用于将物体分开地装载到包装件中的装置和方法与流程

本公开的实施例总体上涉及一种用于将物体分开地装载到包装件中的装置和方法。

背景技术：

1、包装是技术和设计工作的全包容性行业术语，其将保护或封装用于存储、运输和销售的每种产品。包装包括许多过程：制造、清洁、填充、密封、结合、贴标、外包装、码垛。现在主要通过使用包装机械来进行包装。包装机械在整个包装操作中使用，包括初级包装以分配包裹，其扮演越来越重要的角色。

2、例如，包装机械可以提高劳动生产率。一个很好的例子是糖果包装机。这里，数以百计到数以千计的糖果可以在几分钟内被包装。此外，通过简单地使用压缩包装，该包装机械还可以降低包装成本并且节省松散产品如棉花、烟草、丝绸、亚麻布等的储存成本。在食品工业中，包装机械可以通过消除手与食品和药品的接触来可靠地确保产品卫生。包装件的主要部分是如何在包装件中填充或装载货物或物体。然而，由于待包装的货物或物体的形状，例如，一些货物或物体不能使用包装机械自动地填充或装载到包装件中，并且需要手动地放置在包装件中。

技术实现思路

1、本发明的实施例提供一种用于将物体分开地装载到包装件中以至少部分解决上述和其它潜在问题的装置和方法。

2、在第一方面，提供了一种用于将物体分开地装载到包装件中的装置。用于将物体分开地装载到包装件中的装置包括：分离组件，该分离组件适于分离从料斗中取出的物体；第一输送机，该第一输送机适于接收和运输由该分离组件分离的物体；检测组件，该检测组件适于获得关于在该第一输送机上运输的物体的检测数据；控制器，该控制器适于确定指示物体是否被缠结在一起的缠结信息并且至少基于该缠结信息来确定将被装载到包装件中的目标物体；以及装载组件，该装载组件适于将目标物体装载到包装件上。

3、在分离组件和装载组件内，某些类型的物体易于缠结，因此依靠手工包装能够被自动装载到包装件中。这对于一些工业，尤其是食品工业是特别有利的。通过消除手接触可以显著提高包装效率并且可以可靠地确保产品卫生。此外，还可以通过自动装载来避免错误装载。

4、在一些实施例中，控制器还适于在缠结信息指示物体未缠结在一起的情况下确定目标物体；基于检测数据和第一输送机的速度确定目标物体中的每个目标物体的位置信息；以及基于位置信息控制装载组件以将目标物体装载到相应包装件上。以这种方式，拾取组件可以准确和快速地拾取未缠结在一起的物体，进一步提高了包装效率。

5、在一些实施例中，该装置还包括布置在该第一输送机下游的第二输送机；以及多个卸料口，多个卸料口布置在第二输送机的下游并且耦接到相应的包装件。以此方式，第二输送机可以为将被装载到包装件中的物体提供缓冲器，从而降低了控制的难度，并且因此提高了包装精度。

6、在一些实施例中，该第二输送机包括与相应的卸料口相关联的多个工作路径；以及多个下落位置，多个下落位置沿着多个工作通道中的每个工作通道布置，并且相邻的下落位置由分隔构件间隔开。这种布置可以提高将物体装载到包装件中的效率。

7、在一些实施例中，该装载组件包括至少一个操纵器，该至少一个操纵器适于从该第一输送机拾取目标物体并且将目标物体释放到相应的下落位置。这种布置可以有效地防止物体意外掉落，进一步提高装置的可靠性。

8、在一些实施例中，该控制器还适于根据该至少一个操纵器相对于该第二输送机的位置来确定用于释放目标物体的下落位置。结果，进一步提高了装载效率。

9、在一些实施例中，控制器还适于根据检测数据确定目标物体的类型；以及根据类型确定用于释放目标物体的下落位置。这样，可以将不同类型的物体装载到相应的包装件中，这扩展了装置的应用范围。

10、在一些实施例中，该分离组件包括第一提升装置，该第一提升装置被耦接到该料斗并且包括以预定距离间隔开的至少两个承载隔板以便分批次地从该料斗提升物体；以及离心装置，该离心装置适于用于对由该第一提升装置提升的物体进行离心分离。这种布置可以尽可能地确保物体的分离。

11、在一些实施例中，该分离组件还包括分离输送机，该分离输送机被布置在该离心装置与该第一输送机之间并且包括沿着运行方向的至少两个区段，该至少两个区段适于以不同的速度运行以便进一步分离物体。这可以进一步确保物体的分离。

12、在一些实施例中，该分离组件还包括布置在该离心装置与该分离输送机之间的双向振动装置，以便利用在水平和竖直方向上的微运动进一步分离物体。双向振动装置能够有效地分离物体。

13、在一些实施例中，该第一输送机包括信息获取区域，该信息获取区域适于用于该检测组件来获取检测数据；以及拾取区域，该拾取区域布置在信息获取区域的下游并且适于用于装载组件拾取物体。这样，装置的空间布局更加合理，提高了空间利用率。

14、在一些实施例中，该检测组件包括相机，该相机被布置在该信息获取区域上方并且适于规律地获取在该第一输送机上运输的物体的图像。这样，可以有效地获取和处理检测数据。

15、在一些实施例中，该装置还包括返回输送机，该返回输送机被布置在该第一输送机的下游以便接收未被拾取的物体并将其运输到料斗。这可以增加装置的自动化程度。

16、在一些实施例中，该装置还包括第二提升装置，该第二提升装置被布置在该返回输送机的下游并且适于将由该返回输送机输送的物体提升到该料斗。

17、在第二方面，提供了一种将物体分开地装载到包装件中的方法。该方法包括获得关于在第一输送机上运输的物体的检测数据；确定物体的缠结信息，缠结信息指示物体是否被缠结在一起；至少基于缠结信息确定将被装载到包装件中的目标物体；以及控制至少一个操纵器以将目标物体装载到包装件上。

18、在一些实施例中，该方法还包括获得该第一输送机的速度；如果缠结信息指示物体未被缠结在一起，则确定目标物体；基于检测到数据和第一输送机的速度确定目标物体的位置信息；以及基于位置信息控制至少一个操纵器以将目标物体装载到相应的包装件。

19、在一些实施例中，该方法还包括根据该至少一个操纵器相对于第二输送机的位置来确定用于释放目标物体的下落位置，目标物体通过该第二输送机被运输到包装件。

20、在一些实施例中，该方法还包括根据检测数据确定目标物体的类型；以及根据该类型确定用于释放目标物体的下落位置。

21、应当理解，
技术实现要素：
不旨在标识本公开的实施例的关键或必要特征，也不旨在用于限制本公开的范围。通过下面的描述，本公开的其他特征将变得容易理解。

技术特征：

1.一种用于将物体(300)分开地装载到包装件(301)中的装置，包括：

2.根据权利要求1的装置，其中所述控制器还适于：

3.根据权利要求1或2所述的装置，还包括：

4.根据权利要求3所述的装置，其中所述第二输送机(106)包括：

5.根据权利要求4所述的装置，其中所述装载组件(104)包括：

6.根据权利要求5所述的装置，其中所述控制器还适于：根据所述至少一个操纵器(1041)相对于所述第二输送机(106)的位置，来确定用于释放所述目标物体的所述下落位置(1062)。

7.根据权利要求4-6中任一项所述的装置，其中所述控制器还适于：

8.根据权利要求1、2和4-6中任一项所述的装置，其中所述分离组件(101)包括：

9.根据权利要求8所述的装置，其中所述分离组件(101)还包括：

10.根据权利要求9所述的装置，其中所述分离组件(101)还包括：

11.根据权利要求1、2、4-6、9和10中任一项所述的装置，其中所述第一输送机(102)包括：

12.根据权利要求11所述的装置，其中所述检测组件(103)包括：

13.根据权利要求1、2、4-6、9、10和12中任一项所述的装置，还包括：

14.根据权利要求13所述的装置，还包括：

15.一种将物体(300)分开地装载到包装件(301)中的方法，包括：

16.根据权利要求15所述的方法，还包括：

17.根据权利要求15所述的方法，还包括：

18.根据权利要求15所述的装置，还包括：

技术总结
提供一种用于将物体分开地装载到包装件中的装置和方法。一种将物体(300)分开地装载到包装件(301)中的装置，包括：分离组件(101)，适于分离从料斗(105)取出的物体(300)；第一输送机(102)，适于接收和运输由该分离组件(101)分离的物体(300)；检测组件(103)，适于获得关于在该第一输送机(102)上运输的物体(300)的检测数据；控制器，适于确定指示物体(300)是否被缠结在一起的缠结信息并且至少基于该缠结信息来确定将被装载到包装件(301)中的目标物体；以及装载组件(104)，适于将目标物体(300)装载到包装件(301)中。在分离组件(101)和装载组件(104)内，某些类型的物体(300)易于缠结，因此依靠手工包装能够被自动装载到包装件(301)中。这样，可以显著提高包装效率，同时通过消除手接触确保产品卫生。

技术研发人员：王喜兵,雷浩腾,刘建伟,肖传芳,俞迪龙
受保护的技术使用者：ABB瑞士股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/12