一种机器人用漆包线抓手的制作方法

本实用新型涉及物料自动化技术领域，特别涉及一种机器人用漆包线抓手。

背景技术：

近年来，随着工厂智能化的兴起，智能制造车间备受重视，随着劳动成本和招工难度的加大，很多企业在解决物料输送时大量使用搬运机器人。而现有漆包线卷轴上料方式为人工方式，通过人工实现从小车搬运到输送线。卷轴平均重量在25kg，工人搬运强度巨大，并且搬运频率高。

技术实现要素：

本实用新型的目的是克服现有技术存在的缺陷，提供一种代替人工搬运操作，解放劳动力的机器人用漆包线抓手。

实现本实用新型目的的技术方案是：一种机器人用漆包线抓手，包括与机器人执行端相连的连接法兰；所述连接法兰的下端固定有气动抓手安装法兰；所述气动抓手安装法兰的下端通过导向轴连接有卷轴压板，气动抓手安装法兰的侧面安装有相机组件；所述卷轴压板与气动抓手安装法兰之间设有夹爪；所述夹爪的夹爪手指贯穿并伸出卷轴压板上的“y”形槽。

上述技术方案所述相机组件的支架上安装有条形光源组件。

上述技术方案所述气动抓手安装法兰的侧面安装有触发传感器；所述触发传感器对应其中一根导向轴设置。

上述技术方案所述导向轴上套有弹簧。

上述技术方案所述条形光源组件与相机组件的支架角度可调连接。

上述技术方案所述相机组件的支架上开设有弧形槽，条形光源组件与固定于相机组件的支架上的连接轴相连，且条形光源组件上具有滑动设置于弧形槽内的销轴；所述销轴两端通过锁紧螺母锁紧。

上述技术方案所述条形光源组件具有两个，且两个条形光源组件的长度方向与产品的长度方向一致。

上述技术方案所述条形光源组件具有四个，且四个条形光源组件呈“口”字形设置。

采用上述技术方案后，本实用新型具有以下积极的效果：

(1)本实用新型解决了人工上料问题，通过强力夹爪和传感功能，高效、安全的实现漆包线上料工作。

(2)本实用新型的代替人工搬运操作，解放劳动力，提升企业形象，推动企业自动化进程。

附图说明

为了使本实用新型的内容更容易被清楚地理解，下面根据具体实施例并结合附图，对本实用新型作进一步详细的说明，其中

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的立体结构示意图；

图3为本实用新型的仰视图。

具体实施方式

(实施例1)

见图1至图3，本实用新型包括与机器人执行端相连的连接法兰1；连接法兰1的下端固定有气动抓手安装法兰2；气动抓手安装法兰2的下端通过导向轴4连接有卷轴压板3，气动抓手安装法兰2的侧面安装有相机组件7，导向轴4上套有弹簧6；卷轴压板3与气动抓手安装法兰2之间设有夹爪；夹爪的夹爪手指9贯穿并伸出卷轴压板3上的“y”形槽。

相机组件7的支架上安装有条形光源组件8，条形光源组件8与相机组件7的支架角度可调连接，相机组件7的支架上开设有弧形槽，条形光源组件8与固定于相机组件7的支架上的连接轴12相连，且条形光源组件8上具有滑动设置于弧形槽10内的销轴11；销轴11两端通过锁紧螺母锁紧，可以实现对条形光源组件8的角度进行调整。

条形光源组件8具有四个，且四个条形光源组件8呈“口”字形设置。

气动抓手安装法兰2的侧面安装有触发传感器5；触发传感器5对应其中一根导向轴4设置。

(实施例2)

本实施例与实施例1基本相同，其区别特征在于：条形光源组件8具有两个，且两个条形光源组件8的长度方向与产品的长度方向一致。

本实用新型的工作原理为：

①通过视觉寻位，相机组件7向机器人发送坐标位置，带动抓手抓取上料小车上面的漆包线放置；

②机器人根据视觉寻位传送过来的坐标带动抓手向下探抓，当闭合手指9插入卷轴中心孔，卷轴压板3带动导向轴4向上运动，待上升的高度到位接触触发传感信号5后，机器人停止下探运行，同时打开手指9就完成了对卷轴中心的抓取。

以上所述的具体实施例，对本实用新型的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本实用新型的具体实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

技术特征：

1.一种机器人用漆包线抓手，其特征在于：包括与机器人执行端相连的连接法兰（1）；所述连接法兰（1）的下端固定有气动抓手安装法兰（2）；所述气动抓手安装法兰（2）的下端通过导向轴（4）连接有卷轴压板（3），气动抓手安装法兰（2）的侧面安装有相机组件（7）；所述卷轴压板（3）与气动抓手安装法兰（2）之间设有夹爪；所述夹爪的夹爪手指（9）贯穿并伸出卷轴压板（3）上的“y”形槽。

2.根据权利要求1所述的一种机器人用漆包线抓手，其特征在于：所述相机组件（7）的支架上安装有条形光源组件（8）。

3.根据权利要求1或2所述的一种机器人用漆包线抓手，其特征在于：所述气动抓手安装法兰（2）的侧面安装有触发传感器（5）；所述触发传感器（5）对应其中一根导向轴（4）设置。

4.根据权利要求3所述的一种机器人用漆包线抓手，其特征在于：所述导向轴（4）上套有弹簧（6）。

5.根据权利要求2所述的一种机器人用漆包线抓手，其特征在于：所述条形光源组件（8）与相机组件（7）的支架角度可调连接。

6.根据权利要求5所述的一种机器人用漆包线抓手，其特征在于：所述相机组件（7）的支架上开设有弧形槽，条形光源组件（8）与固定于相机组件（7）的支架上的连接轴相连，且条形光源组件（8）上具有滑动设置于弧形槽内的销轴；所述销轴两端通过锁紧螺母锁紧。

7.根据权利要求2所述的一种机器人用漆包线抓手，其特征在于：所述条形光源组件（8）具有两个，且两个条形光源组件（8）的长度方向与产品的长度方向一致。

8.根据权利要求2所述的一种机器人用漆包线抓手，其特征在于：所述条形光源组件（8）具有四个，且四个条形光源组件（8）呈“口”字形设置。

技术总结
本实用新型涉及一种机器人用漆包线抓手，包括与机器人执行端相连的连接法兰；所述连接法兰的下端固定有气动抓手安装法兰；所述气动抓手安装法兰的下端通过导向轴连接有卷轴压板，气动抓手安装法兰的侧面安装有相机组件；所述卷轴压板与气动抓手安装法兰之间设有夹爪；所述夹爪的夹爪手指贯穿并伸出卷轴压板上的“Y”形槽。本实用新型解决了人工上料问题，通过强力夹爪和传感功能，高效、安全的实现漆包线上料工作。

技术研发人员：梁起瑜;贾中悦;高洪健
受保护的技术使用者：常州威斯顿机器人科技有限公司
技术研发日：2020.10.23
技术公布日：2021.08.06