一种抓取装置的制作方法

本发明涉及板材生产线领域，特别涉及一种抓取装置。
背景技术：
：在目前的母线自动化生产当中，为了提高铜排生产的自动化程度，减少人力成本，一般是将待加工的铜排、铝排等板材，放置在库房当中，然后由自动化出库设备输送到生产线上，进行裁剪、铣削、折弯等一系列操作，最终成型。在现有的板材库当中，龙门架的导向依靠导轨来实现，并由齿轮齿条机构提供前后移动的动力，由于导轨前后行程过长，长时间使用后导轨磨损，造成龙门架前后移动位置偏离，进一步导致齿轮在齿条上发生跳动，损坏齿轮和齿条。技术实现要素：本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种抓取装置，能够减少抓取机构前后移动过程当中产生的跳动，增加设备的稳定性。本发明的抓取装置，包括：机架；抓取机构，设置在所述机架上，所述抓取机构包括至少一个抓取单元；第二导轨，设置在所述机架上，所述第二导轨沿前后方向延伸，所述抓取机构能够沿所述导轨前后移动；所述第二导轨上开设有导向斜面，所述抓取机构与所述导向斜面配合。根据本发明的一些实施例，所述第二导轨上开设有两个所述导向斜面，两个所述导向斜面垂直。根据本发明的一些实施例，所述抓取机构上转动连接有第二滚轮，所述第二滚轮能够在所述第二导轨上滚动。根据本发明的一些实施例，所述第二滚轮上设置有锥面，所述锥面能够在所述导向斜面上滚动。根据本发明的一些实施例，所述抓取机构上转动设置有至少两个所述第二滚轮。根据本发明的一些实施例，抓取装置还包括设置在所述机架上的矩形导轨，所述矩形导轨沿前后方向延伸，所述抓取装置与所述矩形导轨配合。根据本发明的一些实施例，所述矩形导轨和所述第二导轨间隔设置，所述抓取机构架设在所述矩形导轨和所述第二导轨上，所述抓取机构部分位于所述矩形导轨和所述第二导轨之间。根据本发明的一些实施例，抓取装置还包括设置在所述机架上的驱动齿条，所述驱动齿条沿前后方向延伸，所述抓取机构包括平移驱动装置和驱动齿轮，所述平移驱动装置能够驱动所述驱动齿轮转动，所述驱动齿轮和所述驱动齿条啮合。根据本发明的一些实施例，所述驱动齿轮位于所述驱动齿条上方。根据本发明的一些实施例，所述抓取装置还包括驱动轴和万向节，所述平移驱动装置能够驱动所述驱动轴转动，所述驱动轴通过所述万向节连接所述驱动齿轮。应用本发明的抓取装置，在板材运输过程当中，抓取机构会沿着第二导轨前后运动，而由于抓取机构与抓取斜面配合，抓取机构前后移动过程当中，会在导向斜面的作用下自动校准方向，使得抓取机构始终沿前后方向平移，防止由于抓取机构移动方向偏离造成的跳动，增强了设备的稳定性。本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。附图说明本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1为本发明实施例中抓取装置的轴测图；图2为本发明实施例中抓取装置的俯视图；图3为图2中a-a向的剖视图；图4为图1中a处的放大图；图5为图1中b处的放大图；图6为图3中c处的放大图；图7为本发明实施例中抓取机构的轴测图；图8为图7中d处的放大图；图9为本发明实施例中抓取机构的仰视图；图10为图9中e处的放大图；上述附图包含以下附图标记。标号名称标号名称100机架215驱动轴110第一导轨221升降气缸111螺旋气管222升降传动轴120第二导轨223升降链轮121导向斜面224链条130驱动齿条225升降块140滑阻线226齿轮箱200抓取机构230第二抓取支架210第一抓取支架231吸盘支架211第一滚轮232第一吸盘212第二滚轮233第二吸盘213驱动齿轮240真空发生器214万向节250升降拖链具体实施方式下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。在本发明的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个及两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属
技术领域：
技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。参照图1至图6，本实施例第一方面的抓取装置，包括：机架100；抓取机构200，设置在所述机架100上，所述抓取机构200包括至少一个抓取单元；第二导轨120，设置在所述机架100上，所述第二导轨120沿前后方向延伸，所述抓取机构200能够沿所述导轨前后移动；所述第二导轨120上开设有导向斜面121，所述抓取机构200与所述导向斜面121配合。应用本实施例第一方面的抓取装置，在板材运输过程当中，抓取机构200会沿着第二导轨120前后运动，而由于抓取机构200与抓取斜面配合，抓取机构200前后移动过程当中，会在导向斜面121的作用下自动校准方向，使得抓取机构200始终沿前后方向平移，防止由于抓取机构200移动方向偏离造成的跳动，增强了设备的稳定性。如图6所示，本实施例中所称的导向斜面121，指的是沿前后方向延伸，并且与上下方向以及左右方向均呈锐角的平面。在本实施例当中，抓取机构200能够通过多种方式前后移动，例如通过手动的方式牵引抓取机构200移动，或者通过电机或者气缸等动力驱动抓取机构200平移。可以理解，本实施例中的抓取单元，不仅可以采用吸盘组件实现，也可以采用电动夹爪、气动夹爪等组件，只要能将板材抓取的机构即可。如图6所示，为了加强导向效果，第二导轨120上开设有两个所述导向斜面121，两个所述导向斜面121垂直；也即，第二导轨120可以采用市面上已有的v形导轨，便于设备制造的标准化和模块化，同时两个导向斜面121共同作用，可以更好的起到定心导向的作用。如图9所示，为了在长期使用过程当中，减小导轨的磨损，同时降低抓取机构200移动时的阻力，抓取机构200上转动连接有第二滚轮212，所述第二滚轮212能够在所述第二导轨120上滚动；当抓取机构200前后平移时，第二滚轮212在第二导轨120上滚动，相对于滑动配合的方式而言，滚动配合能够有效降低阻力，减小导轨磨损。其中，所述第二滚轮212上设置有锥面，所述锥面能够在所述导向斜面121上滚动；具体地，第二滚轮212上设置有两个锥面和一个柱面，分别与第二导轨120上的三个导向面混动配合，使得第二导轨120能够及时对第二滚轮212的偏离进行导向。进一步地，所述抓取机构200上转动设置有至少两个所述第二滚轮212；其中，多个第二滚轮212均能够在第二导轨120上滚动，将第二导轨120承受的载荷分散，避免第二导轨120局部过载。其中，抓取装置还包括设置在所述机架100上的矩形导轨，所述矩形导轨沿前后方向延伸，所述抓取装置与所述矩形导轨配合。如图1所示，矩形导轨和所述第二导轨120间隔设置，所述抓取机构200架设在所述矩形导轨和所述第二导轨120上，所述抓取机构200部分位于所述矩形导轨和所述第二导轨120之间；此时，矩形导轨和第二导轨120同时起到负重和定心的作用，保证了抓取机构200前后移动的稳定性；其中，可以在抓取机构200上转动连接第一滚轮211，使得第一滚轮211在矩形导轨上滚动。如图6、图9所示，抓取装置还包括设置在所述机架100上的驱动齿条130，所述驱动齿条130沿前后方向延伸，所述抓取机构200还包括平移驱动装置和驱动齿轮213，所述平移驱动装置能够驱动所述驱动齿轮213转动，所述驱动齿轮213和所述驱动齿条130啮合，平移驱动装置与取电装置电连接；此时，可以通过平移驱动装置，驱动齿轮213转动，使得驱动齿轮213在驱动齿条130上滚动，带动整个抓取机构200前后移动；其中，平移驱动装置可以采用气缸来带动驱动齿轮213转动，也可以通过电机等组件带动驱动齿轮213。其中，驱动齿轮213位于所述驱动齿条130上方。如图3、图6、如8所示，抓取装置还包括驱动轴215和万向节214，所述平移驱动装置能够驱动所述驱动轴215转动，所述驱动轴215通过所述万向节214连接所述驱动齿轮213；其中，万向节214能够有效防止传动轴下沉变形导致齿轮倾斜的情况。如图7、图8所示，本实施例第二方面的抓取机构200，包括：第一抓取支架210；升降驱动机构，设置在所述第一抓取支架210上；升降轮，转动连接于所述第一抓取支架210上；第二抓取支架230和连接带，所述第二抓取支架230通过所述连接带连接所述升降轮，所述升降轮能够带动所述连接带移动以使所述第二抓取支架230升降；抓取单元，设置在所述第二抓取支架230上。应用本实施例第二方面的抓取机构200，在抓取过程当中，升降驱动机构带动升降轮转动，使得连接带移动，在连接带的带动下，第二抓取支架230带动多个抓取单元升降，相比于采用丝杠螺母机构的方式而言，采用升降轮通过连接带驱动第二抓取支架230升降的方式，能够有效加快升降速度。其中，升降轮能够通过多种方式带动连接带移动，使得第二抓取支架230升降，例如采用绞盘充当升降轮，通过绞盘缠绕连接带，带动第二抓取支架230升降；也可以通过皮带轮或者链轮充当升降轮，并将第二抓取支架230与皮带或者链条224固定。具体地，如图8所示，升降轮为驱动链轮，所述连接带为链条224，所述链条224与所述驱动链轮啮合；其中链条224通过升降块225与第二抓取支架230连接，当驱动链轮转动时，链条224能够带动第二抓取支架230升降。其中，为了减小单根链条224的负荷，驱动链轮和所述链条224均有多个，多个所述驱动链轮和多个所述链条224一一对应地啮合，所述链条224与所述第二抓取支架230连接。更进一步地，多个所述驱动链轮和多个所述链条224分别设置在所述升降驱动机构的左右两侧；具体地，如图7所示，第二抓取支架230的前侧和后侧均可设置链条224，使得多根链条224在四个角上均匀拉动第二抓取支架230升降，增加第二抓取支架230的稳定性。如图7所示，升降驱动机构包括：升降气缸221，设置在所述第一抓取支架210上；齿轮箱226和升降传动轴222，所述升降传动轴222通过齿轮箱226与所述升降气缸221驱动连接；多个所述驱动链轮连接于所述升降传动轴222的左右两侧。如图7所示，为了保证链条224传动的稳定性，抓取机构200还包括转动连接于所述第一抓取支架210上的从动链轮，所述从动链轮与所述链条224啮合。其中，为了保证第二抓取支架230升降的稳定和准确，避免第二抓取支架230在升降过程当中发生晃动，抓取机构200还还包括设置在所述第一抓取支架210上的升降导轨，所述升降导轨沿竖直方向延伸，所述第二抓取支架230与所述升降导轨配合。另一方面，为了便于布置第二抓取支架230上的管路，第二抓取支架230上还连接有升降拖链250，升降拖链250的活动端随着第二抓取支架230一同升降。本实施例第二方面还提供一种抓取装置，包括机架100和上述抓取机构200，抓取机构200设置在机架100上并能够相对于机架100前后移动。进一步地，抓取装置还包括设置在所述机架100上的驱动齿条130，所述驱动齿条130沿前后方向延伸，所述抓取机构200包括平移驱动装置和驱动齿轮213，所述平移驱动装置能够驱动所述驱动齿轮213转动，所述驱动齿轮213和所述驱动齿条130啮合。如图9、图10所示，本实施例第三方面，给出一种抓取组件，包括：第二抓取支架230；第一吸盘232，设置在所述第二抓取支架230上；多个第二吸盘233，设置在所述第二抓取支架230上；所述第二吸盘233的直径小于所述第一吸盘232，所述第一吸盘232设置在两个所述第二吸盘233之间。应用本实施例的抓取组件，在抓取宽度较小的板材时，直径较小的第二吸盘233能够紧密地吸住板材，而在抓取宽度较大的托盘时，直径较大的吸盘能够提供较大的吸力，因此对于宽度较小或者宽度较大的板材而言，抓取组件均能较好的适应。如图9、图10所示，所述第一吸盘232有多个，多个所述第一吸盘232和多个所述第二吸盘233沿左右方向交叉分布。具体地，在抓取支架上设置有多个吸盘之间，每个吸盘支架231上均设置有多个第一吸盘232和第二吸盘233，其中至少有两个相邻的第二吸盘233之间设置有第一吸盘232；此时，一个吸盘支架231设置在该吸盘支架231上的第一吸盘232和第二吸盘233共同构成了一个抓取单元；而在第二抓取支架230上，分布有多个这样的抓取单元。如图7所示，为了便于为多个吸盘单元提供真空度，减少管路，抓取组件还包括设置在所述第二抓取支架230上的真空发生器240，所述第一吸盘232和所述第二吸盘233均与所述真空发生器240连接；其中真空发生器240能够为第一吸盘232和第二吸盘233提供真空度。其中，为了减小单个第一吸盘232的负荷，可以设置多个真空发生器240。本实施例第三方面还提供一种抓取机构200，包括：第一抓取支架210和上述抓取组件，所述第二抓取支架230与所述第一抓取支架210连接，所述第二抓取支架230能够相对于所述第一抓取支架210升降。其中，为了快速驱动第二抓取支架230升降，抓取机构200还包括：升降驱动机构，设置在所述第一抓取支架210上；升降轮，转动连接于所述第一抓取支架210上；连接带，所述第二抓取支架230通过所述连接带连接所述升降轮，所述升降轮能够带动所述连接带移动以使所述第二抓取支架230升降。进一步地，所述升降轮为驱动链轮，所述连接带为链条224，所述链条224与所述驱动链轮啮合。具体地，所述驱动链轮和所述链条224均有多个，多个所述驱动链轮和多个所述链条224一一对应地啮合，所述链条224与所述第二抓取支架230连接。如图7所示，多个所述驱动链轮和多个所述链条224分别设置在所述升降驱动机构的左右两侧。如图7至图10所示，本实施例第四方面，提供一种抓取组件，包括：第二抓取支架230；多个第一吸盘232，设置在所述第二抓取支架230上；第二吸盘233，设置在所述第二抓取支架230上；多个所述第一吸盘232沿左右方向直线分布，所述第二吸盘233位于多个所述第一吸盘232的前侧或后侧。应用本实施例第四方面的抓取组件，在抓取板材过程当中，可以控制第一吸盘232和第二吸盘233同时吸住板材，其中第一吸盘232为板材提供抓取力，第二吸盘233在第一吸盘232西侧为板材提供稳定力，在第一吸盘232和第二吸盘233的同时作用下，板材在抓取过程当中的稳定性大大提升。其中，为了在前后两个方向上为板材提供稳定力，防止板材前倾或后倾，第二吸盘233有多个，多个所述第二吸盘233位于多个所述第一吸盘232的前后两侧。如图7所示，抓取组件还包括设置在所述第二抓取支架230上的真空发生器240，所述第一吸盘232和所述第二吸盘233均与所述真空发生器240连接；具体地，真空发生器240可以设置多个。本实施例第四方面还提供一种抓取机构200和抓取装置，其结构可以参考本实施例其他方面。本实施例第五方面，提供一种抓取机构200，包括：第一抓取支架210；多个第二抓取支架230，沿左右方向连接于所述第一抓取支架210上，所述第二抓取支架230上设置有多个抓取单元；升降装置，设置在所述第一抓取支架210上，所述升降装置能够驱动多个所述第二抓取支架230相互独立的升降。应用本实施例第四方面的抓取机构200，在抓取过程当中，可以根据板材长度的不同，灵活控制一个或多个第二抓取支架230下降，使得多个第二抓取支架230上的吸盘，能够较好的覆盖板材上表面并进行抓取，有效增强了抓取机构200对于不同长度板材的适应性。其中，升降装置可以通过多种方式驱动一个或多个第二抓取支架230下降，例如通过现有技术当中已有的丝杠螺母结构，并在每一个第二抓取支架230上均设置螺母，使得每一个第二抓取支架230均可以独立的升降；还可以采用电机或气缸，带动齿轮齿条结构，驱动第二抓取支架230升降。需要注意的是，本实施例第四方面当中，多个所述第二抓取支架230相互独立的升降指的是每个第二抓取支架230均能够单独下降，多个第二抓取支架230的下降相互独立不受彼此影响。图7所示的为第一抓取支架210上设置单个第二抓取支架230的情况，可以在此基础上，第一抓取支架210左右方向的长度，并设置多个第二抓取支架230。参考本实施例其他方面，升降装置包括：多个升降驱动机构，设置在所述第一抓取支架210上；多个升降轮，转动连接于所述第一抓取支架210上；多个连接带，每个所述第二抓取支架230通过至少一个所述连接带连接至少一个所述升降轮，所述升降轮能够带动所述连接带移动以使所述第二抓取支架230升降；此时，多个第二升降支架，均能相互独立的快速升降。其中，升降轮为驱动链轮，所述连接带为链条224，所述链条224与所述驱动链轮啮合；每个第二抓取支架230上连接有至少两个链条224。如图7所示，升降驱动机构包括：升降气缸221，设置在所述第一抓取支架210上；齿轮箱226和升降传动轴222，所述升降传动轴222通过齿轮箱226与所述升降气缸221驱动连接；多个所述驱动链轮连接于所述升降传动轴222的左右两端。其中，抓取单元包括设置在所述第二抓取支架230上的多个第一吸盘232和/或多个第二吸盘233；而抓取单元还包括多个真空发生器240，每个所述第二抓取支架230上设置有至少一个所述真空发生器240，每个所述真空发生器240连接多个所述第一吸盘232和/或多个所述第二吸盘233。本实施例第五方面，还提供一种抓取装置，包括机架100和上述抓取机构200，抓取机构200设置在所述机架100上，所述抓取机构200能够沿所述机架100前后移动。如图1至图5所示，还包括设置在所述机架100上的驱动齿条130，所述驱动齿条130沿前后方向延伸，所述抓取机构200包括平移驱动装置和驱动齿轮213，所述平移驱动装置能够驱动所述驱动齿轮213转动，所述驱动齿轮213和所述驱动齿条130啮合。本实施例第五方面还给出一种抓取方法，运用上述抓取装置，包括如下步骤：控制抓取机构200运动到板材上方，控制一个或多个第二抓取支架230下降，使得下降的抓取支架的总长小于或等于板材的长度，然后控制抓取单元抓取板材。具体地，假设第二抓取支架230的长度为a，板材的长度为b，则下降的第二抓取支架230的最大数量n满足(n-1)a≤b≤na；此时，可以下降不多于n个第二抓取支架230，用于抓取板材，不但保证了板材抓取力足够大，而且可以有效防止第一吸盘232或者第二吸盘233空吸，造成真空发生器240空转加重，影响了真空发生器240的使用寿命。如图1至图6，本实施例第六方面，提供了一种便于安装的抓取装置，包括：机架100；抓取机构200，设置在所述机架100上，所述抓取机构200包括至少一个抓取单元，所述抓取机构200包括平移装置，所述平移装置用于驱动所述抓取机构200在所述机架100上前后移动；供电装置，设置在所述机架100上，所述供电装置沿前后方向延伸；所述抓取机构200包括取电装置，所述取电装置所述供电装置滑动配合，所述取电装置与所述平移装置电连接。应用本实施例第六方面的便于安装的抓取装置，在使用过程当中，抓取机构200在机架100上沿前后方向移动，带动取电装置相对于供电装置滑动，保证了抓取机构200前后移动过程当中的供电稳定，当抓取机构200的前后移动距离需要增加时，只需改变机架100长度以及供电装置长度即可，有效避免了拖链过长造成的设备难以布置以及拖链故障等问题。其中，供电装置和取电装置能够通过多种方式，在滑动配合的同时实现取电，李荣采用电缆充当固定装置，并采用受电弓充当取电装置，通过弓网接触来为平移装置供电；也可以如图4所示，供电装置包括前后方向延伸的供电轨道，所述取电装置包括集电靴，所述集电靴与所述供电轨道滑动配合。其中，为了减少集电靴的承载电流，供电装置包括多个供电轨道，所述取电装置包括多个集电靴。本实施例中，升降驱动机构可以包括升降气缸221，通过升降气缸221的动力带动升降轮转动。如图5所示，为了便于给升降气缸221供气，可以在机架100上设置螺旋气管111，螺旋气管111与所述升降气缸221连接。当抓取机构200前后移动时，为了使得螺旋气管111能够随之一起移动，抓取装置还包括：第一导轨110，设置在所述机架100上并沿前后方向延伸；多个滑块，滑动连接于所述第一导轨110上，所述螺旋气管111与多个所述滑块连接。本实施例第六方面的抓取装置的其他结构，可以参照本实施例其他方面当中，抓取组件、抓取机构200以及抓取装置的相关结构。指的注意的是，本实施例各个方面的相关结构和方法，均可以集成到一台抓取装置当中，实现本实施例各个方面结构的有益效果；其中，抓取单元作为抓取组件的重要组成部分，抓取组件作为抓取机构200的重要组成部分，抓取机构200作为抓取装置的重要组成部分。上面结合附图对本发明实施例作了详细说明，但是本发明不限于上述实施例，在所属
技术领域：
普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。当前第1页12