一种基于LANDMARK可纳排序规划系统的物流仓储智能机器人的制作方法

一种基于landmark可纳排序规划系统的物流仓储智能机器人
技术领域
1.本发明涉及物流机器人设备技术领域，具体为一种基于landmark可纳排序规划系统的物流仓储智能机器人。


背景技术：

2.随着物流向供应链管理的发展，企业越来越多地强调仓储作为供应链中的一个资源提供者的独特角色。仓库再也不仅是存储货物的库房了，仓储角色的变化，用一句话概括，就是仓库向配送中心的转化，传统仓库与配送中心的本质区别是：仓库侧重于管理空间，而配送中心更侧重于管理时间，所以说，二者的本质区别是配送中心既管理空间又管理时间；
3.landmark特征通常是指视觉显著的图像参考点，是显著且易区分的几何图像特征，landmark点特征具有确定的位置，先决条件是能够通过简单特征的组合基于非最大抑制框架显式的提取landmark点特征，landmark特征，特别是landmark点特征的先验使用在计算效率方面有明显优势，同时landmark点特征能够促使主动轮廓演变经过先验特征，以更好地区分相似特征的对象。因此，通过引入landmark点特征到活动轮廓模型能够提升含噪、弱边缘图像的分割性能。
4.现有技术的不足：
5.为了合理整齐地摆放更多的货物，物流仓储库房内部都是整齐地摆放一层一层地储放架，而储放架之间的通道通常较小，目前的机器人在工作的过程中在转向时困难较大，尤其是进行直角转弯甚至更大角度转弯时需要足够大的空间，在两个相邻的货架上装卸货物时，还需要足够的空间位置调整好角度后在进行工作。


技术实现要素：

6.本发明的目的在于提供一种基于landmark可纳排序规划系统的物流仓储智能机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。
7.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种基于landmark可纳排序规划系统的物流仓储智能机器人，包括安装底座、移动机构和搬运机构，所述安装底座两侧面的两端均设置有安装槽，所述安装底座上在安装槽的内部设置有第一弹簧，所述第一弹簧的下端设置有滑块，所述滑块的下端在安装槽的外部设置有万向轮，所述安装底座的上端面上设置有安装箱，所述安装箱内部下端面的一侧设置有蓄电池，所述安装箱内部下端面的另一侧设置有plc可编程控制器，所述蓄电池与plc可编程控制器电性连接；
8.所述移动机构设置在安装底座上，所述搬运机构设置在移动机构上。
9.作为本发明的进一步改进，所述移动机构由安装框、第一伺服电机、安装架、主锥形齿轮、若干个第一连接轴、传动锥形齿轮、六边形卡槽、若干个第二连接轴、六边形卡块、若干个第一底板、第一传动轴、若干个第二底板、第二传动轴、若干个第一电动伸缩杆和若干个履带组成，所述安装箱内部的下端面上设置有安装框，所述安装框内部的下端面上设
置有若干个第一伺服电机，所述安装底座的下端面上通过开设空腔设置有安装架，所述第一伺服电机的下端在安装架的内部设置有主锥形齿轮，所述安装架上相邻的两侧均活动设置有第一连接轴，所述第一连接轴在安装架的内部设置有传动锥形齿轮，所述传动锥形齿轮上远离第一连接轴一侧的侧面上设置有六边形卡槽，所述安装架上另相邻的两侧均活动设置有第二连接轴，所述第二连接轴在安装架的内部设置有六边形卡块，所述安装底座下端面相邻的两侧均设置有第一底板，所述第一底板上活动设置有第一传动轴，所述安装底座下端面另相邻的两侧均设置有第二底板，所述第二底板上活动设置有第二传动轴，所述第一连接轴与第一传动轴之间和第二连接轴与第二传动轴之间均设置有第一电动伸缩杆，所述第一传动轴和第二传动轴的外侧均设置有履带，所述plc可编程控制器分别与第一伺服电机和第一电动伸缩杆控制连接。
10.作为本发明的进一步改进，所述搬运机构由第二伺服电机、安装柱、齿轮环、液压伸缩杆、固定板、支撑板、第二电动伸缩杆、固定架、第三电动伸缩杆和夹板组成，所述安装箱上端面上的一侧设置有第二伺服电机，所述安装箱的上端面上在第二伺服电机的一侧设置有安装柱，所述安装柱下端的外侧面上设置有齿轮环，所述第二伺服电机的输出端通过设置齿轮与齿轮环啮合连接，所述安装柱的上端面上设置有液压伸缩杆，所述液压伸缩杆的上端设置有固定板，所述固定板上端面的一侧设置有支撑板，所述支撑板一侧的侧面上设置有第二电动伸缩杆，所述第二电动伸缩杆的另一端设置有固定架，所述固定架的上端设置有第三电动伸缩杆，所述第三电动伸缩杆的另一端和固定架的下端均设置有夹板，所述plc可编程控制器与第二伺服电机、液压伸缩杆、第二电动伸缩杆和第三电动伸缩杆分别控制连接。
11.作为本发明的进一步改进，所述安装底座的上端面上在安装箱的两侧均设置有导轨，所述导轨的内部滑动连接有放置架，所述放置架内部的下端面上设置有若干个第二弹簧，所述第二弹簧的上端设置有缓冲板。
12.作为本发明的进一步改进，所述安装箱一侧的外侧面上设置有充电接口，所述充电接口与蓄电池电性连接，所述安装箱两侧外侧面的上端均设置有固定块，所述固定块与固定板之间活动设置有伸缩支架，所述伸缩支架上设置有若干个第三弹簧。
13.作为本发明的进一步改进，所述第一连接轴和第二连接轴两侧外侧面上均设置有连接架，所述第一传动轴上和第二传动轴上均通过开设滑槽与连接架滑动连接，所述第一底板和第二底板上活动设置有若干个支撑轴。
14.作为本发明的进一步改进，所述固定板的两侧和固定架上均设置有滑槽分别与固定架的下端和第三电动伸缩杆的下端滑动连接。
15.作为本发明的进一步改进，所述放置架的两侧均设置有若干个x弹性绑带和若干个横向弹性绑带，所述x弹性绑带和横向弹性绑带之间间隔设置。
16.与现有技术相比，本发明的有益效果是：
17.1、本发明通过landmark可纳排序规划系统设定装置的运行轨迹，并且通过第一伺服电机带动不同第一连接轴和第一传动轴运动，能够快速完成直角转弯行驶，或者带动相邻的两个第一连接轴进行运动，可以在原地快速调整方向，角度调整从180度缩小为90度以内，大大提高了调整效率，能够根据实际搬运的需要横向运动或者纵向运动，转弯调整方向时更加灵活，能够在狭小的空间内部进行运行，很好地满足了仓库内的运行需求；
18.2、本发明通过第二伺服电机带动安装柱转动相应的角度，在同一位置上不用调整整体的方向就可以通过液压伸缩杆、第二电动伸缩杆和第三电动伸缩杆搬运任意位置上货物，提高搬运货物的效率，避免在取货时发生碰撞，实用性更好；
19.3、本发明通过在安装底座两侧面的两端均开设有安装槽，安装槽的内部设置有第一弹簧和滑块，滑块的下端在安装槽的外部通过螺栓安装有万向轮，可以进一步增加装置在运行过程中的平稳性，减震效果更好，通过倾斜路面时能够起到调整装置下端的平衡性，提高了搬运货物时的稳定性；
20.4、本发明通过在导轨和放置架，装置夹取货物后能够快速地防止并进行下一次的夹取操作，具有装卸和运输功能，一次性可以搬运多个货物，更加符合实际需求。
附图说明
21.图1为一种基于landmark可纳排序规划系统的物流仓储智能机器人的整体主视图；
22.图2为一种基于landmark可纳排序规划系统的物流仓储智能机器人的安装架俯视图；
23.图3为一种基于landmark可纳排序规划系统的物流仓储智能机器人的安装箱与安装架连接结构示意图；
24.图4为一种基于landmark可纳排序规划系统的物流仓储智能机器人的固定板俯视图；
25.图5为一种基于landmark可纳排序规划系统的物流仓储智能机器人的放置架安装侧视图；
26.图6为一种基于landmark可纳排序规划系统的物流仓储智能机器人的第一连接轴与第一传动轴连接侧视图；
27.图7为一种基于landmark可纳排序规划系统的物流仓储智能机器人的传动锥形齿轮侧视图。
28.图中：1、安装底座；101、安装槽；102、导轨；2、移动机构；21、安装框；22、第一伺服电机；23、安装架；24、主锥形齿轮；25、第一连接轴；26、传动锥形齿轮；27、六边形卡槽；28、第二连接轴；29、六边形卡块；201、第一底板；202、第一传动轴；203、第二底板；204、第二传动轴；205、第一电动伸缩杆；206、履带；3、搬运机构；31、第二伺服电机；32、安装柱；33、齿轮环；34、液压伸缩杆；35、固定板；36、支撑板；37、第二电动伸缩杆；38、固定架；39、第三电动伸缩杆；301、夹板；4、第一弹簧；41、滑块；5、万向轮；6、安装箱；61、充电接口；7、蓄电池；8、plc可编程控制器；9、放置架；91、x弹性绑带；92、横向弹性绑带；10、第二弹簧；11、缓冲板；12、固定块；13、伸缩支架；14、第三弹簧；15、连接架；16、支撑轴。
具体实施方式
29.为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
30.需要说明的是，当元件被称为“固定”、“安装”、“连接”或“设置”有另一个元件，它
可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上的。需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有说明书特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
31.作为本发明的进一步改进，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。
32.请参阅图1
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7，本发明提供一种技术方案：一种基于landmark可纳排序规划系统的物流仓储智能机器人，包括安装底座1、移动机构2和搬运机构3，安装底座1两侧面的两端均开设有安装槽101，安装底座1上在安装槽101的内部安装有第一弹簧4，第一弹簧4的下端安装有滑块41，滑块41的下端在安装槽101的外部通过螺栓安装有万向轮5，安装底座1的上端面上通过螺栓安装有安装箱6，安装箱6内部下端面的一侧通过螺栓安装有蓄电池7，安装箱6内部下端面的另一侧通过螺栓安装有plc可编程控制器8，蓄电池7与plc可编程控制器8通过导线电性连接；
33.移动机构2安装在安装底座1上，搬运机构3安装在移动机构2上；
34.通过上述方案，通过在安装底座1两侧面的两端均开设有安装槽101，安装槽101的内部设置有第一弹簧4和滑块41，滑块41的下端在安装槽101的外部通过螺栓安装有万向轮5，可以进一步增加装置在运行过程中的平稳性，减震效果更好，通过倾斜路面时能够起到调整装置下端的平衡性，提高了搬运货物时的稳定性。
35.在本发明的一些实施例中，移动机构2由安装框21、第一伺服电机22、安装架23、主锥形齿轮24、若干个第一连接轴25、传动锥形齿轮26、六边形卡槽27、若干个第二连接轴28、六边形卡块29、若干个第一底板201、第一传动轴202、若干个第二底板203、第二传动轴204、若干个第一电动伸缩杆205和若干个履带206组成，安装箱6内部的下端面上焊接有安装框21，安装框21内部的下端面上通过螺栓安装有若干个第一伺服电机22，安装底座1的下端面上通过开设空腔焊接有安装架23，第一伺服电机22的下端在安装架23的内部安装有主锥形齿轮24，安装架23上相邻的两侧均通过轴承安装有第一连接轴25，第一连接轴25在安装架23的内部安装有传动锥形齿轮26，传动锥形齿轮26上远离第一连接轴25一侧的侧面上开设有六边形卡槽27，安装架23上另相邻的两侧均通过轴承安装有第二连接轴28，第二连接轴28在安装架23的内部焊接有六边形卡块29，安装底座1下端面相邻的两侧均焊接有第一底板201，第一底板201上通过轴承安装有第一传动轴202，安装底座1下端面另相邻的两侧均焊接有第二底板203，第二底板203上通过轴承安装有第二传动轴204，第一连接轴25与第一传动轴202之间和第二连接轴28与第二传动轴204之间均通过螺栓安装有第一电动伸缩杆205，第一传动轴202和第二传动轴204的外侧均安装有履带206，plc可编程控制器8分别与第一伺服电机22和第一电动伸缩杆205通过导线控制连接；
36.通过上述方案，移动更加灵活方便，能够根据实际搬运的需要横向运动或者纵向运动，并且转弯调整方向时更加灵活，能够在狭小的空间内部进行运行，很好地满足了仓库内的运行需求。
37.在本发明的一些实施例中，搬运机构3由第二伺服电机31、安装柱32、齿轮环33、液
压伸缩杆34、固定板35、支撑板36、第二电动伸缩杆37、固定架38、第三电动伸缩杆39和夹板301组成，安装箱6上端面上的一侧通过螺栓安装有第二伺服电机31，安装箱6的上端面上在第二伺服电机31的一侧通过销轴安装有安装柱32，安装柱32下端的外侧面上焊接有齿轮环33，第二伺服电机31的输出端通过安装齿轮与齿轮环33啮合连接，安装柱32的上端面上通过螺栓安装有液压伸缩杆34，液压伸缩杆34的上端通过螺栓安装有固定板35，固定板35上端面的一侧通过螺栓安装有支撑板36，支撑板36一侧的侧面上通过螺栓安装有第二电动伸缩杆37，第二电动伸缩杆37的另一端通过螺栓安装有固定架38，固定架38的上端通过螺栓安装有第三电动伸缩杆39，第三电动伸缩杆39的另一端和固定架38的下端均通过螺栓安装有夹板301，plc可编程控制器8与第二伺服电机31、液压伸缩杆34、第二电动伸缩杆37和第三电动伸缩杆39分别通过导线控制连接；
38.通过上述方案，可以根据landmark可纳排序规划系统设定的运行和操作，能够多角度旋转搬运存取货物，提高效率，避免在取货时发生碰撞。
39.在本发明的一些实施例中，安装底座1的上端面上在安装箱6的两侧均通过螺栓安装有导轨102，导轨102的内部滑动连接有放置架9，放置架9内部的下端面上安装有若干个第二弹簧10，第二弹簧10的上端安装有缓冲板11；
40.通过上述方案，通过设置有导轨102和放置架9，具有装卸和运输功能，一次性可以搬运多个货物，更加符合实际需求。
41.在本发明的一些实施例中，安装箱6一侧的外侧面上安装有充电接口61，充电接口61与蓄电池7通过导线电性连接，安装箱6两侧外侧面的上端均焊接有固定块12，固定块12与固定板35之间通过销轴安装有伸缩支架13，伸缩支架13上安装有若干个第三弹簧14；
42.通过上述方案，通过设置有充电接口61，方便对蓄电池7进行充电，方便装置持续的工作，同时固定块12与固定板35之间通过销轴安装有伸缩支架13，伸缩支架13上安装有若干个第三弹簧14，可以有效地增加液压伸缩杆34在上下伸缩的过程中平稳性，起到一定的缓冲见证效果；
43.在本发明的一些实施例中，第一连接轴25和第二连接轴28两侧外侧面上均焊接有连接架15，第一传动轴202上和第二传动轴204上均通过开设滑槽与连接架15滑动连接，第一底板201和第二底板203上通过轴承安装有若干个支撑轴16。
44.通过上述方案，通过设置有连接架15，可以进一步增加第一连接轴25与第一传动轴202和第二连接轴28与第二传动轴204之间的稳定性。
45.在本发明的一些实施例中，固定板35的两侧和固定架38上均设置有滑槽分别与固定架38的下端和第三电动伸缩杆39的下端滑动连接；
46.通过上述方案，有效地增加了第二电动伸缩杆37和第三电动伸缩杆39进行伸缩运动时的稳定性。
47.在本发明的一些实施例中，放置架9的两侧均安装有若干个x弹性绑带91和若干个横向弹性绑带92，x弹性绑带91和横向弹性绑带92之间间隔分布；
48.通过上述方案，通过设置有若干个x弹性绑带91和若干个横向弹性绑带92，进一步防止货物从缓冲板11上掉落。
49.在本装置中，在装置在运行过程中，通过landmark可纳排序规划系统设定装置的运行轨迹，通过第一伺服电机22的输出，可以控制装置的前进和后退，需要直角转弯行驶
时，与第一伺服电机22的主锥形齿轮24连接的第一连接轴25上的第一电动伸缩杆205收缩以及第二连接轴28上的第一电动伸缩杆205进行收缩，然后另外的第一连接轴25上第一电动伸缩杆205伸长和第二连接轴28上的第一电动伸缩杆205伸长，将六边形卡块29插入到六边形卡槽27中，即可完成直接转弯行驶，同时在转弯角度小于90时，第二连接轴28上的第一电动伸缩杆收205缩，另一根第一连接轴25上的第一电动伸缩杆205伸长，主锥形齿轮24带动两个传动锥形齿轮26转动，在原地转动一定的角度后，相应第一连接轴25上的第一电动伸缩杆205收缩，并且对应的第二连接轴28上的第一电动伸缩杆205伸长，将六边形卡块29插入到六边形卡槽27中，即可任意角度的转弯，同时在装卸货物时，第二伺服电机31首先通过齿轮环33带动安装柱32转动的一定角度，然后在通过液压伸缩杆34伸长或者缩短调整高度，调整完成后通过第二电动伸缩杆37和第三电动伸缩杆39联动夹取货物，本装置可以在原地快速调整方向，角度调整从180度缩小为90度以内，大大提高了调整效率，能够根据实际搬运的需要横向运动或者纵向运动，转弯调整方向时更加灵活，能够在狭小的空间内部进行运行，很好地满足了仓库内的运行需求，提高了搬运货物的效率，避免在取货时发生碰撞，实用性更好，可以进一步增加装置在运行过程中的平稳性，减震效果更好，通过倾斜路面时能够起到调整装置下端的平衡性，提高了搬运货物时的稳定性，装置夹取货物后能够快速地防止并进行下一次的夹取操作，具有装卸和运输功能，一次性可以搬运多个货物，更加符合实际需求。
50.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性地包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
51.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。