技术特征：
1.一种波浪滑翔器襟翼辅助推进装置，包括主水翼，其特征在于：还包括水翼后缘襟翼机构，所述水翼后缘襟翼机构设置于主水翼后缘，水翼后缘襟翼机构将改变主水翼等效攻角，所述水翼后缘襟翼机构在控制下转动范围-45
°
—+45
°
；水翼后缘襟翼机构包括设置在主水翼端部中间位置的步进电机、与步进电机输出轴连接的轻质连杆摇摆结构、与轻质连杆摇摆结构连接的襟翼。2.根据权利要求1所述的一种波浪滑翔器襟翼辅助推进装置，其特征在于：所述水翼主体为naca型对称水翼，主体水翼内置角度传感器。3.根据权利要求1所述的一种波浪滑翔器襟翼辅助推进装置，其特征在于：水翼后缘襟翼机构宽度应与主水翼相等或不小于主水翼弦长的75％。4.根据权利要求1所述的一种波浪滑翔器襟翼辅助推进装置，其特征在于：所述水翼后缘襟翼机构形状为襟翼舵面状，内置角度传感器。5.根据权利要求1-4任意一种所述的波浪滑翔器襟翼辅助推进装置，其特征在于：在波浪滑翔器启动阶段，水翼后缘襟翼机构将与水翼主体角度相同或在小的角度之内，其上下表面与水翼主体上下表面只存在小的夹角，二者共同形成完整的水翼外形；当在低海况条件下，波浪的能量不足以使波浪滑翔器获得前进的动力而无法启动，此时后缘襟翼在步进电机的带动下旋转，最大角度为45
°
，使波浪滑翔器水下牵引机构的水翼能够捕获足够的能量，使其水翼产生推力，带动滑翔器前进；在波浪滑翔器行进阶段，水翼后缘襟翼机构随水翼主体角度相同或在较小的角度之内，在控制器没有发出控制指令前，步进电机不执行动作；当需要提升波浪滑翔器速度，控制器根据此时海况以及水下牵引机构主水翼翻转角度，估计出后缘襟翼所需增大的等效角度，控制电机旋转，实现控制命令，达到控制增速效果；波浪滑翔器在高海况行进时，若需降低滑翔器速度，控制器根据此时海况以及水下牵引机构主水翼翻转角度，计算出后缘襟翼所需减小的等效角度，控制电机旋转，实现控制命令，达到控制减速效果。
技术总结
本发明提供一种波浪滑翔器襟翼辅助推进装置，包括水翼俯仰运动机构、后缘襟翼辅助调节机构。所述水翼俯仰运动机构是依靠波浪滑翔器水下牵引机上下运动使其上面安装的水翼翻转，产生前进推力。所述后缘襟翼辅助调节机构位于主水翼尾部，其依靠步进电机旋转来辅助调节主水翼的翻转角度。本发明针对现有波浪滑翔器行进速度完全依赖于海况，辅助螺旋桨推进噪声大能耗高的问题进行改进。增加主体水翼后缘襟翼辅助调节机构，辅助调节主水翼等效攻角，结构简单，零噪声，能耗低，有效提高了滑翔器对不同海况的适应能力。不同海况的适应能力。不同海况的适应能力。
技术研发人员：张兰勇 王征 刘胜 常佳程 段应坤 谭逸凡 王天靖
受保护的技术使用者：哈尔滨工程大学
技术研发日：2022.04.01
技术公布日：2022/8/5