一种基于计算机视觉的无人机坠落定位装置

1.本发明涉及一种无人机辅助配件技术领域，具体是一种基于计算机视觉的无人机坠落定位装置。


背景技术：

2.无人机在飞行过程中由于程序异常或信号丢失等原因失控时会造成无人机的坠落丢失，现有技术中无人机在失控时能够根据陀螺仪传感器保持平衡自动降落，但当无人机坠落到有一定斜度的地面上可能会导致侧翻，从而损坏无人机，并使摄像头不能正常取景，影响重新连接回收无人机。
3.因此，有必要提供一种基于计算机视觉的无人机坠落定位装置，以解决上述背景技术中提出的问题。


技术实现要素：

4.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种基于计算机视觉的无人机坠落定位装置，包括壳体，所述壳体下圆周分布有多根两根为一组的转动杆，每根所述转动杆通过连接片可转动地连接到壳体中，每组所述转动杆间设有支撑杆，所述壳体上方固定有连接法兰，所述壳体四周分布有多个摄像机。
5.进一步的，作为优选，所述壳体下方的中心设有能够由电机驱动的齿轮，每组所述连接片间可转动地设有螺杆，所述螺杆与齿轮啮合，所述转动杆连接到对应的螺杆的两端。
6.进一步的，作为优选，所述螺杆的两端为圆台，所述圆台沿靠近连接片的方向直径依次减小，所述转动杆套设在对应的圆台中。
7.进一步的，作为优选，每组转动杆间设有弹簧。
8.进一步的，作为优选，所述支撑杆两侧各通过滑动柱与转动杆连接，所述支撑杆内可滑动地设有贯穿支撑杆两端的推杆，所述推杆靠近连接片一端铰接有两根铰接杆，两根所述铰接杆分别铰接到两根转动杆中。
9.进一步的，作为优选，所述滑动柱表面开设有滑槽，所述转动杆可滑动且限制转动的连接到滑槽中。
10.进一步的，作为优选，所述推杆的末端固定有支撑球，所述支撑球表面分布有多根刺。
11.与现有技术相比，本发明的有益效果是：
12.本发明中，当推杆受到从下到上的推力时铰接杆使两各转动杆向远离连接片的方向靠拢，使螺杆的扭矩能够传递到转动杆，从而使先落地一侧的支撑杆向反方向推动壳体，确保另一侧的支撑杆也能落地，防止侧翻。
附图说明
13.图1为一种基于计算机视觉的无人机坠落定位装置的结构示意图；
14.图2为支撑杆的连接结构示意图；
15.图3为无人机坠落定位的示意图；
16.图中：1、壳体；2、转动杆；3、支撑杆；4、支撑球；5、连接法兰；6、摄像机；7、齿轮；8、螺杆；9、圆台；10、连接片；11、铰接杆；12、滑动柱；13、推杆；14、弹簧。
具体实施方式
17.请参阅图1和图2，本发明实施例中，一种基于计算机视觉的无人机坠落定位装置，包括壳体1，所述壳体1下圆周分布有多根两根为一组的转动杆2，每根所述转动杆2通过连接片10可转动地连接到壳体1中，每组所述转动杆2间设有支撑杆3，所述壳体1上方固定有连接法兰5，所述壳体1四周分布有多个摄像机6。
18.本实施例中，所述壳体1下方的中心设有能够由电机驱动的齿轮7，每组所述连接片10间可转动地设有螺杆8，所述螺杆8与齿轮7啮合，所述转动杆2连接到对应的螺杆8的两端。也就是说，当齿轮7转动时能够带动转动杆2转动，从而使支撑杆3改变角度。
19.本实施例中，所述螺杆8的两端为圆台9，所述圆台9沿靠近连接片10的方向直径依次减小，所述转动杆2套设在对应的圆台9中。
20.本实施例中，每组转动杆2间设有弹簧14。所述弹簧14提供使转动杆2远离的弹力，且使得所述转动杆2与圆台9可转动地接触(转动杆2的孔径大于圆台9的直径)。
21.本实施例中，所述支撑杆3两侧各通过滑动柱12与转动杆2连接，所述支撑杆3内可滑动地设有贯穿支撑杆3两端的推杆13，所述推杆13靠近连接片10一端铰接有两根铰接杆11，两根所述铰接杆11分别铰接到两根转动杆2中。也就是说，当推杆13受到从下到上的推力时铰接杆11使两各转动杆2向远离连接片10的方向靠拢，使螺杆8的扭矩能够传递到转动杆2中(转动杆2的孔径小于圆台9的直径)，从而使先落地一侧的支撑杆3向反方向推动壳体1，确保另一侧的支撑杆3也能落地，防止侧翻。
22.本实施例中，所述滑动柱12表面开设有滑槽，所述转动杆2可滑动且限制转动的连接到滑槽中。
23.本实施例中，所述推杆13的末端固定有支撑球4，所述支撑球4表面分布有多根刺。当支撑杆3落地时通过支撑球4能确保支撑杆3与地面有较好的支撑作用。
24.具体实施时，将壳体1通过连接法兰5连接到飞行器下方，当飞行器失控坠落时，通过多个摄像机6的视觉范围内地面和天空的占比判断飞行器与地面相对的倾斜方向，如图3中a视觉和b视觉中，a视觉的地面占比大于b视觉的地面占比，则判断为飞行器向a方向倾斜，并反馈到电机中驱动齿轮7向使飞行器向b方向倾斜的方向旋转，当a方向一侧的支撑杆3落地后，推杆13受到从下到上的推力时铰接杆11使两各转动杆2向远离连接片10的方向靠拢，使螺杆8的扭矩能够传递到转动杆2中，使飞行器向b方向倾斜而确保b侧的支撑杆3也能落地，防止侧翻。
25.以上所述的，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。


技术特征：
1.一种基于计算机视觉的无人机坠落定位装置，包括壳体(1)，其特征在于，所述壳体(1)下圆周分布有多根两根为一组的转动杆(2)，每根所述转动杆(2)通过连接片(10)可转动地连接到壳体(1)中，每组所述转动杆(2)间设有支撑杆(3)，所述壳体(1)上方固定有连接法兰(5)，所述壳体(1)四周分布有多个摄像机(6)。2.根据权利要求1所述的一种基于计算机视觉的无人机坠落定位装置，其特征在于，所述壳体(1)下方的中心设有能够由电机驱动的齿轮(7)，每组所述连接片(10)间可转动地设有螺杆(8)，所述螺杆(8)与齿轮(7)啮合，所述转动杆(2)连接到对应的螺杆(8)的两端。3.根据权利要求2所述的一种基于计算机视觉的无人机坠落定位装置，其特征在于，所述螺杆(8)的两端为圆台(9)，所述圆台(9)沿靠近连接片(10)的方向直径依次减小，所述转动杆(2)套设在对应的圆台(9)中。4.根据权利要求3所述的一种基于计算机视觉的无人机坠落定位装置，其特征在于，每组转动杆(2)间设有弹簧(14)。5.根据权利要求3所述的一种基于计算机视觉的无人机坠落定位装置，其特征在于，所述支撑杆(3)两侧各通过滑动柱(12)与转动杆(2)连接，所述支撑杆(3)内可滑动地设有贯穿支撑杆(3)两端的推杆(13)，所述推杆(13)靠近连接片(10)一端铰接有两根铰接杆(11)，两根所述铰接杆(11)分别铰接到两根转动杆(2)中。6.根据权利要求5所述的一种基于计算机视觉的无人机坠落定位装置，其特征在于，所述滑动柱(12)表面开设有滑槽，所述转动杆(2)可滑动且限制转动的连接到滑槽中。7.根据权利要求1所述的一种基于计算机视觉的无人机坠落定位装置，其特征在于，所述推杆(13)的末端固定有支撑球(4)，所述支撑球(4)表面分布有多根刺。

技术总结
本发明公开了一种基于计算机视觉的无人机坠落定位装置，包括壳体，所述壳体下圆周分布有多根两根为一组的转动杆，每根所述转动杆通过连接片可转动地连接到壳体中，每组所述转动杆间设有支撑杆，所述壳体上方固定有连接法兰，所述壳体四周分布有多个摄像机。与现有技术相比，本发明先落地一侧的支撑杆向反方向推动壳体，确保另一侧的支撑杆也能落地，防止侧翻。翻。翻。


技术研发人员：刘欢 肖根福 周游 肖金龙
受保护的技术使用者：井冈山大学
技术研发日：2022.12.13
技术公布日：2023/3/21