一种角钢主肢电塔爬塔机器人及其使用方法与流程

文档序号:40656747发布日期:2025-01-10 19:08阅读:26来源:国知局
一种角钢主肢电塔爬塔机器人及其使用方法与流程

本发明涉及组塔作业机器人领域,尤其是涉及一种角钢主肢电塔爬塔机器人及其使用方法。


背景技术:

1、近年来,我国电力行业取得了显著进步,电力基础设施的建设规模和速度达到了前所未有的高度。随着这一发展,越来越多的电力线路角钢塔被广泛应用,成为输电网络的重要组成部分。角钢主肢铁塔的组塔施工,作为电力线路工程中的核心环节之一,其过程复杂且伴随较高的风险。

2、在传统的组塔施工中,大量施工人员需要在高空作业。尽管这些人员接受过严格的培训,但高空作业的安全隐患仍然无法完全消除。因此,实现铁塔施工的无人化操作成为当前亟待解决的问题。然而,目前大多数施工机器人仅适用于地面平台作业,无法直接应用于组塔施工的高空环境。


技术实现思路

1、为了推进电力铁塔的无人化施工进程,提供一种能够为其他施工机器人组件提供作业平台并运输高空组塔物料的装置,本申请提供了一种角钢主肢电塔爬塔机器人及其使用方法。

2、第一方面,本申请提供一种角钢主肢电塔爬塔机器人,采用如下的技术方案:

3、一种角钢主肢电塔爬塔机器人,包括固定装置,两固定装置之间设有用于驱使两者相互靠近或远离的爬升组件;固定装置包括基座,基座上设有两组分别用于夹持角钢两翼板的夹持装置,夹持装置包括固定爪勾和防滑块,防滑块设置在基座上,爪勾转动连接在基座上,爪勾转动以抵接翼板的一侧壁,防滑块抵接另一侧侧壁;基座上还设有用于驱动爪勾转动的驱动组件。

4、可选的,所述爬升组件包括丝杆和爬升电机,两所述基座通过丝杆螺母与丝杆连接,爬升电机固定连接在其中一基座上,爬升电机用于驱使丝杆转动。

5、可选的,所述爪勾通过转轴转动连接在所述基座上,所述驱动组件包括夹持电机,夹持电机固定连接在基座上,转轴上同轴固定连接有锥齿轮一,夹持电机输出轴上同轴固定连接有锥齿轮二,锥齿轮一与锥齿轮二啮合。

6、可选的,所述夹持电机的输出轴上设有锁止组件,锁止组件包括锁止壳,锁止壳固定连接在所述基座上;锁止壳中转动连接有锁止棘轮,锁止棘轮与夹持电机输出轴同轴固定连接;壳体中在锁止棘轮的下方设有可转动的锁止块,锁止块上抵接有锁止杆;锁止壳中还设有锁止弹簧,锁止弹簧的两端分别固定连接在锁止杆和锁止壳内壁上,锁止弹簧用于将锁止杆抵接在锁止块上,壳体中设有用于驱使锁止块转动的马达,锁止块转动以驱使锁止杆插入或脱离锁止棘轮。

7、可选的,所述钢架上设有沿水平方向的导轨,导轨上滑动连接有防滑底座,防滑底座上设有滑动支杆,所述防滑块设置在滑动支杆上,防滑底座上还设有用于限制自身滑动的限位组件。

8、可选的,所述滑动支杆上套设有防滑弹簧,防滑弹簧的两端分别与所述防滑底座和所述防滑块连接,防滑弹簧始终处于压缩状态。

9、可选的,所述限位组件包括螺栓,所述螺栓转动连接在所述防滑底座上,螺栓的转动轴线沿防滑底座宽度方向设置且一端穿过防滑底座,所述导轨沿自身长度方向间隔开设有多个供螺栓拧入的螺纹孔。

10、可选的,所述爪勾的末端设有防滑轮,防滑轮转动连接在爪勾的末端,防滑轮上还设有防滑圈,防滑圈上设有防滑槽。

11、第二方面,本申请还公开一种角钢主肢电塔爬塔机器人的使用方法,采用如下技术方案:

12、一种角钢主肢电塔爬塔机器人的使用方法,包括如下步骤:

13、s1、将两基座与丝杆完成连接,并驱使基座上的爪勾与防滑块夹持角钢;

14、s2、驱使位于上方的基座的夹持组件松开角钢,下方基座的夹持装置夹紧较高,通过丝杆与爬升电机驱使上方基座远离下方基座;

15、s3、上方基座到达一定位置后,通过夹持装置夹持较高,下方基座的夹持装置松开角钢;

16、s4、通过丝杆与爬升电机驱使下方基座靠近上方基座,到达预定位置后通过夹持装置再度夹持角钢;

17、s5、重复上述s2至s4的步骤,直至该机器人整体到达预定位置。

18、综上所述,本申请包括以下有益技术效果:

19、本申请通过爬升组件和夹持组件的设置,使机器人能沿着电力线路角钢塔逐步爬升,从而将高空作业人员需要的作业工具或其他物料送至高空,在机器人的后续发展中,可以在本机器人上加装其他组件,直接替代人工进行作业,有效的减小了高空作业的隐患,提高了作业便捷性。



技术特征:

1.一种角钢主肢电塔爬塔机器人,其特征在于:包括固定装置,两固定装置之间设有用于驱使两者相互靠近或远离的爬升组件;固定装置包括基座(11),基座(11)上设有两组分别用于夹持角钢两翼板的夹持装置,夹持装置包括固定爪勾(22)和防滑块(33),防滑块(33)设置在基座(11)上,爪勾(22)转动连接在基座(11)上,爪勾(22)转动以抵接翼板的一侧壁,防滑块(33)抵接另一侧侧壁;基座(11)上还设有用于驱动爪勾(22)转动的驱动组件。

2.根据权利要求1所述的一种角钢主肢电塔爬塔机器人,其特征在于:所述爬升组件包括丝杆(13)和爬升电机(14),两所述基座(11)通过丝杆(13)螺母与丝杆(13)连接,爬升电机(14)固定连接在其中一基座(11)上,爬升电机(14)用于驱使丝杆(13)转动。

3.根据权利要求2所述的一种角钢主肢电塔爬塔机器人,其特征在于:所述爪勾(22)通过转轴转动连接在所述基座(11)上,所述驱动组件包括夹持电机(21),夹持电机(21)固定连接在基座(11)上,转轴上同轴固定连接有锥齿轮一,夹持电机(21)输出轴上同轴固定连接有锥齿轮二,锥齿轮一与锥齿轮二啮合。

4.根据权利要求3所述的一种角钢主肢电塔爬塔机器人,其特征在于:所述夹持电机(21)的输出轴上设有锁止组件,锁止组件包括锁止壳(41),锁止壳(41)固定连接在所述基座(11)上;锁止壳(41)中转动连接有锁止棘轮(42),锁止棘轮(42)与夹持电机(21)输出轴同轴固定连接;壳体中在锁止棘轮(42)的下方设有可转动的锁止块(46),锁止块(46)上抵接有锁止杆(45);锁止壳(41)中还设有锁止弹簧(44),锁止弹簧(44)的两端分别固定连接在锁止杆(45)和锁止壳(41)内壁上,锁止弹簧(44)用于将锁止杆(45)抵接在锁止块(46)上,壳体中设有用于驱使锁止块(46)转动的马达(43),锁止块(46)转动以驱使锁止杆(45)插入或脱离锁止棘轮(42)。

5.根据权利要求1所述的一种角钢主肢电塔爬塔机器人,其特征在于:所述基座(11)上设有沿水平方向的导轨(35),导轨(35)上滑动连接有防滑底座(31),防滑底座(31)上设有滑动支杆(34),所述防滑块(33)设置在滑动支杆(34)上,防滑底座(31)上还设有用于限制自身滑动的限位组件。

6.根据权利要求5所述的一种角钢主肢电塔爬塔机器人,其特征在于:所述滑动支杆(34)为伸缩杆,所述滑动支杆(34)外套设有防滑弹簧(32),防滑弹簧(32)的两端分别与所述防滑底座(31)和所述防滑块(33)连接;防滑弹簧(32)始终处于压缩状态。

7.根据权利要求6所述的一种角钢主肢电塔爬塔机器人,其特征在于:所述限位组件包括螺栓,所述螺栓转动连接在所述防滑底座(31)上,螺栓的转动轴线沿防滑底座(31)宽度方向设置且一端穿过防滑底座(31),所述导轨(35)沿自身长度方向间隔开设有多个供螺栓拧入的螺纹孔。

8.根据权利要求1所述的一种角钢主肢电塔爬塔机器人,其特征在于:所述爪勾(22)的末端设有防滑轮(23),防滑轮(23)转动连接在爪勾(22)的末端,防滑轮(23)上还设有防滑圈(24),防滑圈(24)上设有防滑槽。

9.一种角钢主肢电塔爬塔机器人的使用方法,应用有上述权利要求4所述的一种角钢主肢电塔爬塔机器人,其特征在于包括如下步骤:


技术总结
本发明公开了一种角钢主肢电塔爬塔机器人及其使用方法;涉及组塔作业机器人领域,包括固定装置,两固定装置之间设有用于驱使两者相互靠近或远离的爬升组件;固定装置包括基座,基座上设有两组分别用于夹持角钢两翼板的夹持装置,夹持装置包括固定爪勾和防滑块,防滑块设置在基座上,爪勾转动连接在基座上,爪勾转动以抵接翼板的一侧壁,防滑块抵接另一侧侧壁;基座上还设有用于驱动爪勾转动的驱动组件;本申请通过爬升组件和夹持组件的设置,使机器人能沿着电力线路角钢塔逐步爬升,从而将高空作业人员需要的作业工具或其他物料送至高空,在机器人的后续发展中,可以在本机器人上加装其他组件,直接替代人工进行作业,有效的减小了高空作业的隐患,提高了作业便捷性。

技术研发人员:周潇翔,彭少俊,熊成林,张治,黄瀚翔,罗袁杰,陈玲,张明良,陈航,谢祥,周新山,汪胜宇,陈振兴,李军,徐天泽,王天煜,张丽,肖鹏,陈鹏,唐帅
受保护的技术使用者:国网湖南省电力有限公司
技术研发日:
技术公布日:2025/1/9
网友询问留言 已有0条留言
  • 还没有人留言评论。精彩留言会获得点赞!
1