专利名称：装箱用的抓手装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及包装设备领域的装箱用的抓手装置。
背景技术：
在包装设备领域，将规则形状物品，比如小盒，装箱至包装箱的设备，很多首先采取分道装置，在输送规则形状物品的同时，将该物品分成多道，然后集齐一组，将该组物品用抓手提取放入包装箱，再集齐一组放入包装箱中，依次进行完成装箱。目前的抓手装置， 多采用气缸控制其装箱移动，平移运动不灵活、速度慢、方向不广泛，装箱设备和抓手之间的相对位置精确性要求比较高，安装难度、调试难度比较大。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种更加灵活、快速的装箱用的抓手装置。为此，本发明采用以下技术方案它包括前后两个抓手机构，前抓手机构设有可升降的第一安装板、第一吸盘、前夹板及其前后平移运动的驱动气缸、第一左夹板及其左右平移运动的驱动气缸、第一右夹板及其左右平移运动的驱动气缸，所述第一吸盘可升降地安装在第一安装板上；后抓手机构设有可升降的第二安装板、第二吸盘、后夹板及其前后平移运动的驱动气缸、第二左夹板及其左右平移运动的驱动气缸、第二右夹板及其左右平移运动的驱动气缸，所述第二吸盘可升降地安装在第二安装板上，所述前夹板、第一左夹板、第一右夹板围在第一吸盘的外围，所述后夹板、第二左夹板、第二右夹板围在第二吸盘的外围；
所述抓手装置设有前抓手机构的第一横向平移传送机构和第一纵向平移传送机构，前抓手机构和第一横向平移传送机构连接；所述抓手装置设有后抓手机构的第二横向平移传送机构和第二纵向平移传送机构，后抓手机构和第二横向平移传送机构连接；所述第一横向平移传送机构、第一纵向平移传送机构、第二横向平移传送机构、第二纵向平移传送机构分别由伺服电机驱动。在采用上述技术方案的基础上，本发明还可采用以下进一步的技术方案 所述第一吸盘和第二吸盘为平面吸盘。第一吸盘安装在第三安装板上，所述第三安装板连接在驱动第三安装板升降的第三气缸上，所述第三气缸连接在第一安装板上；第二吸盘安装在第四安装板上，所述第四安装板连接在驱动第四安装板升降的第四气缸上，所述第四气缸连接在第二安装板上。前夹板、第一左夹板、第一右夹板、后夹板、第二左夹板、第二右夹板分别安装在驱动它们平移运动的所述气缸上，所述驱动前夹板、第一左夹板、第一右夹板平移运动的气缸连接在第一安装板上，所述驱动后夹板、第二左夹板、第二右夹板平移运动的气缸连接在第二安装板上。前夹板、第一左夹板、第一右夹板与第一安装板之间分别连接有各自滑动方向的滑动导向机构，所述后夹板、第二左夹板、第二右夹板与第二安装板之间也分别连接有各自滑动方向的滑动导向机构。
它设有第一横向滑动导向机构、第一纵向滑动导向机构、第二横向滑动导向机构、 第二纵向滑动导向机构；所述前抓手机构和第一横向滑动导向机构相连，所述第一横向滑动导向机构连接在第一横梁上，所述后抓手机构和第二横向滑动导向机构相连，所述第二横向滑动导向机构和第二横梁相连，所述第一横梁和第一纵向滑动导向机构和第二纵向滑动导向机构相连，所述第二横梁和第一纵向导向机构和第二纵向滑动导向机构相连；所述第一横向平移传送机构及其驱动伺服电机安装在第一横梁上，所述第二横向平移传送机构及其驱动伺服电机安装在第二横梁上；所述第一横梁还和第一纵向平移传送机构相连，所述第二横梁还和第二纵向平移传送机构相连；所述滑动导向机构为滑块导轨滑动配合机构。第一纵向滑动导向机构和第二纵向滑动导向机构的导轨处在两侧，所述第一横向滑动导向机构和第二横向滑动导向机构的导轨处在第一纵向滑动导向机构和第二纵向滑动导向机构的导轨之间。所述第一横向平移传送机构、第一纵向平移传送机构、第二横向平移传送机构、第二纵向平移传送机构分别为链条输送机构。在前后两个抓手机构处于正向前后靠拢关系时，前夹板、第一左夹板、第一右夹板、后夹板、第二左夹板、第二右夹板围成封闭的矩形区域。由于采用本发明的技术方案，本发明得以采用前后两个抓手机构进行操作，每个抓手机构前后左右移动的动力完全分开，用四个电机驱动，两个抓手机构及它们两个方向的平移运动互不干涉，可控性增加，更加灵活，移动位置更加准确、速度更加快、更加灵活， 降低对抓取位和装箱位之间的位置精确性要求；并且两个抓手机构可以都先把一个箱子装满再一起装第二个，也可以同时装两个箱子，满足客户的不同要求，装箱效率更高。本发明采用平面吸盘，抓取时更加稳定更加牢固。本发明为两个抓手机构分别配设三个夹板，夹板的作用是使物品靠拢整理好，便于平面吸盘吸物品。两个抓手机构靠拢，两个抓手机构的夹板刚好变成一个组合，使两个抓手机构一起动作，一次性能同时抓取两个工位的物品。
图1为本发明所提供的实施例的示意图。图2为图1的爆炸图。图3为图2的进一步的爆炸图。
具体实施例方式参照附图。本发明包括前后两个抓手机构，前抓手机构设有可升降的第一安装板 101、第一吸盘102、前夹板103及其前后平移运动的驱动气缸、第一左夹板及其左右平移运动的驱动气缸、第一右夹板107及其左右平移运动的驱动气缸，所述第一吸盘102可升降地安装在第一安装板101上；后抓手机构设有可升降的第二安装板201、第二吸盘202、后夹板 203及其前后平移运动的驱动气缸204、第二左夹板205及其左右平移运动的驱动气缸206、 第二右夹板207及其左右平移运动的驱动气缸208，所述第二吸盘202可升降地安装在第二安装板201上，所述前夹板103、第一左夹板、第一右夹板107围在第一吸盘102的外围，所述后夹板203、第二左夹板205、第二右夹板207围在第二吸盘202的外围；所述抓手装置设有前抓手机构的第一横向平移传送机构和第一纵向平移传送机构，前抓手机构和第一横向平移传送机构连接；所述抓手装置设有后抓手机构的第二横向平移传送机构和第二纵向平移传送机构，后抓手机构和第二横向平移传送机构连接；在实施中，第一安装板101连接其升降气缸122，升降气缸122安装在第一安装架121上，第一安装架121 设有连接位，第二安装板201连接其升降气缸222，升降气缸222安装在第二安装架221上， 第二安装架221设有连接位211，第一安装架121和第二安装架221上的所述连接位分别和第一横向平移传送机构、第二横向平移传送机构连接；附图标号123为安装在第一安装架 121上的升降导向轴承座，附图标号124为连接在第一安装板101上的升降导杆，导杆IM 穿过轴承座123并与轴承座123滑动导向配合；附图标号223为安装在第二安装架221上的升降导向轴承座，附图标号2M为连接在第二安装板201上的升降导杆，导杆2M穿过轴承座223并与轴承座223滑动导向配合。所述第一横向平移传送机构、第一纵向平移传送机构、第二横向平移传送机构、第二纵向平移传送机构分别由伺服电机109、110、209、210驱动。所述第一吸盘102和第二吸盘202采用平面吸盘。第一吸盘102安装在第三安装板上，所述第三安装板连接在驱动第三安装板升降的第三气缸上，所述第三气缸连接在第一安装板101上；第一安装板101上安装有升降导向轴承座，第三安装板上有升降导杆，升降导杆穿过升降导向轴承座和第一安装板101并与升降导向轴承座滑动导向配合。第二吸盘202安装在第四安装板212上，所述第四安装板212连接在驱动第四安装板升降的第四气缸213上，所述第四气缸213连接在第二安装板201上；附图标号214为安装在第二安装板201上的轴承座，附图标号215为连接在第四安装板212上的导杆，导杆 215穿过轴承座214和第二安装板201并与轴承座214滑动导向配合。在前后两个抓手机构处于正向前后靠拢关系时，前夹板103、第一左夹板、第一右夹板107、后夹板203、第二左夹板205、第二右夹板207围成封闭的矩形区域。所谓封闭是指夹板间的距离或缝隙小于被抓的物体的相应边长。前夹板103、第一左夹板、第一右夹板107分别安装在驱动它们平移运动的所述气缸上，后夹板203、第二左夹板205、第二右夹板207分别安装在驱动它们平移运动的所述气缸204、206、208上，所述驱动前夹板103、第一左夹板、第一右夹板107平移运动的气缸连接在第一安装板101上，所述驱动后夹板203、第二左夹板205、第二右夹板207平移运动的气缸216、217、218连接在第二安装板201上。前夹板103、第一左夹板、第一右夹板107与第一安装板101之间分别连接有各自滑动方向的滑动导向机构，这些滑动导向机构均为滑块导轨滑动配合机构，其中，滑块连接在前夹板103、第一左夹板、第一右夹板107上，导轨连接在第一安装板101上。所述后夹板203、第二左夹板205、第二右夹板207与第二安装板201之间也分别连接有各自滑动方向的滑动导向机构，这些滑动导向机构也均为滑块导轨滑动配合机构， 其中，滑块219连接在后夹板203、第二左夹板205、第二右夹板207上，导轨220连接在第二安装板201上。本发明设有第一横向滑动导向机构、第一纵向滑动导向机构、第二横向滑动导向机构、第二纵向滑动导向机构；所述前抓手机构和第一横向滑动导向机构相连，所述第一横向滑动导向机构连接在第一横梁126上，所述后抓手机构和第二横向滑动导向机构相连， 所述第二横向滑动导向机构和第二横梁2 相连；在实施中，所述前抓手机构的第一安装架121上设有第一横向滑动机构的互为垂直的上、下滑块，所述第一横向滑动机构的上、下导轨连接在第一横梁1 上，上、下滑块和上、下导轨滑动连接；所述后抓手机构的第二安装架221上设有第二横向滑动机构的上、下滑块225，所述第二横向滑动机构的上、下导轨 227连接在第二横梁2 上，上、下滑块225和上、下导轨227滑动连接。所述第一横梁1 和第一纵向滑动导向机构和第二纵向滑动导向机构相连，所述第二横梁2 和第一纵向导向机构和第二纵向滑动导向机构相连；第一纵向滑动导向机构和第二纵向滑动导向机构分别有互为垂直的上下滑块128、互为垂直的上下滑块228以及导轨129、229，滑块1观、2观分别连接第一横梁1 和第二横梁2 上，滑块1 和导轨1 滑动连接，滑块2 和导轨2 滑动连接。所述第一横向平移传送机构130、第一纵向平移传送机构131、第二横向平移传送机构230、第二纵向平移传送机构231分别为链条输送机构。所述第一横向平移传送机构130及其驱动伺服电机109安装在第一横梁1 上， 所述第二横向平移传送机构230及其驱动伺服电机209安装在第二横梁2 上；所述第一横梁1 还和第一纵向平移传送机构131相连，附图标号131为第一横梁1 上的与第一纵向平移传送机构131相连的连接件，附图标号231为第二横梁2 上的与第二纵向平移传送机构231相连的连接件，所述第二横梁2 还和第二纵向平移传送机构231相连。第一纵向滑动导向机构和第二纵向滑动导向机构的导轨129、229处在两侧，所述第一横向滑动导向机构和第二横向滑动导向机构的导轨127、227处在第一纵向滑动导向机构和第二纵向滑动导向机构的导轨1四、2四之间。在本发明中，所述纵向和横向只是为了表示该两个方向为垂直关系，习惯上，以盒子100的输送方向为纵向。前抓手机构和后抓手机构在结构处理前夹板和后夹板之区别外，其它完全相同，它们与横向滑动导向机构的连接结构也完全相同。在图中，所述盒子100经输送带200及分道装置分道后，在分道挡板300处，在气缸400带动各分道档杆500阻挡下，集齐一个或2个工位的包装盒100，气缸400带动各分道档杆500提升，包装盒100在输送装置的输送下进入抓取工位，抓手机构下降抓取盒子组装箱。附图标号600为固定机架。
权利要求
1.装箱用的抓手装置，其特征在于它包括前后两个抓手机构，前抓手机构设有可升降的第一安装板、第一吸盘、前夹板及其前后平移运动的驱动气缸、第一左夹板及其左右平移运动的驱动气缸、第一右夹板及其左右平移运动的驱动气缸，所述第一吸盘可升降地安装在第一安装板上；后抓手机构设有可升降的第二安装板、第二吸盘、后夹板及其前后平移运动的驱动气缸、第二左夹板及其左右平移运动的驱动气缸、第二右夹板及其左右平移运动的驱动气缸，所述第二吸盘可升降地安装在第二安装板上，所述前夹板、第一左夹板、第一右夹板围在第一吸盘的外围，所述后夹板、第二左夹板、第二右夹板围在第二吸盘的外围；所述抓手装置设有前抓手机构的第一横向平移传送机构和第一纵向平移传送机构，前抓手机构和第一横向平移传送机构连接；所述抓手装置设有后抓手机构的第二横向平移传送机构和第二纵向平移传送机构，后抓手机构和第二横向平移传送机构连接；所述第一横向平移传送机构、第一纵向平移传送机构、第二横向平移传送机构、第二纵向平移传送机构分别由伺服电机驱动。
2.如权利要求1所述的装箱用的抓手装置，其特征在于所述第一吸盘和第二吸盘为平面吸盘。
3.如权利要求1或2所述的装箱用的抓手装置，其特征在于第一吸盘安装在第三安装板上，所述第三安装板连接在驱动第三安装板升降的第三气缸上，所述第三气缸连接在第一安装板上；第二吸盘安装在第四安装板上，所述第四安装板连接在驱动第四安装板升降的第四气缸上，所述第四气缸连接在第二安装板上。
4.如权利要求1或2所述的装箱用的抓手装置，其特征在于前夹板、第一左夹板、第一右夹板、后夹板、第二左夹板、第二右夹板分别安装在驱动它们平移运动的所述气缸上，所述驱动前夹板、第一左夹板、第一右夹板平移运动的气缸连接在第一安装板上，所述驱动后夹板、第二左夹板、第二右夹板平移运动的气缸连接在第二安装板上。
5.如权利要求4所述的装箱用的抓手装置，其特征在于前夹板、第一左夹板、第一右夹板与第一安装板之间分别连接有各自滑动方向的滑动导向机构，所述后夹板、第二左夹板、 第二右夹板与第二安装板之间也分别连接有各自滑动方向的滑动导向机构。
6.如权利要求1或2所述的装箱用的抓手装置，其特征在于它设有第一横向滑动导向机构、第一纵向滑动导向机构、第二横向滑动导向机构、第二纵向滑动导向机构；所述前抓手机构和第一横向滑动导向机构相连，所述第一横向滑动导向机构连接在第一横梁上， 所述后抓手机构和第二横向滑动导向机构相连，所述第二横向滑动导向机构和第二横梁相连，所述第一横梁和第一纵向滑动导向机构和第二纵向滑动导向机构相连，所述第二横梁和第一纵向导向机构和第二纵向滑动导向机构相连；所述第一横向平移传送机构及其驱动伺服电机安装在第一横梁上，所述第二横向平移传送机构及其驱动伺服电机安装在第二横梁上；所述第一横梁还和第一纵向平移传送机构相连，所述第二横梁还和第二纵向平移传送机构相连；所述滑动导向机构为滑块导轨滑动配合机构。
7.如权利要求6所述的装箱用的抓手装置，其特征在于第一纵向滑动导向机构和第二纵向滑动导向机构的导轨处在两侧，所述第一横向滑动导向机构和第二横向滑动导向机构的导轨处在第一纵向滑动导向机构和第二纵向滑动导向机构的导轨之间。
8.如权利要求1或2所述的装箱用的抓手装置，其特征在于所述第一横向平移传送机构、第一纵向平移传送机构、第二横向平移传送机构、第二纵向平移传送机构分别为链条输送机构。
9.如权利要求1或2所述的装箱用的抓手装置，其特征在于在前后两个抓手机构处于正向前后靠拢关系时，前夹板、第一左夹板、第一右夹板、后夹板、第二左夹板、第二右夹板围成封闭的矩形区域。
全文摘要
本发明提供了一种装箱用的抓手装置。它包括前后两个抓手机构，前后抓手机构分别设有可升降的安装板、吸盘、夹板及其前后平移运动的驱动气缸；所述抓手装置设有前抓手机构的横向平移传送机构和纵向平移传送机构、后抓手机构的横向平移传送机构和纵向平移传送机构；上述传送机构分别由伺服电机驱动。本发明得以采用前后两个抓手机构进行操作，每个抓手机构前后左右移动的动力完全分开，用四个电机驱动，两个抓手机构及它们两个方向的平移运动互不干涉，可控性增加，更加灵活，移动位置更加准确、速度更加快、更加灵活，降低对抓取位和装箱位之间的位置精确性要求。
文档编号B65B35/38GK102241282SQ20111014506
公开日2011年11月16日 申请日期2011年5月31日 优先权日2011年5月31日
发明者罗邦毅 申请人:杭州永创机械有限公司