专利名称：纸箱堆放执行机构的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种纸箱堆放执行机构，用于机器人码垛机上，对纸箱进行堆放。
背景技术：
目前，在机器人码垛机领域，常规的执行机构在码放纸箱时，通常利用夹板夹持纸箱或者利用真空吸盘吸住纸箱，采用此类结构的执行结构，有以下两大缺陷一是其负载能力较小，无论是真空吸盘还是夹板方式，在搬运多个纸箱或较重的纸箱时，容易因而吸力或夹持力不够而导致纸箱掉落；二是其在纸箱搬运的过程中缺少相应的保护措施，当遇到断电或断气等突发状况时，纸箱也会因失去相应的夹持力或吸力而掉落。
发明内容本实用新型的目的在于克服上述不足，提供一种具有较大负载能力且可靠性高的纸箱堆放执行机构。本实用新型的目的是这样实现的一种纸箱堆放执行机构，所述机构包含有支架、 升降机构、平移机构和叉齿机构，所述支架一侧横向水平设置有导柱，且支架设置有导柱的一侧竖向向下设置有挡板，所述升降机构包含有升降气缸和压板，所述升降气缸竖向设置于支架上，所述压板水平设置于支架下方，且所述压板与升降气缸的活塞杆相连，所述平移机构包含有平移气缸一、平移气缸二、顶板、滑块和连接件，所述平移气缸一和平移气缸二架设于支架上，所述顶板竖向设置于支架上，所述平移气缸一和平移气缸二的缸体相连所述平移气缸一和平移气缸二的活塞杆正对两个相反的方向，所述平移气缸一的活塞杆正对顶板，所述平移气缸二的活塞杆正对套装于导柱上的滑块，所述连接件竖向向下连接于滑块上，所述叉齿机构包含有连接条，所述连接条设置于连接件底部，所述连接条上设置有多根叉齿，且叉齿位于压板的下方。本实用新型纸箱堆放执行机构，所述平移气缸一和平移气缸二安装于一安装框内，且安装框活动插接于一固定在支架上的滑板上。本实用新型纸箱堆放执行机构，所述叉齿水平等距排布。本实用新型纸箱堆放执行机构，所述连接条上相邻两叉齿之间设置有凹槽。与现有技术相比，本实用新型的有益效果是本实用新型纸箱堆放执行机构，采用叉齿、压板方式对纸箱进行转移，由于叉齿仅需对纸箱提供支撑力，相比于加持力或吸力而言，负载能力大大提高；而且，即便遇到断电等突发状况，纸箱仍然能够停留在叉齿上，不会掉落，大大提高了设备的安全性能。
图1为本实用新型纸箱堆放执行机构的结构示意图。图2为本实用新型纸箱堆放执行机构的平移机构向右平移后的结构示意图图3为本实用新型纸箱堆放执行机构堆放大尺寸纸箱时的流程图一。[0013]图4为本实用新型纸箱堆放执行机构堆放大尺寸纸箱时的流程图二。图5为本实用新型纸箱堆放执行机构堆放大尺寸纸箱时的流程图三。图6为本实用新型纸箱堆放执行机构堆放小尺寸纸箱时的流程图一。图7为本实用新型纸箱堆放执行机构堆放小尺寸纸箱时的流程图二。图8为本实用新型纸箱堆放执行机构堆放小尺寸纸箱时的流程图三。其中支架1、导柱1.1、挡板1.2;升降机构2、升降气缸2. 1、压板2. 2 ；平移机构3、平移气缸一 3. 1、平移气缸二 3. 2、顶板3. 3、滑块3. 4、连接件3. 5、安装框3. 6、滑板3.7 ；叉齿机构4、连接条4. 1、叉齿4. 2、凹槽4. 3。
具体实施方式
参见图1和图2，本实用新型涉及的一种纸箱堆放执行机构，所述机构包含有支架
1.升降机构2、平移机构3和叉齿机构4，所述支架1一侧横向水平设置有两根导柱1. 1，且支架1设置有导柱1. 1的一侧竖向向下设置有挡板1. 2，所述升降机构2包含有升降气缸
2.1和压板2. 2，所述升降气缸2. 1竖向设置于支架1上，所述压板2. 2水平设置于支架1下方，且所述压板2. 2与升降气缸2. 1的活塞杆相连，所述平移机构3包含有平移气缸一 3. 1、 平移气缸二 3. 2、顶板3. 3、滑块3. 4和连接件3. 5，所述平移气缸一 3. 1和平移气缸二 3. 2 架设于支架1上，所述顶板3. 3竖向设置于支架1上，所述平移气缸一 3. 1和平移气缸二
3.2的缸体相连(本实用新型中，平移气缸一 3. 1和平移气缸二 3. 2安装于同一安装框3. 6 内，从而实现缸体的相连，且安装框3. 6活动插接于一固定在支架1上的滑板3. 7上)，所述平移气缸一 3. 1和平移气缸二 3. 2的活塞杆正对两个相反的方向，所述平移气缸一 3. 1的活塞杆正对顶板3. 3，所述平移气缸二 3. 2的活塞杆正对套装于导柱1. 1上的滑块3. 4，所述连接件3. 5竖向向下连接于滑块3. 4上，所述叉齿机构4包含有连接条4. 1，所述连接条
4.1设置于连接件3. 5底部，所述连接条4. 1上水平等距排布有多根叉齿4. 2，且叉齿4. 2 位于压板2. 2的下方，所述连接条4. 1上相邻两叉齿4. 2之间设置有凹槽4. 3。参见图3 5，为本实用新型堆放执行机构堆放大尺寸纸箱时的工作流程图，其步骤为一、参见图3，挡板1. 2顶住纸箱的外侧壁，平移机构3的平移气缸一 3. 1和平移气缸二 3. 2的活塞杆同时收缩，叉齿机构4的叉齿4. 2进入滚筒输送线，进而把输送线上的纸箱托起；二、参见图4，升降机构2的升降气缸2. 1启动，升降气缸2. 1的活塞杆带动压板 2. 2向下运动压住纸箱；三、参见图5，当相应的码垛机器人将本实用新型转移到需要堆放的位置时，平移机构3的平移气缸一 3. 1和平移气缸二 3. 2的活塞杆同时伸出，带动叉齿4. 2向右移动，而纸箱在挡板1. 2无法移动，从而使得叉齿4. 2离开纸箱，完成纸箱的堆放。四、最后，升降机构2的升降气缸2. 1启动，带动压板2. 2向上离开纸箱，开始进入下一轮的循环。[0029]参见图6 8，为本实用新型堆放执行机构堆放小尺寸纸箱时的工作流程图，此时与堆放大尺寸纸箱的不同之处在于，此时，仅平移气缸二 3. 2进行工作，其余步骤均相同，其具体的步骤为一、参见图6，挡板1. 2顶住纸箱的外侧壁，平移机构3的平移气缸二 3. 2的活塞杆收缩，叉齿机构4的叉齿4. 2进入滚筒输送线，进而把输送线上的纸箱托起；二、参见图7，升降机构2的升降气缸2. 1启动，升降气缸2. 1的活塞杆带动压板 2. 2向下运动压住纸箱；三、参见图8，当相应的码垛机器人将本实用新型转移到需要堆放的位置时，平移机构3的平移气缸二 3. 2的活塞杆伸出，带动叉齿4. 2向右移动，而纸箱在挡板1. 2无法移动，从而使得叉齿4. 2离开纸箱，完成纸箱的堆放。四、最后，升降机构2的升降气缸2. 1启动，带动压板2. 2向上离开纸箱，开始进入下一轮的循环。采用双气缸的优点在于同一台执行机构可用于两种不同尺寸宽度的纸箱，提高了设备的复用率，减少了设备的数量，降低了生产成本。
权利要求1.一种纸箱堆放执行机构，其特征在于所述机构包含有支架(1)、升降机构(2)、平移机构(3)和叉齿机构(4)，所述支架(1) 一侧横向水平设置有导柱(1. 1)，且支架(1)设置有导柱(1. 1)的一侧竖向向下设置有挡板(1.2)，所述升降机构(2)包含有升降气缸(2. 1) 和压板(2. 2)，所述升降气缸(2. 1)竖向设置于支架(1)上，所述压板(2. 2)水平设置于支架 (1)下方，且所述压板(2. 2)与升降气缸(2. 1)的活塞杆相连，所述平移机构(3)包含有平移气缸一(3. 1)、平移气缸二(3. 2)、顶板(3. 3)、滑块(3. 4)和连接件(3. 5)，所述平移气缸一(3. 1)和平移气缸二(3. 2)架设于支架(1)上，所述顶板(3. 3)竖向设置于支架(1)上， 所述平移气缸一(3. 1)和平移气缸二(3. 2)的缸体相连所述平移气缸一(3. 1)和平移气缸二(3. 2)的活塞杆正对两个相反的方向，所述平移气缸一(3. 1)的活塞杆正对顶板(3. 3)， 所述平移气缸二(3. 2)的活塞杆正对套装于导柱(1. 1)上的滑块(3. 4)，所述连接件(3. 5) 竖向向下连接于滑块(3. 4 )上，所述叉齿机构(4 )包含有连接条(4. 1)，所述连接条(4. 1)设置于连接件(3. 5)底部，所述连接条(4. 1)上设置有多根叉齿(4. 2)，且叉齿(4. 2)位于压板 (2.2)的下方。
2.如权利要求1所述一种纸箱堆放执行机构，其特征在于所述平移气缸一(3.1)和平移气缸二(3. 2)安装于一安装框(3. 6)内，且安装框(3. 6)活动插接于一固定在支架(1) 上的滑板(3. 7)上。
3.如权利要求1或2所述一种纸箱堆放执行机构，其特征在于所述叉齿(4.2)水平等距排布。
4.如权利要求1或2所述一种纸箱堆放执行机构，其特征在于所述连接条(4.1)上相邻两叉齿(4. 2)之间设置有凹槽(4. 3)。
5.如权利要求3所述一种纸箱堆放执行机构，其特征在于所述连接条(4.1)上相邻两叉齿(4. 2)之间设置有凹槽(4. 3)。
专利摘要本实用新型涉及一种纸箱堆放执行机构，所述机构包含有支架(1)、升降机构(2)、平移机构(3)和叉齿机构(4)，所述支架(1)一侧横向水平设置有导柱(1.1)，且支架(1)设置有导柱(1.1)的一侧竖向向下设置有挡板(1.2)，所述升降气缸(2.1)竖向设置于支架(1)上，压板(2.2)与升降气缸(2.1)的活塞杆相连，所述平移气缸一(3.1)和平移气缸二(3.2)架设于支架(1)上，所述顶板(3.3)竖向设置于支架(1)上，所述连接件(3.5)竖向向下连接于滑块(3.4)上，所述叉齿机构(4)的连接条(4.1)设置于连接件(3.5)底部，所述连接条(4.1)上设置有多根叉齿(4.2)。本实用新型纸箱堆放执行机构，具有较大负载能力且可靠性高。
文档编号B65G61/00GK202156779SQ20112024575
公开日2012年3月7日 申请日期2011年7月13日 优先权日2011年7月13日
发明者孙龙, 杜飞, 盛军, 蒋耀祖 申请人:江阴纳尔捷机器人有限公司