垃圾回收系统的制作方法
【专利摘要】一种垃圾回收系统，包括垃圾桶和垃圾回收车，垃圾桶底座上安装有骨架，垃圾桶外壳通过转轴和骨架相连，垃圾桶外壳可绕转轴转动，垃圾桶桶体上设置有托盘系统、翻转装置、垃圾检测装置、垃圾桶识别装置、垃圾桶站点太阳能发电系统和垃圾桶控制柜；垃圾回收车包括差分GPS天线、垃圾回收车控制柜、垃圾识别装置、垃圾桶识别装置，垃圾收集装置、垃圾回收车托盘系统、路况摄像系统和太阳能发电系统。垃圾桶具有溢满指示功能，垃圾回收车可实现路面的自动清扫，还可实现与溢满垃圾桶的自动搜寻，对垃圾桶内垃圾进行自动清理。
【专利说明】垃圾回收系统【技术领域】
[0001]本实用新型属于垃圾处理【技术领域】，具体的说，涉及一种垃圾回收系统。
【背景技术】
[0002]城市垃圾回收系统通常包括遍布设置于城市中的垃圾桶和对垃圾桶内垃圾进行回收的垃圾车,垃圾桶用于垃圾暂时的存放,垃圾车再对垃圾桶内的垃圾进行集中清理。
[0003]垃圾桶是垃圾回收的主要工具。垃圾桶一般为露天放置，现有的垃圾桶多不具有溢满指示功能，经常出现垃圾溢出的现象，从而导致馊水四流、垃圾乱跑的现象，需要环卫工人定时定点的进行垃圾桶的清理工作，稍有不及时就会造成垃圾滞留，严重影响居民或工人的生活或工作环境。另一方面，现有的垃圾桶结构简单，通常包括桶体和桶盖，垃圾回收时，需要工具将垃圾桶翻转，将桶体内的垃圾倒出，翻转角度超过90°时才能保证将桶体内的垃圾全部倒出。这种垃圾处理方式工作效率较低。
[0004]垃圾进行集中清理的过程中需要人工驾驶垃圾回收车逐个对垃圾桶进行清理，在垃圾倾倒的过程中也需要人工搬运，这种工作方式费时费力，效率较低。
实用新型内容
[0005]本实用新型 的目的在于针对现有技术的以上不足，提供一种回收效率高的智能化垃圾回收系统。
[0006]本实用新型的技术方案是:一种垃圾回收系统,包括垃圾桶和垃圾回收车,垃圾桶包括垃圾桶桶体,垃圾桶桶体包括垃圾桶外壳和垃圾桶底座,垃圾回收车包括车体,车体内部设置有动力驱动装置和转向装置，
[0007]垃圾桶底座上安装有骨架，垃圾桶外壳通过翻转转轴和骨架相连，垃圾桶外壳可绕翻转转轴转动，垃圾桶桶体上设置有托盘系统、翻转装置、垃圾检测装置、垃圾桶识别装置、垃圾桶站点太阳能发电系统和垃圾桶控制柜；垃圾桶控制柜内设置有控制装置，控制装置分别与托盘系统、翻转系统、垃圾检测装置和垃圾桶站点太阳能发电系统相连；
[0008]托盘系统设置在垃圾桶桶体内部，包括托盘机构和托盘传动机构，托盘机构包括托盘、丝杠和滑块，丝杠通过转轴固定在垃圾桶的中间，滑块安装在丝杠上与托盘相接，滑块可沿丝杠滑动，托盘传动机构包括托盘步进电机和传动装置，托盘步进电机通过传动装置与丝杠相连；
[0009]翻转装置与垃圾桶外壳相连，设置在垃圾桶侧面，包括翻转步进电机、翻转传动机构、翻转转轴，翻转转轴与垃圾桶外壳相连，翻转传动机构与翻转转轴相连，翻转步进电机与翻转传动机构相连；
[0010]垃圾检测装置设置在垃圾桶外壳上，包括红外对管，红外对管包括红外发射管和红外接收管；垃圾桶识别装置包括设置在垃圾桶外壳上的垃圾桶识别红外发射管；
[0011]垃圾桶站点太阳能发电系统包括太阳能电池板，太阳能电池板通过支架安装在垃圾桶骨架上；[0012]垃圾回收车还包括差分GPS天线、垃圾回收车控制柜、垃圾识别装置、垃圾桶识别装置，垃圾收集装置、垃圾回收车托盘系统、路况摄像系统和太阳能发电系统，垃圾回收车控制柜分别与动力驱动装置、转向装置、差分GPS天线、垃圾识别装置、垃圾桶识别装置，垃圾收集装置、垃圾回收车托盘系统、路况摄像系统和太阳能发电系统相连；
[0013]车体包括车架，车架内设置有垃圾箱，车架后上方设置有垃圾入口，垃圾入口与车架内的垃圾箱相通，车架侧面设置有垃圾箱门，垃圾箱门也与垃圾箱相通；
[0014]垃圾识别装置包括设置在车架上方的彩色摄像机；垃圾收集装置包括清扫机构和吸尘机构，清扫机构设置在机架的前方，吸尘机构设置在机架下方；垃圾回收车托盘系统包括通过转轴安装在车架后方的托盘，和与托盘相连的托盘液压提升机构；太阳能发电系统包括太阳能电池板，太阳能电池板通过支架连接到车体上；
[0015]路况摄像系统包括路况摄像机，路况摄像机通过两自由度云台安装在车架上，两自由度云台连接有舵机；
[0016]垃圾桶识别装置包括安装在车架侧壁上的垃圾桶识别红外接收管。
[0017]优选的是:托盘传动机构设置在垃圾桶的底部，传动装置包括相互啮合的小锥形齿轮和大锥形齿轮，小锥形齿轮与托盘步进电机相连，大锥形齿轮与丝杠相连。
[0018]优选的是:垃圾桶控制柜包括控制柜箱体，控制柜箱体内部为分层结构，控制柜箱体内部设置有控制装置，控制装置设置在控制柜箱体内部的各隔层上，控制装置包括ZIGBEE节点、太阳能充放电控制器、翻转装置驱动器、托盘系统驱动器、第一控制器和锂离子电池；太阳能充放电控制器分别与锂离子电池和太阳能电池板相连，翻转装置驱动器与翻转步进电机相连，托盘系统驱动器与托盘步进电机相连，红外对管、垃圾桶红外发射管、ZIGBEE节点、翻转装置驱动器和托盘系统驱动器分别与第一控制器相连，锂离子电池分别与ZIGBEE节点、太阳能充电器控制器、翻转装置驱动器、托盘系统驱动器和第一控制器相连。
[0019]优选的是:翻转传动机构包括相互啮合的大锥形齿轮和小锥形齿轮，大锥形齿轮通过联轴器与翻转转轴相连，小锥形齿轮与翻转步进电机相连。
[0020]优选的是:垃圾回收车控制柜设置在车架内部，控制柜包括控制柜箱体，控制柜箱体内部为分层结构，控制柜箱体内部设置有控制装置，控制装置设置在控制柜箱体内部的各隔层上，控制装置包括数字信号处理器、垃圾回收车ZIGBEE协调器、差分GPS模块、嵌入式处理器、无线视频发射模块、两自由度云台驱动器、太阳能充放电控制器和锂离子电池组；数字信号处理器与垃圾识别系统的彩色摄像机相连，差分GPS模块与差分GPS天线相连，嵌入式处理器分别与垃圾回收车ZIGBEE协调器、挡板红外对管、动力驱动装置、转向装置、碰撞传感器、盘形刷电机、吸尘电机、托盘液压提升机构和差分GPS模块相连，无线视频发射模块与路况摄像机相连，两自由度云台驱动器与路况摄像系统的舵机相连，太阳能充放电控制器与锂离子电池组和太阳能发电系统相连，锂离子电池组还分别与数字信号处理器、垃圾回收车ZIGBEE协调器、差分GPS模块、嵌入式处理器、无线视频发射模块、两自由度云台驱动器和太阳能充放电控制器相连。
[0021]优选的是:垃圾识别装置的彩色摄像机通过支架设置在车架的上方，支架上设置有角度调节装置，可通过角度调节装置调节彩色摄像机角度；所述的彩色摄像机成对对称设置在车架的上方，彩色摄像机与数字信号处理器相连。[0022]优选的是:清扫机构包括设置在机架前方的盘形刷、盘形刷电机和盘形刷液压提升机构，盘形刷液压提升机构包括相互铰接的液压臂和连杆，液压臂和连杆均与车架铰接，盘形刷电机分别与盘形刷和连杆相连，盘形刷电机还与嵌入式处理器相连；吸尘机构包括设置在车架下部的吸尘口，吸尘口与垃圾箱相通，吸尘口处设置有吸尘风扇，吸尘风扇与设置在车架内部的吸尘电机相连，吸尘电机与嵌入式处理器相连。
[0023]优选的是:托盘液压提升机构包括对称设置在托盘两侧的液压臂，液压臂与托盘和车架相连，托盘底面的外边上设置有碰撞传感器。
[0024]优选的是:路况摄像系统的两自由度云台连接有舵机，舵机与控制柜内的两自由度云台驱动器相连，路况摄像机与控制柜内的无线视频发射模块相连。
[0025]优选的是:垃圾回收车车体上方垃圾入口周围设置有挡板，挡板上设置有挡板红外对管，挡板红外对管包括挡板红外发射管和挡板红外接收管。
[0026]本实用新型的有益效果是:
[0027](I)本实用新型提供的垃圾桶具有溢满指示功能，当垃圾桶内的垃圾将要溢满时，垃圾将阻挡垃圾桶桶体上的红外对管的光路，第一控制器根据红外对管光路信息判断垃圾桶内的垃圾是否将要溢满。
[0028](2)本实用新型提供的垃圾桶设置了托盘系统和翻转装置，可通过翻转装置控制垃圾桶的旋转，通过托盘系统将垃圾桶内的垃圾托起并倾倒出，垃圾桶不需要较大的翻转角度就可以将垃圾倾倒出，较传统的垃圾桶而言，这种垃圾桶结构和垃圾倾倒方式更合理，提闻了垃圾处理的效率。
[0029](3)本实用新型提供的垃圾回收车具有自动清扫路面和自动搜寻溢满垃圾桶的功能，可实现路面垃圾的自动判断和清扫，实现与溢满垃圾桶的匹配识别，并对溢满垃圾桶进行自动清理，不需要人工参与，节省人力成本。
[0030](4)本实用新型的垃圾桶控制柜和垃圾回收车控制柜的控制柜柜体均采用了分层结构，控制柜柜体内有多个隔层，控制柜柜体内的控制装置可根据需要分层设置在控制柜柜体的各个隔层上，避免各控制装置之间的相互影响。
[0031](5)本实用新型设置了路况摄像系统，路况摄像系统可连接视频采集系统，路况摄像机可采集路面信息，并经视频发射模块传递到路况视频采集系统，便于人工检测垃圾回收车行走路线的路面信息。
[0032](6)本实用新型设计了垃圾桶站点太阳能发电系统和太阳能发电系统，通过太阳能发电的方式为整个系统内的耗电装置供电，节能环保。
【专利附图】
【附图说明】
[0033]附图1为本实用新型结构示意图。
[0034]附图2为本实用新型垃圾桶剖视结构示意图。
[0035]附图3为本实用新型垃圾桶左视结构示意图。
[0036]附图4为本实用新型垃圾桶主视结构示意图。
[0037]附图5本实用新型垃圾回收车立体结构示意图。
[0038]附图6本实用新型垃圾回收车俯视结构示意图。
[0039]附图7本实用新型垃圾回收车左视结构示意图。[0040]附图8本实用新型垃圾回收车仰视结构示意图。
[0041]附图9本实用新型垃圾回收车仰视结构示意图。
【具体实施方式】
[0042]以下结合附图对本实用新型做进一步详细的说明。
[0043]如图1至图9所示
[0044]垃圾回收车I包括车体，车体内部设置有动力驱动装置和转向装置，动力驱动装置和转向装置分别控制垃圾回收车的直线运动和转向运动，该垃圾回收车还包括差分GPS天线102、垃圾回收车控制柜103、垃圾识别装置、垃圾桶识别装置，垃圾收集装置、垃圾回收车托盘系统、路况摄像系统和太阳能发电系统；
[0045]车体包括车架101，车架101内设置有垃圾箱104，车架101后上方设置有垃圾入口，垃圾入口与车架101内的垃圾箱104相通，车架101侧面设置有垃圾箱门105，垃圾箱门105也与垃圾箱104相通；差分GPS天线102设置在车架101的上方；垃圾回收车车体上方垃圾入口周围设置有挡板130，挡板130上设置有挡板红外对管，挡板红外对管包括挡板红外发射管131和挡板红外接收管132 ；
[0046]垃圾识别装置包括设置在车架101上方的彩色摄像机106，彩色摄像机106通过支架107设置在车架101的上方，支架107上设置有角度调节装置，可通过角度调节装置调节彩色摄像机角度106，彩色摄像机106成对对称设置在车架101的上方；
[0047]垃圾桶识别装置包括安装在车架侧壁上的垃圾桶识别红外接收管108;
[0048]垃圾收集装置包括清扫机构和吸尘机构，清扫机构设置在车架101的前方，吸尘机构设置在车架101下方，清扫机构包括设置在车架101前方的盘形刷109、盘形刷电机110和盘形刷液压提升机构，盘形刷液压提升机构包括相互铰接的液压臂111和连杆112，液压臂111和连杆112均与车架101铰接，盘形刷电机110分别与盘形刷109和连杆112相连；吸尘机构包括设置在车架下部的吸尘口 113，吸尘口 113与垃圾箱104相通，吸尘口113处设置有吸尘风扇114，吸尘风扇114与设置在车架101内部的吸尘电机115相连；
[0049]垃圾回收车托盘系统包括通过转轴安装在车架101后方的托盘116和与托盘116相连的托盘液压提升机构，托盘液压提升机构包括对称设置在托盘两侧的托盘液压臂117，托盘液压臂117与托盘116和车架101相连，托盘底面的外边上设置有碰撞传感器118 ;太阳能发电系统包括太阳能电池板119，太阳能电池板119通过支架连接到车体上；
[0050]路况摄像系统包括路况摄像机120，路况摄像机120通过两自由度云台121安装在车架101上，两自由度云台121连接有舵机；
[0051]垃圾回收车控制柜103设置在车架103内部，垃圾回收车控制柜103包括控制柜箱体，控制柜箱体内部为分层结构，控制柜箱体内部设置有控制装置，控制装置设置在控制柜箱体内部的各隔层上，控制装置包括数字信号处理器122、垃圾回收车ZIGBEE协调器123、差分GPS模块124、嵌入式处理器125、无线视频发射模块126、两自由度云台驱动器127、太阳能充放电控制器128和锂离子电池组129 ;数字信号处理器122与垃圾识别系统的彩色摄像机106相连，差分GPS模块124与差分GPS天线102相连，嵌入式处理器125分别与垃圾回收车ZIGBEE协调器123、动力驱动装置、转向装置、碰撞传感器118、盘形刷电机110、吸尘电机115、托盘液压提升机构和差分GPS模块124相连，无线视频发射模块126与路况摄像机120相连，两自由度云台驱动器127与路况摄像系统的舵机相连，太阳能充放电控制器128与锂离子电池组129和太阳能发电系统相连，锂离子电池组129还分别与数字信号处理器125、垃圾回收车ZIGBEE协调器123、差分GPS模块124、嵌入式处理器125、无线视频发射模块126、两自由度云台驱动器127和太阳能充放电控制器128相连；其中数字信号处理器125采用的是TI公司的TMS320DM642，嵌入式处理器125采用的是三星公司的S3C2440 ；
[0052]垃圾桶2包括垃圾桶桶体201，垃圾桶桶体201包括垃圾桶外壳202和垃圾桶底座203，垃圾桶底座203上安装有骨架204，垃圾桶外壳202通过翻转转轴和骨架204相连，垃圾桶外壳202可绕翻转转轴转动，垃圾桶桶体201上设置有托盘系统、翻转装置、垃圾检测装置、垃圾桶识别装置、垃圾桶站点太阳能发电系统和垃圾桶控制柜205 ；
[0053]托盘系统设置在垃圾桶桶体201内部，包括托盘机构和托盘传动机构，托盘机构包括垃圾托盘206、丝杠207和滑块208，丝杠207通过转轴固定在垃圾桶2的中间，滑块208安装在丝杠207上与垃圾托盘206相接，滑块208可沿丝杠207滑动，托盘传动机构包括托盘步进电机224和传动装置，托盘传动机构设置在垃圾桶2的底部，传动装置包括相互啮合的小锥形齿轮209和大锥形齿轮210，小锥形齿轮209与托盘步进电机224相连，大锥形齿轮210与丝杠207相连；
[0054]翻转装置与垃圾桶外壳202相连，设置在垃圾桶2的侧面，包括翻转步进电机213、翻转传动机构、翻转转轴，翻转转轴与垃圾桶外壳202相连，翻转传动机构包括相互啮合的大锥形齿轮211和小锥形齿轮212，大锥形齿轮211通过联轴器与翻转转轴214相连，小锥形齿轮212与翻转步进电机213相连；
[0055]垃圾检测装置设置在垃圾桶外壳202上，包括红外对管，红外对管包括红外发射管215和红外接收管216 ;垃圾桶识别装置包括设置在垃圾桶外壳上的垃圾桶识别红外发射管217，垃圾桶识别红外发射管217与垃圾回收车上的垃圾桶识别红外接收管108成对使用；
[0056]垃圾桶站点太阳能发电系统包括太阳能电池板218，太阳能电池板218通过支架安装在垃圾桶骨架204上；
[0057]垃圾桶控制柜205包括控制柜箱体，控制柜箱体内部为分层结构，控制柜箱体内部设置有控制装置，控制装置设置在控制柜箱体内部的各隔层上，控制装置包括ZIGBEE节点224、太阳能充放电控制器219、翻转装置驱动器220、托盘系统驱动器221、第一控制器222和锂离子电池223 ;太阳能充放电控制器219分别与锂离子电池223和太阳能电池板相连，翻转装置驱动器220与翻转步进电机213相连，托盘系统驱动器221与托盘步进电机224相连，红外对管、垃圾桶红外发射管217、ZIGBEE节点224、翻转装置驱动器220和托盘系统驱动器分别与第一控制器222相连，锂离子电池223分别与ZIGBEE节点224、太阳能充电器控制器219、翻转装置驱动器220、托盘系统驱动器221和第一控制器222相连；第一控制器222采用的是宏晶公司的STC89C52。
[0058]系统工作时，垃圾桶站点太阳能发电系统吸收太阳能发电，并将电能传递到锂离子电池223，从而传递到垃圾桶控制柜205内的各个控制装置，维持各个控制装置的工作状态。垃圾回收车I的太阳能发电系统发电，并将电能传递到垃圾回收车控制柜103内的各个控制装置，维持各个控制装置的正常工作。[0059]当垃圾桶2内堆积的垃圾将要溢满时，堆积的垃圾将阻挡垃圾桶外壳上红外对管的光路，红外对管光路被阻挡的信息经红外发射管215传递到第一控制器222，第一控制器222将通过ZIGBEE节点224发送出垃圾桶溢满信号。
[0060]垃圾回收车I工作过程中，嵌入式处理器125控制垃圾回收车I按照差分GPS模块124设定的路线行走，差分GPS模块124中储存了垃圾回收车I的路线信息和垃圾场路
线信息。
[0061]行走过程中彩色摄像机106采集路面信息，并将路面视频信息反馈到数字信号处理器122，数字信号处理器122对视频信息进行分析，确定有无垃圾，并将分析结果反馈至嵌入式处理器125，嵌入式处理器125根据数字信号处理器122的反馈结果控制垃圾回收车I的动作，当分析结果显示前方路面没有垃圾，嵌入式处理器125控制垃圾回收车I的动力驱动装置和转向装置工作使垃圾回收车I继续前进，当分析结果显示前方路面存在垃圾，嵌入式处理器125控制动力驱动装置和转向装置，使垃圾回收车I运动到垃圾所在位置，嵌入式处理器1215将控制盘形刷电机110和吸尘电机115工作，启动清扫机构和吸尘机构工作。
[0062]垃圾车进行清扫的过程中，盘形刷电机110控制盘形刷109转动，对路面进行清扫，清扫后的垃圾经过吸尘口 113处的吸尘风扇114吸入到垃圾箱104内部。盘形刷电机110可通过连杆112和液压臂111控制盘形刷109的高度和角度，以适应路面的清扫。
[0063]当垃圾回收车控制柜103内的垃圾回收车ZIGBEE协调器123接收到ZIGBEE节点224发送的垃圾桶溢满信号后，将该信号传递到嵌入式处理器125，垃圾回收车行走的过程中，垃圾回收车I上的垃圾桶识别红外接收管108搜寻垃圾桶桶体201上的垃圾桶识别红外发射管217信息，识别溢满垃圾桶2的信息。
[0064]当垃圾回收车I搜寻到溢满垃圾桶时，嵌入式处理器125控制动力驱动装置和转向装置工作，对垃圾回收车I车体方向进行调整，使垃圾回收车I的车体方向垂直与垃圾桶，并控制车尾不断靠近垃圾桶，当位于车架后方的托盘116接触到垃圾桶2时，托盘116上的碰撞传感器118检测到垃圾桶2，并将信息反馈到嵌入式处理器125，此时嵌入式处理器125控制动力驱动装置使垃圾回收车I停止运动。
[0065]在垃圾倾倒的过程中，通过第一控制器222设定翻转步进电机213的转动圈数，控制垃圾桶2的转动角度，第一控制器222通过翻转装置驱动器控制翻转装置的翻转步进电机213正向旋转，翻转步进电机213通过小锥形齿轮212将动力传递到大锥形齿轮211，带动翻转转轴转动，从而带动垃圾桶2向垃圾回收车I的方向转动，当翻转步进电机213转动圈数达到第一控制器设定值，垃圾桶2转动角度达到最大，第一控制器22控制翻转步进电机213停止工作，垃圾桶2停止翻转；同时通过第一控制器222设定托盘步进电机224的转动圈数，控制托盘的上升高度，当翻转步进电机213停止工作以后，第一控制器222控制经托盘系统驱动器控制托盘步进电机224工作，托盘步进电机224正向转动，托盘步进电机224经小锥形齿轮209将动力传递到大锥形齿轮210，带动丝杠207转动，滑块208带动垃圾托盘206上升，当托盘步进电机转动圈数达到第一控制器222设定值，垃圾托盘206上升至最高处，第一控制器222经托盘系统驱动器控制托盘步进电机224停止工作，垃圾倒入到垃圾回收车I的托盘116内。
[0066]通过第一控制器222设定延时时间，经一定时间延时后，判断为垃圾倾倒完毕，此时，第一控制器222控制托盘步进电机224翻转，托盘步进电机224经小锥形齿轮209将动力传递到大锥形齿轮210，带动丝杠207转动，滑块208带动垃圾托盘206下降；同时第一控制器222控制翻转步进电机213翻转，翻转步进电机213通过小锥形齿轮212将动力传递到大锥形齿轮211，带动翻转转轴转动，从而带动垃圾桶2恢复到初始位置。
[0067]垃圾回收车I垃圾箱104内的垃圾将要装满时，垃圾阻挡挡板130上红外接收管131的光路，红外发射管132发出红外接收管光路131被阻挡的信息到嵌入式处理器125，嵌入式处理器125将通过差分GPS模块124中寻找垃圾场位置信息，通过转向装置和动力驱动装置控制垃圾回收车I运动到垃圾场，该过程中不处理垃圾桶2内垃圾溢出信息。
【权利要求】
1.一种垃圾回收系统,包括垃圾桶和垃圾回收车,垃圾桶包括垃圾桶桶体,垃圾桶桶体包括垃圾桶外壳和垃圾桶底座，垃圾回收车包括车体，车体内部设置有动力驱动装置和转向装置，其特征在于: 垃圾桶底座上安装有骨架，垃圾桶外壳通过翻转转轴和骨架相连，垃圾桶外壳可绕翻转转轴转动，垃圾桶桶体上设置有托盘系统、翻转装置、垃圾检测装置、垃圾桶识别装置、垃圾桶站点太阳能发电系统和垃圾桶控制柜；垃圾桶控制柜内设置有控制装置，控制装置分别与托盘系统、翻转系统、垃圾检测装置和垃圾桶站点太阳能发电系统相连； 托盘系统设置在垃圾桶桶体内部，包括托盘机构和托盘传动机构，托盘机构包括托盘、丝杠和滑块，丝杠通过转轴固定在垃圾桶的中间，滑块安装在丝杠上与托盘相接，滑块可沿丝杠滑动，托盘传动机构包括托盘步进电机和传动装置，托盘步进电机通过传动装置与丝杠相连； 翻转装置与垃圾桶外壳相连，设置在垃圾桶侧面，包括翻转步进电机、翻转传动机构、翻转转轴，翻转转轴与垃圾桶外壳相连，翻转传动机构与翻转转轴相连，翻转步进电机与翻转传动机构相连； 垃圾检测装置设置在垃圾桶外壳上，包括红外对管，红外对管包括红外发射管和红外接收管；垃圾桶识别装置包括设置在垃圾桶外壳上的垃圾桶识别红外发射管； 垃圾桶站点太阳能发电系统包括太阳能电池板，太阳能电池板通过支架安装在垃圾桶骨架上； 垃圾回收车还包括差分GPS天线、垃圾回收车控制柜、垃圾识别装置、垃圾桶识别装置，垃圾收集装置、垃 圾回收车托盘系统、路况摄像系统和太阳能发电系统，垃圾回收车控制柜分别与动力驱动装置、转向装置、差分GPS天线、垃圾识别装置、垃圾桶识别装置，垃圾收集装置、垃圾回收车托盘系统、路况摄像系统和太阳能发电系统相连； 车体包括车架，车架内设置有垃圾箱，车架后上方设置有垃圾入口，垃圾入口与车架内的垃圾箱相通，车架侧面设置有垃圾箱门，垃圾箱门也与垃圾箱相通； 垃圾识别装置包括设置在车架上方的彩色摄像机；垃圾收集装置包括清扫机构和吸尘机构，清扫机构设置在机架的前方，吸尘机构设置在机架下方；垃圾回收车托盘系统包括通过转轴安装在车架后方的托盘，和与托盘相连的托盘液压提升机构；太阳能发电系统包括太阳能电池板，太阳能电池板通过支架连接到车体上； 路况摄像系统包括路况摄像机，路况摄像机通过两自由度云台安装在车架上，两自由度云台连接有舵机； 垃圾桶识别装置包括安装在车架侧壁上的垃圾桶识别红外接收管。
2.如权利要求1所述的垃圾回收系统，其特征在于:托盘传动机构设置在垃圾桶的底部，传动装置包括相互啮合的小锥形齿轮和大锥形齿轮，小锥形齿轮与托盘步进电机相连，大锥形齿轮与丝杠相连。
3.如权利要求1所述的垃圾回收系统，其特征在于:垃圾桶控制柜包括控制柜箱体，控制柜箱体内部为分层结构，控制柜箱体内部设置有控制装置，控制装置设置在控制柜箱体内部的各隔层上，控制装置包括ZIGBEE节点、太阳能充放电控制器、翻转装置驱动器、托盘系统驱动器、第一控制器和锂离子电池；太阳能充放电控制器分别与锂离子电池和太阳能电池板相连，翻转装置驱动器与翻转步进电机相连，托盘系统驱动器与托盘步进电机相连，红外对管、垃圾桶红外发射管、ZIGBEE节点、翻转装置驱动器和托盘系统驱动器分别与第一控制器相连，锂离子电池分别与ZIGBEE节点、太阳能充电器控制器、翻转装置驱动器、托盘系统驱动器和第一控制器相连。
4.如权利要求1所述的垃圾回收系统，其特征在于:翻转传动机构包括相互啮合的大锥形齿轮和小锥形齿轮，大锥形齿轮通过联轴器与翻转转轴相连，小锥形齿轮与翻转步进电机相连。
5.如权利要求1所述的垃圾回收系统，其特征在于:垃圾回收车控制柜设置在车架内部，垃圾回收车控制柜包括控制柜箱体，控制柜箱体内部为分层结构，控制柜箱体内部设置有控制装置，控制装置设置在控制柜箱体内部的各隔层上，控制装置包括数字信号处理器、垃圾回收车ZIGBEE 协调器、差分GPS模块、嵌入式处理器、无线视频发射模块、两自由度云台驱动器、太阳能充放电控制器和锂离子电池组；数字信号处理器与垃圾识别系统的彩色摄像机相连，差分GPS模块与差分GPS天线相连，嵌入式处理器分别与垃圾回收车ZIGBEE协调器、挡板红外对管、动力驱动装置、转向装置、碰撞传感器、盘形刷电机、吸尘电机、托盘液压提升机构和差分GPS模块相连，无线视频发射模块与路况摄像机相连，两自由度云台驱动器与路况摄像系统的舵机相连，太阳能充放电控制器与锂离子电池组和太阳能发电系统相连，锂离子电池组还分别与数字信号处理器、垃圾回收车ZIGBEE协调器、差分GPS模块、嵌入式处理器、无线视频发射模块、两自由度云台驱动器和太阳能充放电控制器相连。
6.如权利要求1所述的垃圾回收系统，其特征在于:垃圾识别装置的彩色摄像机通过支架设置在车架的上方，支架上设置有角度调节装置；所述的彩色摄像机成对对称设置在车架的上方，彩色摄像机与数字信号处理器相连。
7.如权利要求1所述的垃圾回收系统，其特征在于:清扫机构包括设置在机架前方的盘形刷、盘形刷电机和盘形刷液压提升机构，盘形刷液压提升机构包括相互铰接的液压臂和连杆，液压臂和连杆均与车架铰接，盘形刷电机分别与盘形刷和连杆相连，盘形刷电机还与嵌入式处理器相连；吸尘机构包括设置在车架下部的吸尘口，吸尘口与垃圾箱相通，吸尘口处设置有吸尘风扇，吸尘风扇与设置在车架内部的吸尘电机相连，吸尘电机与嵌入式处理器相连。
8.如权利要求1所述的垃圾回收系统，其特征在于:托盘液压提升机构包括对称设置在托盘两侧的液压臂，液压臂与托盘和车架相连，托盘底面的外边上设置有碰撞传感器。
9.如权利要求1所述的垃圾回收系统，其特征在于:路况摄像系统的两自由度云台连接有舵机，舵机与控制柜内的两自由度云台驱动器相连，路况摄像机与控制柜内的无线视频发射模块相连。
10.如权利要求1所述的垃圾回收系统，其特征在于:垃圾回收车车体上方垃圾入口周围设置有挡板，挡板上设置有挡板红外对管，挡板红外对管包括挡板红外发射管和挡板红外接收管。
【文档编号】B65F1/00GK203753718SQ201420066969
【公开日】2014年8月6日 申请日期:2014年2月14日 优先权日:2014年2月14日
【发明者】李娟 , 郭亭亭, 岳丹松, 佟春明, 鉴纪新, 高洪伟, 程世田, 陈正正, 王振义 申请人:青岛农业大学