一种便于拆装的无人机起落架、具有其的无人机的制作方法

本技术涉及多旋翼无人机，具体涉及一种便于拆装的无人机起落架、具有其的无人机。

背景技术：

1、多旋翼无人机是一种具有三个及三个以上旋翼的特殊无人驾驶飞行器。其通过每个轴上的电动机转动，带动旋翼，从而产生升力，通过改变每个轴上的旋翼转速，可以改变单轴推进力的大小，以俯仰，滚转，偏航，加速度四个控制自由度改变飞行姿态。多旋翼无人机结构相对简易，操作门槛低，维护需求少，已经取得了广泛应用。

2、起落架是航空器下部用于起飞、降落或者在地面（或水面）滑行时支撑航空器，并且用于地面（或水面）移动的附件装置。多旋翼无人机起落架是多旋翼无人机正常降落状态下唯一与地面接触的部分，当飞行器降落到地面时，起到支撑、缓冲、隔离、保护等作用。

3、在中小型多旋翼无人机研制、开发、试验、使用的过程中，起降发生事故的可能性无法避免，损坏的起落架应能方便地进行更换，同时根据任务载荷的区别，起落架尺寸往往需要加以适应调整，所用零部件应易于加工，成本可控。另外，起落架的机械结构应稳定可靠，拥有足够刚性，不产生多余谐振影响飞行稳定性。目前该种起落架结构通常包括以下三种，这三种起落架结构均各有优缺点：

4、其一，起落架主体为玻璃纤维直杆，上部为3d打印件，下部为减震缓冲用的橡胶管，三部分之间使用环氧树脂胶水进行固定，起落架使用3d打印件及螺丝直接固定在铝合金机臂上。该方案的成本较低，设计简便，便于拆装。但是，由于铝合金机臂螺丝孔位难以更改，导致起落架位置不可调。当降落水平速度过大时，玻璃纤维直杆易发生折断，暴露的玻璃纤维具有一定的危险性，且产生的附加扭矩易导致铝合金方管产生扭转变形，给维修带来困难。另外，玻璃纤维直杆刚性不足，易发生共振，影响飞行器位置解算。

5、其二，起落架主体为固定在多旋翼无人机底部或机臂的碳纤维圆管，圆管与圆管之间、圆管与机体之间使用铝合金结构件进行固定。该方案较为成熟，有相对完善的标准件。但是缺点在于铝合金结构件成本较高，对终端用户而言加工困难，定制周期漫长。碳管与铝合金结构件之间易产生集中载荷，无法完全利用材料优势。

6、其三，起落架与下机身或机臂终端融合，材质为碳纤维板或注塑工程塑料。该方案一体性强，造型美观，零件数目少，不易造成共振。但缺点在于对终端用户无法进行定制，损坏后无法维修，只能整体替换，成本较高。

7、也就是说，现有的起落架设计不够理想，大多为单一型号专门设计，适用于成品机型，难以进行二次开发，损坏后难以进行替换，难以按单一需求进行小批量定制。因此，有必要设计一种新的更为合理的起落架结构来满足现今的更高需求。

技术实现思路

1、本实用新型的目的是要提供一种便于拆装的无人机起落架、具有其的无人机，其结构轻便，缓冲效果好，且方便拆装维护，一是能够提升科研生产效率，二是提高了无人机起落架的实用性。

2、为达到上述目的，本实用新型采用的技术方案是：

3、本实用新型提供了一种便于拆装的无人机起落架，固定于无人机的机臂处，无人机起落架包括上包件、下包件、支腿主体，所述上包件与所述下包件分设于所述机臂的上下两侧，所述上包件与所述下包件对接固定，所述上包件与所述下包件中的至少一个与所述支腿主体的上部固定连接，所述上包件与所述下包件对接的接触面上开设有适应于所述机臂外缘形状的卡槽。

4、对于上述技术方案，申请人还有进一步的优化措施。

5、可选地，所述下包件的上部开有安装孔，在所述安装孔内埋设有滚花螺母，所述上包件上对应于滚花螺母的位置开设有阶梯孔，固定螺丝穿过所述阶梯孔与所述滚花螺母对接，用于锁紧固定所述上包件与下包件。

6、进一步地，所述上包件的下部开有第一矩形开槽，所述下包件的上部开有第二矩形开槽，所述第一矩形开槽与所述第二矩形开槽相对拼合构成所述适应于所述机臂外缘形状的卡槽。

7、可选地，所述下包件的下部沿长度方向开设有通孔，在所述通孔内埋设有锁紧螺母，所述支腿主体的上部对应于所述锁紧螺母等高的位置开设有阶梯沉孔，连接螺丝穿过所述阶梯沉孔与所述锁紧螺母对接，用于锁紧固定所述下包件与所述支腿主体。

8、进一步地，所述上包件与所述下包件朝向支腿主体的一侧端面的端部具有u字形的限位缺口，所述支腿主体与下包件相接触的端面具有呈倒u字形的限位头，所述下包件与所述支腿主体处于对接状态下时所述限位头卡在所述限位缺口中。

9、更进一步地，所述阶梯沉孔为六角形开孔。

10、可选地，所述支腿主体的上部居中位置开设有矩形通槽，所述机臂卡在所述矩形通槽中。

11、可选地，所述下包件处的安装孔为贯通下包件的顶面与底面的贯穿孔，在每个安装孔的上部埋设滚花螺母，位于所述下包件的下部沿长度方向开设有两个通孔，每个通孔与一同侧的安装孔相连通，固定螺丝的下部沿径向开设有螺纹孔，所述连接螺丝的端部具有缩径的螺纹柱，该螺纹柱与所述螺纹孔配合锁死，固定连接所述连接螺丝与固定螺丝。

12、进一步地，所述上包件、下包件与支腿主体间为面接触。

13、特别地，本申请还提供了一种无人机，包括机体，与机体相连的机臂，所述机臂与起落架固定连接，所述起落架采用的是如上所述的便于拆装的无人机起落架。

14、由于上述技术方案运用，本实用新型与现有技术相比具有下列优点：

15、本实用新型的便于拆装的无人机起落架，其整体结构轻便，且仅使用一颗螺丝就可以实现支腿主体与下包件间的固定，方便拆装，尤其适用于科研领域，可快速对支腿进行更换维护，有效提升科研生产效率，提高了多旋翼无人机用支腿的实用性。同时，上包件、下包件、支腿主体三者均是通过分体模块化设计，使得起落架的定制化开发及生产更加轻松，且易于调整尺寸及安装位置，能够更好的满足不同的载荷功能做需求。

16、具有本申请起落架的无人机，对于无人机机体的缓冲效果好，当无人机降落到地面时，不会对机体产生过大冲击力，减小损坏率，提高了无人机使用寿命，尤其适应于多种轴距、多种载荷、多种任务的多旋翼无人机。

技术特征：

1.一种便于拆装的无人机起落架，固定于无人机的机臂（1）处，其特征在于，无人机起落架包括上包件（2）、下包件（3）、支腿主体（4），所述上包件（2）与所述下包件（3）分设于所述机臂（1）的上下两侧，所述上包件（2）与所述下包件（3）对接固定，所述上包件（2）与所述下包件（3）中的至少一个与所述支腿主体（4）的上部固定连接，所述上包件（2）与所述下包件（3）对接的接触面上开设有适应于所述机臂（1）外缘形状的卡槽。

2.根据权利要求1所述的便于拆装的无人机起落架，其特征在于，所述下包件（3）的上部开有安装孔（31），在所述安装孔（31）内埋设有滚花螺母（7），所述上包件（2）上对应于滚花螺母（7）的位置开设有阶梯孔（21），固定螺丝（8）穿过所述阶梯孔（21）与所述滚花螺母（7）对接，用于锁紧固定所述上包件（2）与下包件（3）。

3.根据权利要求1或2所述的便于拆装的无人机起落架，其特征在于，所述上包件（2）的下部开有第一矩形开槽，所述下包件（3）的上部开有第二矩形开槽，所述第一矩形开槽与所述第二矩形开槽相对拼合构成所述适应于所述机臂（1）外缘形状的卡槽。

4.根据权利要求1所述的便于拆装的无人机起落架，其特征在于，所述下包件（3）的下部沿长度方向开设有通孔（32），在所述通孔（32）内埋设有锁紧螺母（6），所述支腿主体（4）的上部对应于所述锁紧螺母（6）等高的位置开设有阶梯沉孔（41），连接螺丝（5）穿过所述阶梯沉孔（41）与所述锁紧螺母（6）对接，用于锁紧固定所述下包件（3）与所述支腿主体（4）。

5.根据权利要求4所述的便于拆装的无人机起落架，其特征在于，所述上包件（2）与所述下包件（3）朝向支腿主体（4）的一侧端面的端部具有u字形的限位缺口（91），所述支腿主体（4）与下包件（3）相接触的端面具有呈倒u字形的限位头（92），所述下包件（3）与所述支腿主体（4）处于对接状态下时所述限位头（92）卡在所述限位缺口（91）中。

6.根据权利要求4或5所述的便于拆装的无人机起落架，其特征在于，所述阶梯沉孔（41）为六角形开孔。

7.根据权利要求1所述的便于拆装的无人机起落架，其特征在于，所述支腿主体（4）的上部居中位置开设有矩形通槽，所述机臂（1）卡在所述矩形通槽中。

8.根据权利要求4所述的便于拆装的无人机起落架，其特征在于，所述下包件（3）处的安装孔（31）为贯通下包件（3）的顶面与底面的贯穿孔，在每个安装孔（31）的上部埋设滚花螺母（7），位于所述下包件（3）的下部沿长度方向开设有两个通孔（32），每个通孔（32）与一同侧的安装孔（31）相连通，固定螺丝（8）的下部沿径向开设有螺纹孔，所述连接螺丝（5）的端部具有缩径的螺纹柱，该螺纹柱与所述螺纹孔配合锁死，固定连接所述连接螺丝（5）与固定螺丝（8）。

9.根据权利要求1所述的便于拆装的无人机起落架，其特征在于，所述上包件（2）、下包件（3）与支腿主体（4）间为面接触。

10.一种无人机，包括机体，与机体相连的机臂（1），所述机臂（1）与起落架固定连接，其特征在于，所述起落架采用的是如权利要求1至6中任一项所述的便于拆装的无人机起落架。

技术总结
本技术涉及一种便于拆装的无人机起落架、具有其的无人机，其中起落架是固定于无人机的机臂处，无人机起落架包括上包件、下包件、支腿主体，所述上包件与所述下包件分设于所述机臂的上下两侧，所述上包件与所述下包件对接固定，所述上包件与所述下包件中的至少一个与所述支腿主体的上部固定连接，所述上包件与所述下包件对接的接触面上开设有适应于所述机臂外缘形状的卡槽。本申请的起落架结构轻便，缓冲效果好，且方便拆装维护，一是能够提升科研生产效率，二是提高了无人机起落架的实用性。

技术研发人员：黄靖林,刘建枫,符文忠
受保护的技术使用者：嘉创飞航（苏州）智能科技有限公司
技术研发日：20221125
技术公布日：2024/1/11