一种载有机械臂的复合型AGV的制作方法

本实用新型属于agv领域，涉及一种载有机械臂的复合型agv。

背景技术：

固定式机械臂工作范围有限，传统移动式机械臂通常借助于轨道使机械臂能在一定范围内移动，增加了机械臂的工作范围，但因地面需要铺设轨道，这也导致传统移动式机械臂需要占用较大的地面空间，同时其移动范围也受到轨道的限制，只能应用于单一移动路线，不够灵活。

技术实现要素：

为了解决以上问题，本实用新型提出了一种载有机械臂的复合型agv，将机械臂设置在agv载体车上，用agv载体车代替传统的轨道形式，实现了设备便于移动，可应用与不同的场景，重复利用率高，从而降低了设备投入的成本。

为解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案为：一种载有机械臂的复合型agv，包括agv载体车和设在agv载体车上的机械臂抓取系统，所述机械臂抓取系统包括机械臂、电动夹爪、二维码读取器件和激光测距传感器，所述机械臂的底座安装在agv载体车上，所述机械臂的自由端上安装有电动夹爪，所述电动夹爪旁设有二维码读取器件，所述激光测距传感器也设在电动夹爪旁。

作为优选，所述agv载体车包括车体、车轮、激光避障传感器和二维码导航定位模块，所述车轮安装在车体底部，所述激光避障传感器设在车体的边角处，所述二维码导航定位模块安装在车体底部。

作为优选，还包括安全触边，所述安全触边设在车体的底部边缘。

作为优选，还包括自动充电组件，所述自动充电组件安装在车体的底部。

作为优选，所述自动充电组件包括电极块和电动推杆，所述电动推杆的一端与车体底部连接，另一端与电极块连接。

作为优选，所述安全触边为弹性防撞条。

本实用新型所达到的有益效果：本实用新型采用agv取代传统移动式机械臂的轨道，减少了对地面的施工，节省空间，运动路线灵活多变；可采用麦克纳姆轮作为驱动轮，四个麦克纳姆轮独立控制，使agv可以实现前后直行、左右横移、零半径原地旋转等动作，能够在狭小过道内实现灵活运输，大大增加了机械臂的工作范围和灵活性；通过二维码和激光测距传感器实现对目标抓取物的精确定位，定位精度高，可靠；还可通过对角设置的2个激光避障传感器实现对障碍物的非接触式检测，通过前后布置的2个安全触边来实现对障碍物的接触式检测，两者结合行程双重保护，安全性和可靠性大大提高。

附图说明

图1是本实用新型的载有机械臂的复合型agv的结构示意图；

图2是本实用新型的载有机械臂的机械臂的结构示意图；

图3是本实用新型的载有机械臂的复合型agv的agv载体车的结构示意图；

图4是本实用新型的载有机械臂的复合型agv的agv载体车的底部结构示意图；

图5是本实用新型的载有机械臂的复合型agv的agv载体车的底部结构示意图。

附图说明：1、机械臂抓取系统，2、agv载体车，11、机械臂，12、电动夹爪，13、二维码读取器件，14、激光测距传感器，21、车体，22、车轮，211、激光避障传感器，212、安全触边，214、自动充电组件，2141、电动推杆，2142、电极块，2143、电极板。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本实用新型的技术方案，而不能以此来限制本实用新型的保护范围。

如图1所示，一种载有机械臂的复合型agv，包括agv载体车2和设在agv载体车2上的机械臂抓取系统1。

如图2所示，机械臂抓取系统1包括机械臂11、设置在机械臂11自由端的电动夹爪12、设置在电动夹爪12一侧的二维码读取器件13、设置在电动夹爪12一侧且与二维码读取器件13并列布置的激光测距传感器14，机械臂自由端上的二维码读取器件13用于读取目标抓取物上的二维识别码，并获得目标抓取物的精确位置，机械臂末端上的激光测距器件14用于测量电动夹爪12距离目标抓取物的距离，机械臂抓取系统通过二维码读取器件13和激光测距器件14获取的信息实现对目标物的精确定位。

如图3和4所示，agv载体车2包括车体21、设置在车体21底部的车轮22，车体21对角布置有激光避障传感器211，用于检测运行路径上的障碍物，检测到障碍物后，agv做出警报、减速、急停、避障等动作，车体21前后方向设置有安全触边212，安全触边212触碰到障碍物时，agv急停，车体21底部设置有二维码导航定位系统213和自动充电组件214，二维码导航定位系统213读取地面上间隔布置的二维码，可以获得agv位置、姿态信息，根据所获得的这些信息agv可以实现自主导航以及精确定位。

如图5所示，agv运行至充电位置后，自动充电组件214中的电动推杆2141将连接着电池充电口的电极块2142向下推出，使电极块2142和设置在地面上并和充电器连接的电极板2143连接，从而充电器给电池充电。

以上仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本实用新型的保护范围。

技术特征：

1.一种载有机械臂的复合型agv，其特征在于：包括agv载体车(2)和设在agv载体车(2)上的机械臂抓取系统(1)，所述机械臂抓取系统(1)包括机械臂(11)、电动夹爪(12)、二维码读取器件(13)和激光测距传感器(14)，所述机械臂(11)的底座安装在agv载体车(2)上，所述机械臂(11)的自由端上安装有电动夹爪(12)，所述电动夹爪(12)旁设有二维码读取器件(13)，所述激光测距传感器(14)也设在电动夹爪(12)旁。

2.根据权利要求1所述的载有机械臂的复合型agv，其特征在于：所述agv载体车(2)包括车体(21)、车轮(22)、激光避障传感器(211)和二维码导航定位模块(23)，所述车轮(22)安装在车体(21)底部，所述激光避障传感器(211)设在车体(21)的边角处，所述二维码导航定位模块(23)安装在车体(21)底部。

3.根据权利要求2所述的载有机械臂的复合型agv，其特征在于：还包括安全触边(212)，所述安全触边(212)设在车体(21)的底部边缘。

4.根据权利要求3所述的载有机械臂的复合型agv，其特征在于：还包括自动充电组件(24)，所述自动充电组件(24)安装在车体(21)的底部。

5.根据权利要求4所述的载有机械臂的复合型agv，其特征在于：所述自动充电组件(24)包括电极块(2142)和电动推杆(2141)，所述电动推杆(2141)的一端与车体(21)底部连接，另一端与电极块(2142)连接。

6.根据权利要求3所述的载有机械臂的复合型agv，其特征在于：所述安全触边(212)为弹性防撞条。

技术总结
本实用新型属于AGV领域，涉及一种载有机械臂的复合型AGV，将机械臂设置在AGV载体车上，用AGV载体车代替传统的轨道形式，实现了设备便于移动，可应用与不同的场景，重复利用率高，从而降低了设备投入的成本，包括AGV载体车(2)和设在AGV载体车(2)上的机械臂抓取系统(1)，所述机械臂抓取系统(1)包括机械臂(11)、电动夹爪(12)、二维码读取器件(13)和激光测距传感器(14)，所述机械臂(11)的底座安装在AGV载体车(2)上，所述机械臂(11)的自由端上安装有电动夹爪(12)，所述电动夹爪(12)旁设有二维码读取器件(13)，所述激光测距传感器(14)也设在电动夹爪(12)旁。

技术研发人员：吕明忠;李波
受保护的技术使用者：南京欧米麦克机器人科技有限公司
技术研发日：2019.11.25
技术公布日：2020.09.01