一种储柜布料车的软定位方法
【专利摘要】本发明涉及一种储柜布料车的软定位方法，本发明根据布料车运行速度，通过预设的公式，在自动控制系统中运算得到布料车实时位移，准确定位布料车的实时位置，为布料车换向提供帮助。分以下两种情况：1、整柜进料。当布料车与前后限位开关的距离缩短到一定程度之后，控制布料车使其逐渐减速，然后根据前后限位开关信号，控制布料车换向。2、非整柜进料。当布料车计算实时位置达到预设铺料长度时，控制布料车减速和换向。本发明提高了布料车运动控制的灵活性和可靠性，且改善了电机发热等现象，延长电机寿命。
【专利说明】一种储柜布料车的软定位方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种设备运动定位方法，特别是一种用于卷烟制造业内烟丝储柜布料车的软定位方法。
【背景技术】
[0002]储柜1是制丝工艺的存储设备，可以起到平衡水分、均匀配比、调整物料流量和衔接生产的作用。如图1所示，储柜1的结构主要由柜体、底带、布料车2、出料拨辊组成。布料车2主要实现物料在柜体长度方向的分配，由一个电机带动，在柜体的长度方向上往复运动。当布料车2运行到储柜1的两端时，通过两端的限位开关定位，控制行车运动的换向。这样，当布料车在柜体上完成来回往复一次后，实现在柜体全长上铺一层料。
[0003]传统的布料车换向定位方式目前存在以下几种问题:1、布料车定位不准确。电机减速机由于本身不具防抱死功能，因此在布料车的惯性作用下，经常发生漂移，定位不够准确。2、布料车换向可靠性欠高。在传统的储柜中单纯地依靠传感器——限位开关实现布料车换向控制。对传感器的可靠性要求很高，一旦传感器出现故障，布料车就无法实现换向控制，发生设备事故，进而影响生产效率。3、换向灵活性欠高。布料车换向必须依靠限位开关检测信号，而限位开关位置较为固定，不容易变动。
【发明内容】
[0004]为了解决上述的技术问题，本发明的目的在于提供一种储柜布料车的软定位方法，该方法采用程序自动控制，保证布料车定位换向的准确性和灵活性，从而提高储柜系统运行可靠性和安全性。
[0005]为了实现上述的目的，本发明采用了以下的技术方案:
一种储柜布料车的软定位方法，该方法在整柜进料时包括以下的步骤:
1)当布料车位于前限位开关信号时，置p=o；
2)布料车向正方向运行；通过储柜控制系统实时读取布料车电机当前频率f，在PLC中计算得到布料车位移Δ s= f/f0XD0/TX Δt，继而累加得到布料车当前位置P= P+ εΔs,当P值逐渐接近D0时，控制布料车逐渐减速；
3)接收到后限位开关信号时，布料车换向运行，向负方向运行，同时置P=D0 ;继续实时读取布料车电机当前频率f，在PLC中计算得到布料车位移Λ s= -f/f0XD0/TX Δ t，累加P= P+ εΔs，当P值逐渐接近0时，控制布料车逐渐减速；
4)当接收到前限位开关信号时，布料车换向，同时置P=0；
5)当P> l.0lXD0或p < -0.01×D0时，认为布料车运行异常或限位开关异常，系统停止运行并发出报警；
上述的变量如下:布料车当前位置P，布料车电机最快频率&，布料车电机当前频率f，布料车运行时间t，布料车位移Δs，预设铺料长度D0，储柜全长f0，以频率&运行储柜全长D0需时间T。[0006]作为另选，该方法在非整柜进料时包括以下的步骤:
1)当布料车位于前限位开关信号时，置p=o；
2)布料车向正方向运行；通过储柜控制系统实时读取布料车电机当前频率f，在PLC中计算得到布料车位移Λ s= f/f0XD0/TX At，继而累加得到布料车当前位置P= P+ / As,当P值逐渐接近D时，控制布料车逐渐减速；
3)接收到后限位开关信号时，布料车换向运行，向负方向运行，同时置P=D ;继续实时读取布料车电机当前频率f，在PLC中计算得到布料车位移Λ s= -f/f0XD0/TX Δ t，累加P= P+ / Λ s，当P值逐渐接近0时，控制布料车逐渐减速；
4)当接收到前限位开关信号时，布料车换向，同时置P=0；
5)当P〈-0.02XD时，认为布料车运行异常或前限位开关异常，系统停止运行并发出报
m.1=1 ，
上述的变量如下:布料车当前位置P，布料车电机最快频率fo，布料车电机当前频率f，布料车运行时间t，布料车位移Λ S，预设铺料长度D，储柜全长％，以频率&运行储柜全长Djjf需时间T。
[0007]本发明根据布料车运行速度，通过预设的公式，在自动控制系统中运算得到布料车实时位移，准确定位布料车的实时位置，为布料车换向提供帮助。分以下两种情况:1、整柜进料。当布料车与前后限位开关的距离缩短到一定程度之后，控制布料车使其逐渐减速，然后根据前后限位开关信号，控制布料车换向。2、非整柜进料。当布料车计算实时位置达到预设铺料长度时，控制布料车减速和换向。
[0008]采用本技术方案的发明，其有益效果是:
1、在不改变硬件配置的情况下，增加了一种布料车的软定位方法。软定位与限位开关定位相结合，灵活控制布料车换向位置，并且双重保证布料车运行不超出限位，提高了布料车运动控制的灵活性和可靠性。
[0009]2、通过布料车的软定位，实现预判布料车电机换向的时间与位置，提前使电机减速，为下一步电机换向运行做准备，从而改善了电机发热等现象，延长电机寿命。
[0010]3、本发明的使用，能够实现整柜布料料、可调储柜长度布料(如1/4，3/4柜进料)，无需增加任何新设备。
【专利附图】
【附图说明】
[0011]图1为本发明的装置结构示意图。
[0012]图2为本发明的控制原理示意图。
【具体实施方式】
[0013]下面结合图2详细说明本发明的【具体实施方式】。
[0014]如图2所示，一种储柜布料车的软定位方法，该方法包括以下八个变量:布料车2当前位置P，布料车电机最快频率fo，布料车电机当前频率f，布料车运行时间t，布料车位移Λ S,预设铺料长度D，储柜全长％，以频率&运行储柜全长％所需时间Τ。下面分整柜进料和非整柜进料两种进料方式说明。
[0015]整柜进料:当布料车2位于前限位开关3信号时，置Ρ=0。此时布料车2如图1中所示的向右方运行(向右为正方向)。通过储柜控制系统实时读取布料车2电机当前频率f，在PLC中计算得到布料车2位移Λ s= f/f0XD0/TX Δ t(mm)，继而累加得到布料车2当前位置P= P+ /Δ s(mm)0当P值逐渐接近D。时，控制布料车2逐渐减速。接收到后限位开关4信号时，布料车2换向运行，如图1中所示的向左方运行(向左为负方向)，同时置P= D0(mm)。继续实时读取布料车2电机当前频率f，在PLC中计算得到布料车2位移Λ s= -f/f0XD0/TX Δ t (mm),累加P= P+ / Δ s (mm)。当P值逐渐接近0时，控制布料车2逐渐减速。当接收到前限位开关3信号时，布料车2换向，同时置P=0。当P > l.0lXD^*? <-0.01XD0时，认为布料车2运行异常或限位开关异常，系统停止运行并发出报警。
[0016]非整柜进料:当布料车2接收到前限位开关3信号时，置P=0。此时布料车2如图1中所示的向右方运行。通过储柜控制系统实时读取布料车2电机当前频率f，在PLC中计算得到布料车2位移Λ s= f/f0XD0/TX Δ t (mm)，继而累加得到布料车2当前位置P=P+ / Δ s(mm)0当P值逐渐接近D时，控制布料车2逐渐减速。当P=D时，布料车2换向运行，如图1中所示的向左方运行。继续实时读取布料车2电机当前频率f，在PLC中计算得到布料车2位移Λ s= -f/f0XD0/ TX Δ t (mm),累加P= P+ / Λ s (mm)。当P值逐渐接近0时，控制布料车2逐渐减速。当接收到前限位开关3信号时，布料车2换向，同时置P=
0。当P〈-0.02XD时，认为布料车2运行异常或前限位开关3异常，系统停止运行并发出报警。
【权利要求】
1.一种储柜布料车的软定位方法，其特征在于该方法在整柜进料时包括以下的步骤:1)当布料车位于前限位开关信号时，置p=o；2)布料车向正方向运行；通过储柜控制系统实时读取布料车电机当前频率f，在PLC中计算得到布料车位移Λ s= f/f0XD0/TX At，继而累加得到布料车当前位置P= P+ / As,当P值逐渐接近DO时，控制布料车逐渐减速；3)接收到后限位开关信号时，布料车换向运行，向负方向运行，同时置P=D0 ;继续实时读取布料车电机当前频率f，在PLC中计算得到布料车位移Λ s= -f/f0XD0/TX Δ t，累加P= P+ / Λ s，当P值逐渐接近0时，控制布料车逐渐减速；4)当接收到前限位开关信号时，布料车换向，同时置P=0；5)当P> l.0lXD^*? < -0.01父0(|时，认为布料车运行异常或限位开关异常，系统停止运行并发出报警；上述的变量如下:布料车当前位置P，布料车电机最快频率&，布料车电机当前频率f，布料车运行 时间t，布料车位移Λ s，预设铺料长度D，储柜全长％，以频率&运行储柜全长Djjf需时间T。
2.一种储柜布料车的软定位方法，其特征在于该方法在非整柜进料时包括以下的步骤:1)当布料车位于前限位开关信号时，置p=o；2)布料车向正方向运行；通过储柜控制系统实时读取布料车电机当前频率f，在PLC中计算得到布料车位移Λ s= f/f0XD0/TX At，继而累加得到布料车当前位置P= P+ / As,当P值逐渐接近D时，控制布料车逐渐减速；3)接收到后限位开关信号时，布料车换向运行，向负方向运行，同时置P=D ;继续实时读取布料车电机当前频率f，在PLC中计算得到布料车位移Λ s= -f/f0XD0/TX Δ t，累加P= P+ / Λ s，当P值逐渐接近0时，控制布料车逐渐减速；4)当接收到前限位开关信号时，布料车换向，同时置P=0；5)当P〈-0.02XD时，认为布料车运行异常或前限位开关异常，系统停止运行并发出报m.1=1 ，上述的变量如下:布料车当前位置P，布料车电机最快频率fo，布料车电机当前频率f，布料车运行时间t，布料车位移Λ S，预设铺料长度D，储柜全长％，以频率&运行储柜全长Djjf需时间T。
【文档编号】B65G65/32GK103723527SQ201410005883
【公开日】2014年4月16日 申请日期:2014年1月3日 优先权日:2014年1月3日
【发明者】邵坚铭, 叶志晖, 张青松, 邬剑升, 桂腾跃, 孙盛洲, 方利梅, 金伟 申请人:浙江中烟工业有限责任公司