车轮轮速差值vc》车轮轮速差阈值v
limit
或当前车轮压差值pc《车轮压差阈值p
limit
∪当前车轮轮速差值vc《车轮轮速差阈值v
limit
，车辆不跑偏；
[0108]
当前车轮压差值pc《车轮压差阈值p
limit
∪当前车轮轮速差值vc》车轮轮速差阈值v
limit
，车辆向左跑偏；
[0109]
当前车轮压差值pc》车轮压差阈值p
limit
∪当前车轮轮速差值vc《车轮轮速差阈值v
limit
时，车辆向右跑偏。
[0110]
根据所述当前车速、当前车轮轮速差值和当前车轮压差值确定eps跑偏补偿扭矩通过公式(7)确定eps跑偏补偿扭矩：
[0111]
m＝(γ
×
mv×vc
+θ
×mp
×
pc)
×vꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(7)
[0112]
其中：m为eps跑偏补偿扭矩，γ为轮速增益系数，θ为胎压增益系数，mv为轮速相关助力扭矩，vc为当前车轮轮速差值，m
p
为胎压相关助力扭矩，pc为当前车轮压差值，v为当前车速。
[0113]
步骤203，再次获取补偿后四个车轮的轮速和胎压并判断是否在车辆跑偏值域范围内，若是则继续执行所述跑偏补偿策略直至不在车辆跑偏值域范围内。
[0114]
通过调用车速、轮胎气压、轮速等信号，进行车辆跑偏状态确认，然后通过角度控制方法进行跑偏补偿。通过多种信号的综合判断，可以解决跑偏状态判断不准确的问题，同时设定跑偏补偿功能介入的判定方法，避免跑偏补偿功能非预期介入带来的驾驶员手感突变。另外，由原来的扭矩控制改为角度控制，不再是直接对跑偏进行扭矩补偿从而控制转向角度，而是通过输入轴的角度来判断补偿效果并通过转向角度的目标控制来保证跑偏补偿效果更准确。
[0115]
以驾驶过程中经常出现的扎胎举例，车辆因轮胎被扎导致胎压降低的过程中，当轮胎气压低时，轮胎的滚动半径变小，在驾驶员不主动操作转向盘时，因某一个车轮的滚动半径低，在驱动轴带动车轮转过相同圈数时，胎压低的车轮与地面走过的行程少，此时车辆就会出现向胎压低的轮胎一侧跑偏的倾向。以右后轮出现故障为例，此时pr》0，并且满足当前车速下pc》p
limit
时，监测转角信号α，-5
°
《α《5
°
时，跑偏补偿扭矩m＝0，当转角α》5
°
，并且驾驶员手力矩＜0.5n
·
m时，eps根据当前车速及轮速信号值，按照m＝(γ
×
mv×vc
+θ
×mp
×
pc)
×
v公式，调用γ、θ、mv、m
p
对应当前车速的设定值进行扭矩补偿。并实时监测转角信号进行闭环控制。
[0116]
实施例三
[0117]
图3是根据一示例性实施例示出的一种车辆跑偏补偿装置，包括：
[0118]
判断模块301，用于获取当前转角数据和当前转向盘扭矩数据并判断当前车辆是否处于车辆跑偏过程；
[0119]
执行模块302，用于若是，则分别获取当前四个车轮的轮速和胎压以及车速，根据其执行相应跑偏补偿策略；
[0120]
复判模块303，用于再次获取补偿后四个车轮的轮速和胎压并判断是否在车辆跑偏值域范围内，若是则继续执行所述跑偏补偿策略直至不在车辆跑偏值域范围内。
[0121]
实施例四
[0122]
图4是本技术实施例提供的一种终端的结构框图，该终端可以是上述实施例中的终端。该终端400可以是整车控制器等其他名称。
[0123]
通常，终端400包括有：处理器401和存储器402。
[0124]
处理器401可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器301可以采用dsp(digital signal processing，数字信号处理)、fpga(field－programmable gate array，现场可编程门阵列)、pla(programmable logic array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器401也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称cpu(central processing unit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器401可以在集成有gpu(graphics processing unit，图像处理器)，gpu用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器401还可以包括ai(artificial intelligence，人工智能)处理器，该ai处理器用于处理有关机器学习的计算操作。
[0125]
存储器402可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可
以是有形的和非暂态的。存储器402还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器402中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器401所执行以实现本技术中提供的一种车辆跑偏补偿方法。
[0126]
在一些实施例中，终端400还可选包括有：外围设备接口403，外围设备接口403可被用于将i/o(input/output，输入/输出)相关的至少一个外围设备连接到处理器401和存储器402。在一些实施例中，处理器401、存储器402和外围设备接口403被集成在同一芯片或电路板上；在一些其他实施例中，处理器401、存储器402和外围设备接口403中的任意一个或两个可以在单独的芯片或电路板上实现，本实施例对此不加以限定。
[0127]
射频电路404用于接收和发射rf(radio frequency，射频)信号，也称电磁信号。射频电路404通过电磁信号与通信网络以及其他通信设备进行通信。射频电路404将电信号转换为电磁信号进行发送，或者，将接收到的电磁信号转换为电信号。可选地，射频电路404包括：天线系统、rf收发器、一个或多个放大器、调谐器、振荡器、数字信号处理器、编解码芯片组、用户身份模块卡等等。射频电路404可以通过至少一种无线通信协议来与其它终端进行通信。该无线通信协议包括但不限于：万维网、城域网、内联网、各代移动通信网络(2g、3g、4g及5g)、无线局域网和/或wifi(wireless fidelity，无线保真)网络。在一些实施例中，射频电路404还可以包括nfc(near field communication，近距离无线通信)有关的电路，本技术对此不加以限定。
[0128]
实施例五
[0129]
在示例性实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本技术所有发明实施例提供的一种车辆跑偏补偿方法。
[0130]
可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
[0131]
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
[0132]
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于——无线、电线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。
[0133]
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、smalltalk、c++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以
完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
[0134]
实施例六
[0135]
在示例性实施例中，还提供了一种应用程序产品，包括一条或多条指令，该一条或多条指令可以由上述装置的处理器301执行，以完成上述一种车辆跑偏补偿方法。
[0136]
尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用。它完全可以被适用于各种适合本发明的领域。对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改。因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。