一种微纳米石英晶体封装的封盖搬运柔性机械臂的制作方法

本发明属于微纳米石英晶体封装设备的技术领域，尤其涉及一种微纳米石英晶体封装的封盖搬运柔性机械臂。

背景技术：

通常情况下，吸取机构没有偏转角度的功能和检测叠料功能，一般都是单方向进行吸取动作。此类吸取机构的吸取能力稳定性不足，容易在有一定斜度的情况出现掉料的情况。由于本设备的封盖(lid)厚度较小，在分拣机构上的直振区必须要有一定的斜度才能防止叠料的情况发生，所以这种没有偏转角度的吸取机构在高速自动化设备上是不能够适配的。为了排除静电的影响，还要在机械臂上设置检测叠料的装置。同时偏转角度的吸取机构需要设置可调机构，这样就可以保证安装时的可调性，减少设备调节的难度，同时也满足机构在多个设备的通用性。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种微纳米石英晶体封装的封盖搬运柔性机械臂，成本低廉、操作简便、检测叠料、稳定性高和可以调节偏转角度。

本发明解决上述技术问题所采用的技术方案是：一种微纳米石英晶体封装的封盖搬运柔性机械臂，其特征在于，包括背板、电机、凸轮机构、叠料检测机构和可调吸嘴机构，所述电机固定于背板的后端面上，所述凸轮机构包括凸轮、锁定块和回位簧，凸轮固定于背板的前端面上，与电机输出轴相连，锁定块设于凸轮下方，顶端安设第一凸轮导向器，与凸轮相接触，所述回位簧两端分别固定于背板和锁定块上，所述叠料检测机构固定于锁定块右侧面上，所述可调吸嘴机构固定于叠料机构的下方。

按上述方案，所述叠料检测机构包括第一气缸、旋转式滚珠花键、纵向导轨和位移监测装置，所述第一气缸和旋转式滚珠花键均固定于所述背板上的支撑板上，第一气缸的输出轴与旋转式滚珠花键顶端通过连接件相联，所述纵向导轨顶端固定于背板上，所述位移监测装置包括第一滑块、第二滑块、监测块、拉簧和第一光纤传感器，所述第一、第二滑块均与纵向导轨相配置，上下对称设置，第一、第二滑块的左侧面与所述锁定块的右侧面相连，第一、第二滑块的右侧端分别设有第二凸轮导向器和第三凸轮导向器，所述拉簧的两端分别固定于第一、第二滑块上，所述监测块设于旋转式滚珠花键上，第二、第三凸轮导向器分别与监测块的顶面和底面相接触，形成夹紧状态，所述第一光纤传感器固定于第二滑块上。

按上述方案，所述可调吸嘴机构包括第二气缸、固定板、吸嘴、调节旋杆，所述固定板顶部与所述旋转式滚珠花键底部相连，固定板底部设有左、右铰接座，所述吸嘴顶部穿设于铰接轴上，所述铰接轴两端通过轴承与左、右铰接座相铰接，所述第二气缸与铰接轴相联，所述调节旋杆中部设有连接孔，铰接轴的右侧端头与所述连接孔配置相连，调节旋杆旋转带动铰接轴转动，调节旋杆上设有接触螺丝，固定板上与接触螺丝对应的位置设有调节螺丝，所述调节螺丝上下旋动与接触螺丝抵接。

按上述方案，所述背板上设有第二光纤传感器，所述凸轮上设有原点孔，所述第二光纤传感器通过支架固定于背板上，用以检测原点孔是否回位。

按上述方案，所述连接件为开有中心通孔的圆柱筒体结构，连接件顶部沿周向均匀间隔开有数个u形开口，其中两个相邻的u形开口之间的连接件设有平台，所述平台上设有螺孔，所述螺孔与锁紧螺钉相配置，数个u形开口处的连接件上设有连接孔，通过螺栓与所述旋转式滚珠花键相连。

本发明的有益效果是：本发明提供一种微纳米石英晶体封装的封盖搬运柔性机械臂，其优势在于可检测叠料、可在各种不同的斜度的环境进行吸取动作，调节方便，稳定性强。

附图说明

图1为本发明一个实施例的结构示意图。

图2为本发明一个实施例的侧视图。

图3为本发明一个实施例的连接件的结构示意图。

具体实施方式

为更好地理解本发明，下面结合附图和实施例对本发明作进一步的描述。

如图1、图2所示，一种微纳米石英晶体封装的封盖搬运柔性机械臂，包括背板1、电机2、凸轮机构、叠料检测机构和可调吸嘴机构，电机固定于背板的后端面上，凸轮机构包括凸轮3、锁定块4和回位簧5，凸轮固定于背板的前端面上，与电机输出轴相连，锁定块设于凸轮下方，顶端安设第一凸轮导向器6，与凸轮相接触，回位簧两端分别固定于背板和锁定块上，叠料检测机构固定于锁定块右侧面上，可调吸嘴机构固定于叠料机构的下方。

叠料检测机构包括第一气缸7、旋转式滚珠花键8、纵向导轨9和位移监测装置，第一气缸和旋转式滚珠花键均固定于背板上的支撑板10上，第一气缸的输出轴与旋转式滚珠花键顶端通过连接件11相联，纵向导轨顶端固定于背板上，位移监测装置包括第一滑块12、第二滑块13、监测块14、拉簧15和第一光纤传感器16，第一、第二滑块均与纵向导轨相配置，上下对称设置，第一、第二滑块的左侧面与锁定块的右侧面相连，第一、第二滑块的右侧端分别设有第二凸轮导向器17和第三凸轮导向器18，拉簧的两端分别固定于第一、第二滑块上，监测块设于旋转式滚珠花键上，第二、第三凸轮导向器分别与监测块的顶面和底面相接触，形成夹紧状态，第一光纤传感器固定于第二滑块上。

可调吸嘴机构包括第二气缸19、固定板20、吸嘴21、调节旋杆22，固定板顶部与旋转式滚珠花键底部相连，固定板底部设有左、右铰接座，吸嘴顶部穿设于铰接轴上，铰接轴两端通过轴承与左、右铰接座相铰接，第二气缸与铰接轴相联，调节旋杆中部设有连接孔，铰接轴的右侧端头与连接孔配置相连，调节旋杆旋转带动铰接轴转动，调节旋杆上设有接触螺丝23，固定板上与接触螺丝对应的位置设有调节螺丝24，调节螺丝上下旋动与接触螺丝抵接。

背板上设有第二光纤传感器25，凸轮上设有原点孔，第二光纤传感器通过支架26固定于背板上，用以检测原点孔是否回位。

如图3所示，连接件为开有中心通孔的圆柱筒体结构，连接件顶部沿周向均匀间隔开有数个u形开口27，其中两个相邻的u形开口之间的连接件设有平台28，平台上设有螺孔29，螺孔与锁紧螺钉相配置，通过锁紧螺钉将连接件与第一气缸的输出轴定位相连，数个u形开口处的连接件上设有连接孔30，通过螺栓与旋转式滚珠花键相连。

初始状态下，吸嘴是竖直设置的，通过调整调节螺丝以及调节旋杆调整吸嘴的角度位置，对吸嘴的偏转角度进行调节。调节完毕之后，调整第一光纤传感器的位置，然后锁紧所有的螺丝。启动电机带动凸轮偏转，从而使整体机构向下运动。当吸嘴吸到叠料的时候，位于右边的叠料检测机构和可调吸嘴机构整体会向上移动一小段距离，这时候第一光纤传感器就可以检测到移动量情况，从而检测到叠料的产生。当第二光纤传感器检测到凸轮回到原点处，由回位簧将整体机构向上拉起，拉簧的作用是使第二凸轮导向器和第三凸轮导向器始终是保持一个夹紧的状态，从而可以实现检测叠料的功能。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例，并非对本发明作任何限制，凡是根据本发明方法实质对以上实施例所作的任何简单修改、变更以及等效变化，均仍属于本发明技术方法的保护范围内。

技术特征：

技术总结
本发明提出一种微纳米石英晶体封装的封盖搬运柔性机械臂，包括背板、电机、凸轮机构、叠料检测机构和可调吸嘴机构，电机固定于背板的后端面上，凸轮机构包括凸轮、锁定块和回位簧，凸轮固定于背板的前端面上，与电机输出轴相连，锁定块设于凸轮下方，顶端安设第一凸轮导向器，与凸轮相接触，回位簧两端分别固定于背板和锁定块上，叠料检测机构固定于锁定块右侧面上，可调吸嘴机构固定于叠料机构的下方，本发明成本低、可检测叠料、可在各种不同的斜度的环境进行吸取动作，调节方便，稳定性强。

技术研发人员：胡剑;周晨珺;喻信东;李刚炎;李天宝
受保护的技术使用者：武汉理工大学;湖北泰晶电子科技股份有限公司
技术研发日：2018.07.11
技术公布日：2018.12.11