一种车载无人机群协同送货系统的制作方法

本发明涉及无人机送货，尤其涉及一种车载无人机群协同送货系统。

背景技术：

1、在现有技术中，目前无人机作为一种工具，且可以广泛用于拍摄、植保和送货等领域，无人机在送货时通常需要通过车载方式进行协同作用，车载可以将无人机移动至使用区域，同时车载方式可以提高单次的无人机的移动数量，使得无人机以集群的方式进行协同送货作业，因此具有广泛的前景，目前利用无人机在对货物进行送货时，由于货物的类型、大小和种类存在差异，而现有的送货无人机则无法针对货物的具体特征进行灵活夹持输送，因此存在一定的局限性。

2、经检索，中国专利申请号为201922278499.3的专利，公开了一种无人车与无人机协同快递投递系统，包括无人车和无人机模块，无人车模块包括车载gps、通信模块、电机﹑底部升降挡板、降落支架、电磁铁、无线充电模块、驱动电机、蓄电池和无人车货舱门；无人机模块包括无线充电接收模块、货物扫描模块、视觉模块﹑舵机、降落架、gps和通信模块。

3、上述专利中的一种无人车与无人机协同快递投递系统存在以下不足：货物夹在使用时，由于货物的类型、大小和种类存在差异，因此使得货物夹对货物进行抓取时，无法有效保证抓取时的稳定性。

技术实现思路

1、本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种车载无人机群协同送货系统。

2、为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

3、一种车载无人机群协同送货系统，包括无人机部和车载部，所述无人机部包括飞控组件和送货机构，所述飞控组件顶部固定有舵机，且舵机输出端通过销固定有桨叶，所述送货机构包括：

4、支架：其固定于飞控组件底部外壁，且支架表面开设的通孔内壁活动连接有驱动杆；

5、电磁铁二：其通过螺丝固定于驱动杆一端；

6、立板：其固定于飞控组件底部外壁，且立板表面开设的通孔内壁通过嵌入方式固定有横向杆；

7、导动架：其活动连接于横向杆圆周外壁，且导动架内壁活动连接有摆臂，所述摆臂远离导动架的一端活动连接有偏心盘，且偏心盘一端通过销固定有和电磁铁二外径适配的吸附环；

8、滑动管：其通过嵌入方式固定于导动架表面开设的通孔内壁，且滑动管顶部开设有气孔一，所述滑动管底部通过销固定有电磁铁三；

9、三通管：其活动连接于滑动管一端，且三通管一端通过螺纹连接有接头，且一端通过螺纹连接有吸盘，且两个接头外壁通过销固定有同一个衔接板，且三通管顶部开设有和气孔一适配的气孔二；

10、立架：其通过销固定于三通管圆周外壁，且立架一侧内壁和滑动管一侧外壁之间通过销固定有同一个弹簧一；

11、气筒：其通过销固定于支架底部内壁，且气筒顶部开设的通孔内壁活动连接有弧形杆，且弧形杆底部外壁通过销固定有和气筒内径适配的活塞板；

12、拨动板：其通过销固定于驱动杆圆周外壁，且拨动板表面开设有和弧形杆外径适配的腰型孔；

13、单向阀一：其通过螺纹连接于气筒顶部，且单向阀一和滑动管一端之间通过插接方式固定有同一个软管；

14、单向阀二：其通过螺纹连接于气筒顶部。

15、优选的：其中一个所述支架一侧外壁固定有驱动电机，且驱动电机输出端通过联轴器连接于其中一个驱动杆一端，此支架表面活动连接有中间轴，且中间轴圆周外壁和此驱动杆圆周外壁均通过键连接有齿轮，且两个齿轮之间互相啮合。

16、优选的：另外一个所述驱动杆圆周外壁和中间轴圆周外壁均通过销固定有带轮，且两个带轮圆周外壁之间通过皮带进行传动。

17、优选的：其中一个所述衔接板顶部外壁通过销固定有连接柱，且连接柱一端通过销固定有电磁铁一，另外一个所述衔接板顶部外壁固定有吸附板。

18、优选的：所述导动架一侧外壁固定有收缩架，且收缩架圆周外壁通过销固定有衬架一，所述收缩架一端通过销固定有弧形块，且弧形块两侧外壁通过转轴活动连接有衬架二，所述衬架一内壁通过转轴活动连接有缓冲筒，所述缓冲筒一端开设的通孔内壁活动连接有内置杆，且内置杆一端通过转轴活动连接于衬架二内壁，所述缓冲筒一侧内壁和内置杆一侧外壁之间通过销固定有同一个弹簧二。

19、优选的：所述衬架二一侧外壁通过销固定有u型架，且u型架两侧内壁活动连接有支撑辊，所述u型架一端开设的通孔内壁通过销固定有空心管，所述空心管一端活动连接有起降辊。

20、优选的：所述起降辊圆周外壁呈环绕式开设有矩形孔，所述空心管圆周内壁通过嵌入方式固定有气囊，且气囊一端和气筒底部外壁之间通过接头连接有同一个盘管。

21、在前述方案的基础上：所述收缩架圆周外壁通过销固定有套接板，所述套接板顶部开设的通孔内壁活动连接有t型杆，且t型杆顶部内壁和套接板顶部外壁之间通过销固定有同一个弹簧三。

22、在前述方案的基础上优选的：所述t型杆底部外壁通过销固定有支护板，所述支护板底部外壁活动连接有滚轮，所述支护板两侧内壁通过销固定有支护杆。

23、在前述方案的基础上进一步优选的：所述车载部包括母车、起落箱、货物扫描模块。

24、本发明的有益效果为：

25、1.通过设置有摆臂可以将偏心盘的圆周运动转化为吸盘的横向运动，通过设置有吸盘可以对表面较为规则且光滑的货物进行吸附，通过设置有电磁铁二可以实现驱动杆和吸附环之间的连接和断开，使得当两者断开时，可以利用活塞板对吸盘内部进行抽真空，从而保证吸盘对货物夹持的稳定性。

26、2.通过将滑动管设置为可以沿着三通管圆周外壁进行滑动，使得当气孔一和气孔二错位时，可以利用活塞板对吸盘进行抽真空，当气孔一和气孔二之间重合时，使得吸盘内外的压强相同，从而解除吸盘对货物的真空吸附。

27、3.通过设置有弹簧二可以对支撑辊和起降辊相对于水平面之间的角度进行调节，从而可以对形状不规则的货物进行自适应夹持固定，从而可以对不同类型和形状的货物进行送货。

28、4.通过设置有电磁铁三和立架使得吸盘、支撑辊和起降辊可以同时对不同类型、规格和尺寸的两个货物之间进行同时送货，从而可以提高单次的送货量，通过设置有起降辊可以在无人机部降落时，配合弹簧二对整个无人机部进行缓冲。

29、5.通过设置有气囊使其在进气膨胀后从矩形孔表面凸出，从而可以对货物和支撑辊、起降辊之间的间隙进行填充，从而进一步保证货物在送货时时的稳定性，通过设置有支护板和支护杆可以对货物起到支护的作用。

技术特征：

1.一种车载无人机群协同送货系统，包括无人机部和车载部，其特征在于，所述无人机部包括飞控组件(1)和送货机构，所述飞控组件(1)顶部固定有舵机(4)，且舵机(4)输出端通过销固定有桨叶(2)，所述送货机构包括：

2.根据权利要求1所述的一种车载无人机群协同送货系统，其特征在于，其中一个所述支架(9)一侧外壁固定有驱动电机(13)，且驱动电机(13)输出端通过联轴器连接于其中一个驱动杆(11)一端，此支架(9)表面活动连接有中间轴(16)，且中间轴(16)圆周外壁和此驱动杆(11)圆周外壁均通过键连接有齿轮(17)，且两个齿轮(17)之间互相啮合。

3.根据权利要求2所述的一种车载无人机群协同送货系统，其特征在于，另外一个所述驱动杆(11)圆周外壁和中间轴(16)圆周外壁均通过销固定有带轮(10)，且两个带轮(10)圆周外壁之间通过皮带(12)进行传动。

4.根据权利要求3所述的一种车载无人机群协同送货系统，其特征在于，其中一个所述衔接板(35)顶部外壁通过销固定有连接柱(18)，且连接柱(18)一端通过销固定有电磁铁一(8)，另外一个所述衔接板(35)顶部外壁固定有吸附板(19)。

5.根据权利要求4所述的一种车载无人机群协同送货系统，其特征在于，所述导动架(29)一侧外壁固定有收缩架(57)，且收缩架(57)圆周外壁通过销固定有衬架一(50)，所述收缩架(57)一端通过销固定有弧形块(51)，且弧形块(51)两侧外壁通过转轴活动连接有衬架二(52)，所述衬架一(50)内壁通过转轴活动连接有缓冲筒(53)，所述缓冲筒(53)一端开设的通孔内壁活动连接有内置杆(45)，且内置杆(45)一端通过转轴活动连接于衬架二(52)内壁，所述缓冲筒(53)一侧内壁和内置杆(45)一侧外壁之间通过销固定有同一个弹簧二(44)。

6.根据权利要求5所述的一种车载无人机群协同送货系统，其特征在于，所述衬架二(52)一侧外壁通过销固定有u型架(6)，且u型架(6)两侧内壁活动连接有支撑辊(5)，所述u型架(6)一端开设的通孔内壁通过销固定有空心管(49)，所述空心管(49)一端活动连接有起降辊(48)。

7.根据权利要求6所述的一种车载无人机群协同送货系统，其特征在于，所述起降辊(48)圆周外壁呈环绕式开设有矩形孔(47)，所述空心管(49)圆周内壁通过嵌入方式固定有气囊(46)，且气囊(46)一端和气筒(22)底部外壁之间通过接头连接有同一个盘管(23)。

8.根据权利要求7所述的一种车载无人机群协同送货系统，其特征在于，所述收缩架(57)圆周外壁通过销固定有套接板(56)，所述套接板(56)顶部开设的通孔内壁活动连接有t型杆(7)，且t型杆(7)顶部内壁和套接板(56)顶部外壁之间通过销固定有同一个弹簧三(58)。

9.根据权利要求8所述的一种车载无人机群协同送货系统，其特征在于，所述t型杆(7)底部外壁通过销固定有支护板(3)，所述支护板(3)底部外壁活动连接有滚轮(55)，所述支护板(3)两侧内壁通过销固定有支护杆(54)。

10.根据权利要求9所述的一种车载无人机群协同送货系统，其特征在于，所述车载部包括母车、起落箱、货物扫描模块。

技术总结
本发明公开了一种车载无人机群协同送货系统，涉及无人机送货技术领域；为了提高送货效率；具体包括无人机部和车载部，所述无人机部包括飞控组件和送货机构，所述飞控组件顶部固定有舵机，且舵机输出端通过销固定有桨叶，所述送货机构包括：支架：其固定于飞控组件底部外壁，且支架表面开设的通孔内壁活动连接有驱动杆。本发明通过设置有摆臂可以将偏心盘的圆周运动转化为吸盘的横向运动，通过设置有吸盘可以对表面较为规则且光滑的货物进行吸附，通过设置有电磁铁二可以实现驱动杆和吸附环之间的连接和断开，使得当两者断开时，可以利用活塞板对吸盘内部进行抽真空，从而保证吸盘对货物夹持的稳定性。

技术研发人员：桂祥宇,鲁兵,傅晓锦
受保护的技术使用者：太仓阿尔法数字科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15