本发明涉及牛奶装箱领域，具体是一种牛奶装箱系统及其使用方法。
背景技术：
牛奶装箱目前采用人工装箱，采用三班制，使得工人需要打乱自己的生物钟，对身体健康危害很大，因此在装箱这种简单且反复循环的工作中使用机器人效果较好。
技术实现要素：
为了解决上述问题，本发明提出一种牛奶装箱系统及其使用方法。
一种牛奶装箱系统，包括输送牛奶线、与输送牛奶线配合的输送纸盒线、并联机器人，所述的输送牛奶线的末端设置有牛奶待定区，所述的牛奶待定区上设置有用于将输送牛奶线上的牛奶推进牛奶待定区的推送装置；所述的并联机器人上设置有用于将牛奶装箱及放置垫板的移动装置，所述的输送纸盒线上设置有用于定位纸箱的定位装置。
所述的输送牛奶线在输送纸盒线的两侧端均有分布。
所述的推送装置包括设置在牛奶待定区侧端部的推板、与推板配合的推板气缸，所述的推板旁设置有用于定数的感应器。
所述的移动装置包括设置在并联机器人末端处的移动板、设置在移动板上的移动滑槽、与移动滑槽配合的夹取牛奶机构、设置在移动板上的抓取垫板机构，所述的夹取牛奶机构上配合有便于移动的移动气缸。
所述的夹取牛奶机构包括移动滑块、设置在移动滑块上的抓取组，所述的抓取组设置有三个，所述的抓取组包括气爪、与气爪配合的气动夹钳，所述的移动板上设置有用于将两端的抓取组横移的横移气缸。
所述的两端的抓取组之间的横移的最大距离与两个纸箱定位后的距离相等。
所述的气动夹钳的夹持部分为与牛奶的盒子外端部轮廓相同的形状。
所述的抓取垫板机构包括设置在移动板上的抓取气缸、与抓取气缸配合的抓取吸盘。
所述的定位装置包括设置在输送纸盒线上的定位气缸、与定位气缸配合的定位挡板。
一种牛奶装箱系统的使用方法，其具体步骤如下：
(1)收集：牛奶在输送牛奶线上随着输送牛奶线到达牛奶待定区的侧端部，驱动推板气缸使得推板将牛奶推到牛奶待定区中；
(2)纸箱定位：利用定位气缸带动定位挡板对纸箱进行定位；
(3)牛奶抓取：驱动气爪使得气动夹钳抓取定数的牛奶；
(4)对箱：驱动移动气缸带动两端的抓取组分离至极限位置，并对应相应的纸箱；
(5)放垫板：驱动抓取气缸带动抓取吸盘抓取垫板并将垫板放置在纸箱中的牛奶上，并进行下次的抓取牛奶。
本发明的有益效果是：利用输送牛奶线使得牛奶快速收集起来，在输送纸盒线两端均有设置，相对于单线传输，减少了装箱时间，提高了工作效率；利用并联机器人完成搬运、放垫板，自动化程度高。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1为本发明的立体结构示意图；
图2为本发明的局部立体结构示意图；
图3为本发明的移动机构立体结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面对本发明进一步阐述。
如图1至图3所示，一种牛奶装箱系统，包括输送牛奶线1、与输送牛奶线1配合的输送纸盒线2、并联机器人4，所述的输送牛奶线1的末端设置有牛奶待定区3，所述的牛奶待定区3上设置有用于将输送牛奶线1上的牛奶推进牛奶待定区3的推送装置；所述的并联机器人4上设置有用于将牛奶装箱及放置垫板的移动装置，所述的输送纸盒线2上设置有用于定位纸箱的定位装置。
所述的输送牛奶线1在输送纸盒线2的两侧端均有分布。
所述的推送装置包括设置在牛奶待定区3侧端部的推板8、与推板8配合的推板气缸9，所述的推板8旁设置有用于定数的感应器17。
所述的移动装置包括设置在并联机器人4末端处的移动板10、设置在移动板10上的移动滑槽11、与移动滑槽11配合的夹取牛奶机构、设置在移动板10上的抓取垫板机构，所述的夹取牛奶机构上配合有便于移动的移动气缸18。
所述的夹取牛奶机构包括移动滑块12、设置在移动滑块12上的抓取组，所述的抓取组设置有三个，所述的抓取组包括气爪13、与气爪13配合的气动夹钳14，所述的移动板10上设置有用于将两端的抓取组横移的横移气缸15。
所述的两端的抓取组之间的横移的最大距离与两个纸箱定位后的距离相等。
所述的气动夹钳14的夹持部分为与牛奶的盒子外端部轮廓相同的形状。
所述的抓取垫板机构包括设置在移动板10上的抓取气缸16、与抓取气缸16配合的抓取吸盘7。
所述的定位装置包括设置在输送纸盒线2上的定位气缸6、与定位气缸6配合的定位挡板5。
一种牛奶装箱系统的使用方法，其具体步骤如下：
(1)收集：牛奶在输送牛奶线1上随着输送牛奶线1到达牛奶待定区3的侧端部，驱动推板气缸9使得推板8将牛奶推到牛奶待定区3中；
(2)纸箱定位：利用定位气缸6带动定位挡板5对纸箱进行定位；
(3)牛奶抓取：驱动气爪13使得气动夹钳14抓取定数的牛奶；
(4)对箱：驱动移动气缸18带动两端的抓取组分离至极限位置，并对应相应的纸箱；
(5)放垫板：驱动抓取气缸16带动抓取吸盘7抓取垫板并将垫板放置在纸箱中的牛奶上，并进行下次的抓取牛奶。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。