1.一种机械腿，其特征在于，包括大腿单元、小腿单元及膝关节驱动装置，所述大腿单元包括大腿支架，所述小腿单元包括小腿支架、连接在所述小腿支架的前端的第一行进轮装置及连接在所述小腿支架的后端的第二行进轮装置；
2.根据权利要求1所述的机械腿，其特征在于，所述第一电机的轴线与膝关节电机的轴线的距离大于所述第二电机的轴线与膝关节电机的轴线的距离。
3.根据权利要求1或2所述的机械腿，其特征在于，通过调节所述大腿支架与小腿支架的相对角度，能够使得所述第二行进轮悬空或着地。
4.根据权利要求1或2所述的机械腿，其特征在于，所述第一行进轮装置及第二行进轮装置的至少一个可拆离所述小腿支架。
5.根据权利要求1或2所述的机械腿，其特征在于，所述第一电机的壳体与所述第二电机的壳体中的至少一个与所述小腿支架可拆卸地连接。
6.根据权利要求1或2所述的机械腿，其特征在于，所述第一轴线、第二轴线及第三轴线平行。
7.根据权利要求1或2所述的机械腿，其特征在于，所述膝关节电机的壳体固定在所述小腿支架上，所述膝关节电机的输出轴端连接所述大腿支架的下端；
8.根据权利要求7所述的机械腿，其特征在于，所述膝关节电机的输出轴端与所述大腿支架的下端的其中一个上设置有限转凸台，另一个上设置有限转凹槽，所述限转凸台插装在所述限转凹槽中，以限制所述大腿支架与所述膝关节电机的输出轴端的相对转动。
9.根据权利要求8所述的机械腿，其特征在于，所述小腿支架包括小腿支架前段、小腿支架后段及连接在所述小腿支架前段与小腿支架后段之间的小腿支架中段，所述第一电机的壳体固定在所述小腿支架前段上，所述第二电机的壳体固定在所述小腿支架后段上，所述膝关节电机的壳体固定在所述小腿支架中段上。
10.根据权利要求9所述的机械腿，其特征在于，所述小腿支架前段包括小腿支架前段主体、连接在所述小腿支架前段主体的前端内侧的第一电机内侧固定环及连接在所述小腿支架前段主体的前端外侧的第一电机外侧固定环，所述第一电机的壳体固定在所述第一电机内侧固定环及第一电机外侧固定环上。
11.根据权利要求10所述的机械腿，其特征在于，所述第一电机内侧固定环与所述小腿支架前段主体可拆卸连接。
12.根据权利要求11所述的机械腿，其特征在于，所述小腿支架前段主体的前端内侧设置有第一锯齿结构，所述第一电机内侧固定环的后端设置有与所述第一锯齿结构匹配插接的第二锯齿结构。
13.根据权利要求9所述的机械腿，其特征在于，所述小腿支架中段包括左右相对设置的膝关节电机内侧固定环及膝关节电机外侧固定环，所述膝关节电机内侧固定环连接在所述小腿支架前段的后端内侧与所述小腿支架后段的前端内侧之间，所述膝关节电机外侧固定环连接在所述小腿支架前段的后端外侧与所述小腿支架后段的前端外侧之间；
14.根据权利要求13所述的机械腿，其特征在于，所述膝关节电机内侧固定环与所述小腿支架前段及所述小腿支架后段可拆卸连接。
15.根据权利要求14所述的机械腿，其特征在于，所述小腿支架前段的后端内侧设置有第三锯齿结构，所述小腿支架后段的前端内侧设置有第四锯齿结构，所述膝关节电机内侧固定环的前端设置有与所述第三锯齿结构匹配插接的第五锯齿结构，所述膝关节电机内侧固定环的后端设置有与所述第四锯齿结构匹配插接的第六锯齿结构。
16.根据权利要求9所述的机械腿，其特征在于，所述小腿支架后段的外侧设置有第二电机外侧固定环，所述第二电机的壳体固定在所述第二电机外侧固定环上。
17.根据权利要求9所述的机械腿，其特征在于，所述小腿支架前段的后部、小腿支架中段及小腿支架后段组成方形框架，所述膝关节驱动装置及第二电机位于所述方形框架内。
18.根据权利要求1所述的机械腿，其特征在于，所述大腿支架包括内侧安装架、外侧安装架及连接在所述内侧安装架与外侧安装架之间的连接架。
19.根据权利要求18所述的机械腿，其特征在于，所述膝关节电机的轴向两端分别设置输出轴端，所述膝关节电机的一个输出轴端连接所述内侧安装架的下端，所述膝关节电机的另一个输出轴端连接所述外侧安装架的下端。
20.根据权利要求1所述的机械腿，其特征在于，所述膝关节驱动装置还包括扭簧，所述扭簧套设在所述膝关节电机的壳体的外周上，所述扭簧的其中一个自由端固定在所述大腿支架上，所述扭簧的另一个自由端固定在所述小腿支架上。
21.一种轮足机器人，其特征在于，包括底座及连接在所述底座的左右两侧的权利要求1-20任意一项所述的机械腿。
22.根据权利要求21所述的轮足机器人，其特征在于，所述机械腿的大腿支架的上端与所述底座转动连接，所述机械腿还包括髋关节电机；
23.根据权利要求22所述的轮足机器人，其特征在于，所述底座包括底板以及设置在所述底板下方的安装座，所述大腿支架的上端转动连接在所述安装座上；
24.根据权利要求23所述的轮足机器人，其特征在于，还包括安装在所述底板上的动力电池。
25.根据权利要求23所述的轮足机器人，其特征在于，所述大腿支架的上端相对设置有内侧连接盘及外侧连接盘，所述安装座包括相对设置的内侧连接耳及外侧连接耳，所述内侧连接耳及外侧连接耳位于所述内侧连接盘及外侧连接盘之间；
26.根据权利要求25所述的轮足机器人，其特征在于，所述髋关节电机的轴向两端分别设置输出轴端，所述髋关节电机的一个输出轴端连接所述内侧连接盘，所述髋关节电机的另一个输出轴端连接所述外侧连接盘。
27.根据权利要求26所述的轮足机器人，其特征在于，还包括内侧法兰盘及外侧法兰盘，所述内侧法兰盘设置在所述内侧连接耳与内侧连接盘之间，所述外侧法兰盘设置在所述外侧连接耳与外侧连接盘之间，所述内侧法兰盘固定在所述内侧连接盘上，所述髋关节电机的一个输出轴端连接所述内侧法兰盘，所述外侧法兰盘固定在所述外侧连接盘上，所述髋关节电机的另一个输出轴端连接所述外侧法兰盘。
28.一种轮足移动终端，其特征在于，包括权利要求21-27任意一项所述的轮足机器人。