一种紧凑型自移动式助力机械手的制作方法

1.本实用新型涉及机械手设备技术领域，具体为一种紧凑型自移动式助力机械手。


背景技术：

2.助力机械手是一种新颖的、用于物料搬运及安装时省力操作的助力设备，它巧妙地应用力的平衡原理，使操作者对重物进行相应的推拉，就可在空间内平衡移动定位。
3.助力机械手无需熟练的点动操作，操作者用手推拉重物，就可以把重物正确地放到空间中的任何位置，在现代工业中的物料移载、高频率搬运、精确定位等场合得到广泛的应用，但是现有的助力机械手存在占地面积较大，可调节范围有限，且助力机械手不方便移动的缺点。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种紧凑型自移动式助力机械手，以解决上述背景技术中提出占地面积大和不方便移动的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种紧凑型自移动式助力机械手，包括底座，所述底座上端由内向外依次开设有转动槽和环形槽，所述转动槽内转动连接有转动座，所述转动座上端固定连接有立柱，所述立柱上端开设有上开口槽，所述上开口槽内活动连接有第一横杆，所述第一横杆和立柱间通过第一转动销相连，所述第一横杆右端通过第二转动销转动连接有第二横杆，所述立柱右端和第一横杆下端均固定连接有u型连接杆，所述u型连接杆外侧转动连接有圆环，所述圆环和另一圆环间固定连接有升降气缸。
6.优选的，所述第二横杆内右侧转动连接有第三转动销，所述第三转动销下端固定连接有垂直杆，所述垂直杆下端开设有下开口槽，所述下开口槽内转动连接有转动杆。
7.优选的，所述转动杆下端固定连接有机械手，所述立柱外侧固定连接有环形等距分布的支撑杆，所述支撑杆下端固定连接有滑动杆，所述转动杆为“t”型结构。
8.优选的，所述环形槽和转动槽为同心圆结构，所述支撑杆为倾斜式设计，所述环形槽和滑动杆为滑动连接。
9.优选的，所述底座下端四角均固定连接有万向轮。
10.优选的，所述转动座由上小下大的两个同心圆柱组成，所述转动座的高度大于转动槽的高度。
11.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
12.1、该紧凑型自移动式助力机械手，通过第二转动销的设计，便于对第二横杆进行转动，从而使助力机械手的结构更加紧凑，有效减少占地面积，使用方便；
13.2、该紧凑型自移动式助力机械手，通过转动杆的设计，便于对机械手的方向进行调整，便于从不同角度对物品进行夹持，使用更加方便，且增设的转动槽和转动座，便于对立柱的方向进行转动；
14.3、该紧凑型自移动式助力机械手，通过万向轮的设计，便于助力机械手的移动，扩
大助力机械手的使用范围，且增设的环形槽和滑动杆，有效提高立柱转动时的平稳性。
附图说明
15.图1为本实用新型立体结构示意图；
16.图2为本实用新型正面结构示意图；
17.图3为本实用新型侧面结构示意图；
18.图4为本实用新型俯视结构示意图。
19.图中：1、底座；2、转动槽；3、环形槽；4、转动座；5、立柱；6、上开口槽；7、第一横杆；8、第一转动销；9、第二转动销；10、第二横杆；11、u型连接杆；12、圆环；13、升降气缸；14、第三转动销；15、垂直杆；16、下开口槽；17、转动杆；18、机械手；19、支撑杆；20、滑动杆；21、万向轮。
具体实施方式
20.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
21.请参阅图1
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4，本实用新型提供一种技术方案：一种紧凑型自移动式助力机械手，包括底座1、转动槽2、环形槽3、转动座4、立柱5、上开口槽6、第一横杆7、第一转动销8、第二转动销9、第二横杆10、u型连接杆11、圆环12、升降气缸13、第三转动销14、垂直杆15、下开口槽16、转动杆17、机械手18、支撑杆19、滑动杆20和万向轮21，底座1上端由内向外依次开设有转动槽2和环形槽3，转动槽2内转动连接有转动座4，转动座4上端固定连接有立柱5，立柱5上端开设有上开口槽6，上开口槽6内活动连接有第一横杆7，第一横杆7和立柱5间通过第一转动销8相连，第一横杆7右端通过第二转动销9转动连接有第二横杆10，立柱5右端和第一横杆7下端均固定连接有u型连接杆11，u型连接杆11外侧转动连接有圆环12，圆环12和另一圆环12间固定连接有升降气缸13，升降气缸13的型号为acm32x200，在此对其安装方式和电路连接不做详细描述；
22.进一步的，第二横杆10内右侧转动连接有第三转动销14，第三转动销14下端固定连接有垂直杆15，垂直杆15下端开设有下开口槽16，下开口槽16内转动连接有转动杆17，通过可转动的转动杆17的使用，便于对机械手18的方向进行调整，便于从不同角度对物品进行夹持，实用性更强；
23.进一步的，转动杆17下端固定连接有机械手18，立柱5外侧固定连接有环形等距分布的支撑杆19，支撑杆19下端固定连接有滑动杆20，转动杆17为“t”型结构，通过滑动杆20和支撑杆19，对立柱5进行支撑，稳定性更强；
24.进一步的，环形槽3和转动槽2为同心圆结构，支撑杆19为倾斜式设计，环形槽3和滑动杆20为滑动连接，确保立柱5转动时，支撑杆19下端滑动杆20的正常使用；
25.进一步的，底座1下端四角均固定连接有万向轮21，便于助力机械手的移动；
26.进一步的，转动座4由上小下大的两个同心圆柱组成，转动座4的高度大于转动槽2的高度，确保立柱5下端高于底座1，不影响转动座4的转动。
27.工作原理：首先通过万向轮21推动立柱5，使助力机械手停止合适的位置，然后踩下万向轮21上的刹车，确保万向轮21不动，通过升降气缸13的使用，对第一横杆7的角度进行调节，从而调整机械手18的高度，转动第三转动销14可以调整垂直杆15的方向，然后利用转动杆17转动机械手18，利用机械手18将物品夹紧，通过第二转动销9转动第二横杆10，然后将物品放到指定位置，当整体方向需要调整时，转动立柱5，立柱5下端的转动座4在转动槽2内转动，立柱5外侧的支撑杆19同步转动，支撑杆19下端的滑动杆20在环形槽3内滑动，在不移动助力机械手的情况下，可以对助力机械手的工作方向进行调整。
28.最后应当说明的是，以上内容仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对本实用新型保护范围的限制，本领域的普通技术人员对本实用新型的技术方案进行的简单修改或者等同替换，均不脱离本实用新型技术方案的实质和范围。


技术特征：
1.一种紧凑型自移动式助力机械手，包括底座，其特征在于：所述底座上端由内向外依次开设有转动槽和环形槽，所述转动槽内转动连接有转动座，所述转动座上端固定连接有立柱，所述立柱上端开设有上开口槽，所述上开口槽内活动连接有第一横杆，所述第一横杆和立柱间通过第一转动销相连，所述第一横杆右端通过第二转动销转动连接有第二横杆，所述立柱右端和第一横杆下端均固定连接有u型连接杆，所述u型连接杆外侧转动连接有圆环，所述圆环和另一圆环间固定连接有升降气缸。2.根据权利要求1所述的一种紧凑型自移动式助力机械手，其特征在于：所述第二横杆内右侧转动连接有第三转动销，所述第三转动销下端固定连接有垂直杆，所述垂直杆下端开设有下开口槽，所述下开口槽内转动连接有转动杆。3.根据权利要求2所述的一种紧凑型自移动式助力机械手，其特征在于：所述转动杆下端固定连接有机械手，所述立柱外侧固定连接有环形等距分布的支撑杆，所述支撑杆下端固定连接有滑动杆，所述转动杆为“t”型结构。4.根据权利要求3所述的一种紧凑型自移动式助力机械手，其特征在于：所述环形槽和转动槽为同心圆结构，所述支撑杆为倾斜式设计，所述环形槽和滑动杆为滑动连接。5.根据权利要求1所述的一种紧凑型自移动式助力机械手，其特征在于：所述底座下端四角均固定连接有万向轮。6.根据权利要求1所述的一种紧凑型自移动式助力机械手，其特征在于：所述转动座由上小下大的两个同心圆柱组成，所述转动座的高度大于转动槽的高度。

技术总结
本实用新型公开了一种紧凑型自移动式助力机械手，包括底座，所述底座上端由内向外依次开设有转动槽和环形槽，所述转动槽内转动连接有转动座，所述转动座上端固定连接有立柱，所述立柱上端开设有上开口槽，所述上开口槽内活动连接有第一横杆，所述第一横杆和立柱间通过第一转动销相连，所述第一横杆右端通过第二转动销转动连接有第二横杆，所述立柱右端和第一横杆下端均固定连接有U型连接杆，所述U型连接杆外侧转动连接有圆环，所述圆环和另一圆环间固定连接有升降气缸。该紧凑型自移动式助力机械手，便于对第二横杆进行转动，助力机械手的结构更加紧凑，便于从不同角度对物品进行夹持，便于助力机械手的移动，有效提高立柱转动时的平稳性。时的平稳性。时的平稳性。


技术研发人员：许才林 宋征平 刘德华 陈相环 黄静 何文龙 尹会盛
受保护的技术使用者：龙旺宠物用品（浙江）有限公司
技术研发日：2020.10.23
技术公布日：2021/9/14