本发明涉及船舶推进，特别涉及一种船舶推进装置的控制方法、船舶推进装置及船舶。
背景技术：
1、船舶推进器是船舶航行及操纵过程中用于产生推进力的关键装置，其倒车性能将直接影响船舶在靠泊、调头及狭窄水域航行时的操控安全性与稳定性。其中，针对小型船舶、休闲艇及人力/电助力船舶而言，其倒车控制方式在可靠性、结构复杂度及操作舒适性方面则具有较高要求。
2、现有船舶推进器的倒车控制方式主要包括螺旋桨电机反转式倒车、可调螺距螺旋桨倒车、人力踩踏换向式倒车等。但是，这些倒车控制方式普遍存在稳定性差、倒车响应较慢的问题。
技术实现思路
1、本发明的主要目的是提供一种船舶推进装置的控制方法、船舶推进装置及船舶，旨在提高船舶倒车稳定性的同时，提高船舶倒车的响应速度。
2、为实现上述目的，本发明提出的一种船舶推进装置的控制方法，所述船舶推进装置包括：动力输出组件，用于船舶推进；人力驱动组件，用于驱动动力输出组件转动；方向切换组件，与所述动力输出组件传动连接，用于调整所述动力输出组件的动力输出方向；转向检测组件，用于检测所述人力驱动组件的转动方向，并输出正向控制信号或者反向控制信号；所述船舶推进装置的控制方法包括：
3、在接收到所述正向控制信号的情况下，控制所述方向切换组件驱动所述动力输出组件朝向第一方向；
4、在接收到所述反向控制信号的情况下，控制所述方向切换组件驱动所述动力输出组件朝向第二方向；所述第二方向和第一方向相反。
5、在一实施例中，所述在接收到所述正向控制信号的情况下，控制所述方向切换组件驱动所述动力输出组件朝向第一方向的步骤具体包括：
6、在接收到所述正向控制信号的情况下，确定所述正向控制信号对应的正向转动的转动量；
7、在所述正向控制信号对应的正向转动的转动量处于预设正向转动量区间的情况下，控制所述方向切换组件驱动所述动力输出组件朝向第一方向。
8、在一实施例中，所述在接收到所述反向控制信号的情况下，控制所述方向切换组件驱动所述动力输出组件朝向第二方向的步骤具体包括：
9、在接收到所述反向控制信号的情况下，确定反向控制信号对应的反向转动的转动量；
10、在所述反向控制信号对应的反向转动的转动量处于预设反向转动量区间的情况下，控制所述方向切换组件驱动所述动力输出组件朝向第二方向。
11、在一实施例中，所述在所述反向控制信号对应的反向转动的转动量处于预设反向转动量区间的情况下，控制所述方向切换组件驱动所述动力输出组件朝向第二方向的步骤具体还包括：
12、在所述反向控制信号对应的反向转动的转动量处于预设反向转动量区间的情况下，确定所述动力输出组件的工作状态；
13、在所述动力输出组件处于工作状态的情况下，控制动力输出组件的输出动力减低至预设动力区间，并在动力输出组件的输出动力减低至预设动力区间后控制所述方向切换组件驱动所述动力输出组件朝向第二方向。
14、本发明还提出一种船舶推进装置，所述船舶推进装置包括：
15、壳体；
16、控制组件，用于执行如上述任一项所述的船舶推进装置的控制方法；
17、主轴，具有设于所述壳体内且相对设置的第一传动部和第二传动部；
18、人力驱动组件，设于所述壳体，并与所述第一传动部传动连接，用于转动时驱动所述主轴转动；
19、动力输出组件，与所述壳体可转动连接，且与所述第二传动部传动连接，与所述控制组件电连接；
20、方向切换组件，设于所述壳体，并与所述动力输出组件传动连接，与所述控制组件电连接，用于调整所述动力输出组件相对主轴的方向；
21、转向检测组件，与所述控制组件电连接，用于检测所述人力驱动组件的转动方向，并输出正向控制信号或者反向控制信号。
22、在一实施例中，所述壳体包括第一壳体和第二壳体，所述第二壳体与第一壳体可转动连接；
23、其中，所述第一传动部设于所述第一壳体内，所述第二传动部设于所述第二壳体内；所述人力驱动组件和方向切换组件分别设于所述第一壳体，所述动力输出组件与所述第二壳体可转动连接，所述方向切换组件与所述第二壳体驱动连接。
24、在一实施例中，所述方向切换组件包括：
25、方向输入部，与所述控制组件电连接，并用于输出方向控制信号至所述控制组件；所述方向控制信号至少包括所述正向控制信号和反向控制信号；
26、电动切换部，与所述第二壳体驱动连接，与所述控制组件电连接，并用于接收所述控制组件输出的电动切换控制信号，以驱动所述第二壳体带动所述动力输出组件朝向第一方向或驱动所述第二壳体带动所述动力输出组件朝向第二方向。
27、在一实施例中，所述第二壳体具有第一端和第二端，所述第二壳体的第一端伸设于所述第一壳体内，所述电动切换部与所述第二壳体的第一端驱动连接；
28、所述主轴穿设于所述第二壳体，所述主轴的第二传动部靠近所述第二端设置。
29、在一实施例中，所述船舶推进装置还包括动力驱动组件，设置于所述壳体内，所述动力驱动组件与所述第一传动部传动连接，所述动力驱动组件的受控端与所述控制组件电连接；所述动力驱动组件，用于接收所述控制组件输出的电机控制信号，并驱动所述主轴转动。
30、本发明还提出一种船舶，所述船舶包括如上述任一项所述的船舶推进装置。
31、本发明技术方案通过采用一种船舶推进装置的控制方法，可以在提高船舶倒车稳定性的同时，有效提高船舶倒车的响应速度。其中，船舶推进装置包括：动力输出组件，用于船舶推进；人力驱动组件，用于驱动动力输出组件转动；方向切换组件，与动力输出组件传动连接，用于调整动力输出组件的动力输出方向；转向检测组件，用于检测人力驱动组件的转动方向，并输出正向控制信号或者反向控制信号。
32、通过在接收到所述正向控制信号的情况下，控制所述方向切换组件驱动所述动力输出组件朝向第一方向；在接收到所述反向控制信号的情况下，控制所述方向切换组件驱动所述动力输出组件朝向第二方向；所述第二方向和第一方向相反，从而实现在转向检测组件检测到人力驱动组件的转动方向为反向时，立即控制方向切换组件驱动所述动力输出组件朝向第二方向。通过该种方式，可以使得船舶推进装置快速响应调转方向。
1.一种船舶推进装置的控制方法，其特征在于，所述船舶推进装置包括：动力输出组件，用于船舶推进；人力驱动组件，用于驱动动力输出组件转动；方向切换组件，与所述动力输出组件传动连接，用于调整所述动力输出组件的动力输出方向；转向检测组件，用于检测所述人力驱动组件的转动方向，并输出正向控制信号或者反向控制信号；所述船舶推进装置的控制方法包括：
2.如权利要求1所述的船舶推进装置的控制方法，其特征在于，所述在接收到所述正向控制信号的情况下，控制所述方向切换组件驱动所述动力输出组件朝向第一方向的步骤具体包括：
3.如权利要求1所述的船舶推进装置的控制方法，其特征在于，所述在接收到所述反向控制信号的情况下，控制所述方向切换组件驱动所述动力输出组件朝向第二方向的步骤具体包括：
4.如权利要求3所述的船舶推进装置的控制方法，其特征在于，所述在所述反向控制信号对应的反向转动的转动量处于预设反向转动量区间的情况下，控制所述方向切换组件驱动所述动力输出组件朝向第二方向的步骤具体还包括：
5.一种船舶推进装置，其特征在于，所述船舶推进装置包括：
6.如权利要求5所述的船舶推进装置，其特征在于，所述壳体包括第一壳体和第二壳体，所述第二壳体与第一壳体可转动连接；
7.如权利要求6所述的船舶推进装置，其特征在于，所述方向切换组件包括：
8.如权利要求7所述的船舶推进装置，其特征在于，所述第二壳体具有第一端和第二端，所述第二壳体的第一端伸设于所述第一壳体内，所述电动切换部与所述第二壳体的第一端驱动连接；
9.如权利要求5所述的船舶推进装置，其特征在于，所述船舶推进装置还包括动力驱动组件，设置于所述壳体内，所述动力驱动组件与所述第一传动部传动连接，所述动力驱动组件的受控端与所述控制组件电连接；所述动力驱动组件，用于接收所述控制组件输出的电机控制信号，并驱动所述主轴转动。
10.一种船舶，其特征在于，所述船舶包括如权利要求5至9任一项所述的船舶推进装置。