一种基于后轮转向的蟹行模式控制方法及汽车与流程

文档序号:40656620发布日期:2025-01-10 19:08阅读:28来源:国知局
一种基于后轮转向的蟹行模式控制方法及汽车与流程

本发明涉及汽车转向控制领域,特别涉及一种基于后轮转向的蟹行模式控制方法及汽车。


背景技术:

1、基于后轮转向的蟹行模式控制是一项关于汽车转向系统的先进技术,一种特殊的车辆操作模式,它模仿了螃蟹的横向移动方式。在蟹行模式下,车辆可以通过特定的转向系统使后轮与前轮同向偏转,从而使整个车身实现向斜前方平移的效果。在汽车上实现蟹行模式,通常需要通过四轮独立转向系统或类似的技术,所以在未配备后轮转向的汽车中,是无法进行低速下同向偏转,可能导致操控性能的局限性和驾驶体验的提升。

2、随着技术的升级和生产工艺的提升,现有技术中的后轮转向已逐渐成为车辆的可搭载的功能,这就为蟹行模式的视线提供了基础,在蟹行模式实现后可以满足用户的特殊情况下的特殊角度的车辆平移。

3、虽然现有技术的蟹行模式可以满足车辆的特殊性行驶要求,但是现有技术往往仅关注蟹行模式下的车辆运行,并没有涉及到蟹行模式的启动控制以及交互控制、安全控制等方向,造成蟹行模式在控制上存在用户体验和安全性不足的缺陷。


技术实现思路

1、本发明的目的在于克服现有技术的不足,提供一种基于后轮转向的蟹行模式控制方法及汽车,通过对蟹行模式的可视化交互控制以及安全控制逻辑实现来提高蟹行模式工作的用户体验以及安全性、可靠性。

2、为了实现上述目的,本发明采用的技术方案为:一种基于后轮转向的蟹行模式控制方法,在驾驶员通过语音或车载大屏录入开启指令后,判断是否满足蟹行模式开启条件,若满足,则进入蟹行模式,车载大屏实时显示前后轮角度信息。

3、在进入蟹行模式后,实时采集前轮的转动角度,并控制后轮跟随前轮进行同向同角度转动。

4、在进入蟹行模式后,若检测到车辆开启智能辅助驾驶功能,则后轮转向系统作为执行器,实时接收到智能辅助驾驶系统发来的后轮转向指令并执行对应的目标转角。

5、判断是否满足蟹行模式开启条件包括:采集当前车辆的车速信号以及方向盘角度信号,仅当车速信号小于设定阈值且方向盘角度小于设定角度阈值时,才判断满足蟹行模式开启条件,否则判断不满足蟹行模式开启条件。

6、后轮转向系统响应方向盘角度信号进行后轮角度偏转或响应智能驾驶辅助系统指令执行角度偏转的同时,控制车载大屏将实时接收后轮角度进行显示,并对后轮进行轨迹预测并显示后轮角度轨迹。

7、在蟹行模式启动后,实时监控车辆运行状态,基于运行状态判断是否超出蟹行模式安全运行条件,若超出安全运行条件,则退出蟹行模式。

8、蟹行模式安全运行条件为车速≤安全阈值车速且方向盘转角小于安全转角阈值。

9、在蟹行模式下,若自动辅助驾驶功能开启,则由智能辅助驾驶系统发出限制车速的指令至车辆动力系统,车辆动力系统在蟹行模式下控制车辆动力输出并将车辆行驶速度限制在设定速度阈值内。

10、在判断超出蟹行模式安全运行条件后,退出蟹行模式,此时通过车载大屏发出退出提醒同时控制车辆制动,在车辆制动后通过后轮驱动系统将后轮角度调整至初始状态后完成退出蟹行模式。

11、一种汽车,所述汽车内置有蟹行模式,所述蟹行模式采用基于后轮转向的蟹行模式控制方法进行控制。

12、本发明的优点在于:通过对蟹行模式的可视化交互控制以及安全控制逻辑实现来提高蟹行模式工作的用户体验以及安全性、可靠性。基于后轮转向的蟹行模式控制方法结合了汽车前轮转向和后轮转向进行同向转动,使得停车和狭小空间的操控变得更加轻松高效,并且可以响应智能驾驶辅助系统的请求进行车辆协同控制,给驾驶员带来更高级的控制和更多的驾驶体验。在某些情况下,蟹行模式可以简化驾驶员的操作。例如,在平行停车时,驾驶员无需多次调整车辆的位置和角度,只需使用蟹行模式即可轻松将车辆停放在指定位置。蟹行模式通过提高车辆的机动性、缩短转弯半径、提高安全性、提升驾驶体验以及扩展应用场景等方面的优点,为驾驶员提供了更加灵活和便捷的驾驶方式。



技术特征:

1.一种基于后轮转向的蟹行模式控制方法,其特征在于:在驾驶员通过语音或车载大屏录入开启指令后,判断是否满足蟹行模式开启条件,若满足,则进入蟹行模式,车载大屏实时显示前后轮角度信息。

2.如权利要求1所述的一种基于后轮转向的蟹行模式控制方法,其特征在于:在进入蟹行模式后,实时采集前轮的转动角度,并控制后轮跟随前轮进行同向同角度转动。

3.如权利要求1或2所述的基于后轮转向的蟹行模式控制方法,其特征在于:在进入蟹行模式后,若检测到车辆开启智能辅助驾驶功能,则后轮转向系统作为执行器,实时接收到智能辅助驾驶系统发来的后轮转向指令并执行对应的目标转角。

4.如权利要求1或2所述的一种基于后轮转向的蟹行模式控制方法,其特征在于:判断是否满足蟹行模式开启条件包括:采集当前车辆的车速信号以及方向盘角度信号,仅当车速信号小于设定阈值且方向盘角度小于设定角度阈值时,才判断满足蟹行模式开启条件,否则判断不满足蟹行模式开启条件。

5.如权利要求1或2所述的一种基于后轮转向的蟹行模式控制方法,其特征在于:后轮转向系统响应方向盘角度信号进行后轮角度偏转或响应智能驾驶辅助系统指令执行角度偏转的同时,控制车载大屏将实时接收后轮角度进行显示,并对后轮进行轨迹预测并显示后轮角度轨迹。

6.如权利要求1或2所述的一种基于后轮转向的蟹行模式控制方法,其特征在于:在蟹行模式启动后,实时监控车辆运行状态,基于运行状态判断是否超出蟹行模式安全运行条件,若超出安全运行条件,则退出蟹行模式。

7.如权利要求6所述的一种基于后轮转向的蟹行模式控制方法,其特征在于:蟹行模式安全运行条件为车速≤安全阈值车速且方向盘转角小于安全转角阈值。

8.如权利要求1-7任一所述的一种基于后轮转向的蟹行模式控制方法,其特征在于:在蟹行模式下,若自动辅助驾驶功能开启,则由智能辅助驾驶系统发出限制车速的指令至车辆动力系统,车辆动力系统在蟹行模式下控制车辆动力输出并将车辆行驶速度限制在设定速度阈值内。

9.如权利要求1-7任一所述的一种基于后轮转向的蟹行模式控制方法,其特征在于:在判断超出蟹行模式安全运行条件后,退出蟹行模式,此时通过车载大屏发出退出提醒同时控制车辆制动,在车辆制动后通过后轮驱动系统将后轮角度调整至初始状态后完成退出蟹行模式。

10.一种汽车,其特征在于:所述汽车内置有蟹行模式,所述蟹行模式采用如权利要求1-9任一所述的基于后轮转向的蟹行模式控制方法进行控制。


技术总结
本发明公开了一种基于后轮转向的蟹行模式控制方法及汽车,在驾驶员通过语音或车载大屏录入开启指令后,判断是否满足蟹行模式开启条件,若满足,则进入蟹行模式,车载大屏实时显示前后轮角度信息。在进入蟹行模式后,实时采集前轮的转动角度,并控制后轮跟随前轮进行同向同角度转动。本发明的优点在于:通过对蟹行模式的可视化交互控制以及安全控制逻辑实现来提高蟹行模式工作的用户体验以及安全性、可靠性。

技术研发人员:刘慧建,刘斐超,祁林星,周颖
受保护的技术使用者:奇瑞汽车股份有限公司
技术研发日:
技术公布日:2025/1/9
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