一种桁架机的上料夹持部件的制作方法

1.本实用新型属于桁架机机械手技术领域，涉及一种桁架机的上料夹持部件。


背景技术：

2.桁架机是一种建立在直角x、y、z三坐标(或者x、z两坐标)系统基础上，对工件进行工位调整，或实现工件的轨迹运动等功能的全自动工业设备。其控制核心通过工业控制器(plc或单片机)实现。通过控制器对各种输入信号的分析处理，做出一定的逻辑判断后，对各个输出元件下达执行命令，完成x、y、z三轴(或者x、z两轴)之间的联合运动，以此实现一整套的全自动作业流程。
3.现有技术中，桁架机的机械手在升降的过程中柔顺度不好，这是因为采用滑轨的形式必然会产生的现象，因为机械手需要多次反复升降，所以对升降机构的保养需求就会很大，对此，改变升降机构的形式以使机械手升降过程更为柔顺，就会具备很大的意义。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的是针对现有的桁架机机械手的升降形式不佳的问题，而提出的一种桁架机的上料夹持部件。
5.本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：
6.一种桁架机的上料夹持部件，其特征在于：包括滑板架、固定设置在滑板架上的行走驱动件和升降驱动件、垂直固定设置在滑板架上的垂向板、升降滑动设置在垂向板上的升降件、设置在升降件底部的机械手组件，滑板架横向滑动设置在桁架机的桁架上，行走驱动件用于驱动滑板架相对于桁架的横向来回滑动，升降驱动件用于驱动升降件相对于垂向板竖向来回滑动，垂向板上还对称设有两组限位组件，限位组件包括上下对其并相互间隔且自由转动设置在垂向板上的若干限位轮，限位轮上开设有一圈弧形环槽，升降件上对称设有两个呈圆柱形的限位杆，两组限位组件和两个限位杆的对称面相同，限位杆贴于与其处于同侧的限位轮的弧形环槽中。
7.在上述的一种桁架机的上料夹持部件中，所述的升降驱动件包括固定设置在滑板架上的升降驱动电机、固定设置在升降驱动电机的主轴端部的升降齿轮、固定设置在升降件上的升降齿条，升降齿轮与升降齿条啮合。
8.在上述的一种桁架机的上料夹持部件中，所述的限位轮和限位杆的外部均设有高摩擦系数的摩擦层。
9.在上述的一种桁架机的上料夹持部件中，所述的两组限位组件中具有三个限位轮。
10.在上述的一种桁架机的上料夹持部件中，所述的垂向板与升降件之间设有升降拖链。
11.在上述的一种桁架机的上料夹持部件中，所述的机械手组件具有具有两个夹持工位，两个夹持工位在垂直旋转气缸的作用下进行切换朝向的工位。
12.与现有技术相比，本上料夹持部件的升降件在升降的过程中相比常规的滑轨形式更为柔顺，能够有效提高设备的寿命。
附图说明
13.图1是本上料夹持部件的前侧视角结构示意图；
14.图2是本上料夹持部件隐藏升降件外壳后的前侧视角结构示意图；
15.图3是本上料夹持部件隐藏升降件外壳后的后上视角结构示意图；
16.图中，1、滑板架；2、垂向板；3、升降件；4、机械手组件；5、限位轮；6、弧形环槽；7、限位杆；8、升降驱动电机；9、升降齿轮；10、升降齿条；11、升降拖链。
具体实施方式
17.以下是本实用新型的具体实施例并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步的描述，但本实用新型并不限于这些实施例。
18.如图1和图2所示，本桁架机的上料夹持部件包括滑板架1、固定设置在滑板架1上的行走驱动件和升降驱动件、垂直固定设置在滑板架1上的垂向板2、升降滑动设置在垂向板2上的升降件3、设置在升降件3底部的机械手组件4，滑板架1横向滑动设置在桁架机的桁架上，行走驱动件用于驱动滑板架1相对于桁架的横向来回滑动，升降驱动件用于驱动升降件3相对于垂向板2竖向来回滑动，垂向板2上还对称设有两组限位组件，限位组件包括上下对其并相互间隔且自由转动设置在垂向板2上的若干限位轮5，限位轮5上开设有一圈弧形环槽6，升降件3上对称设有两个呈圆柱形的限位杆7，两组限位组件和两个限位杆7的对称面相同，限位杆7贴于与其处于同侧的限位轮5的弧形环槽6中。
19.采用限位轮5和限位杆7的来完成限位，替代了传统的滑轨形式，将滑动摩擦变化成滚动摩擦，就会使升降件3的升降过程更为柔顺，而且两个限位杆7又处于两组限位组件的内侧，使限位轮5对限位杆7产生了夹紧的功效。
20.升降驱动件包括固定设置在滑板架1上的升降驱动电机8、固定设置在升降驱动电机8的主轴端部的升降齿轮9、固定设置在升降件3上的升降齿条10，升降齿轮9与升降齿条10啮合。
21.限位轮5和限位杆7的外部均设有高摩擦系数的摩擦层。为了确保限位杆7在升降的过程中，限位轮5是滚动着而不是打滑的，所以两者的接触面需要具备一定的摩擦系数。
22.两组限位组件中具有三个限位轮5。
23.垂向板2与升降件3之间设有升降拖链11。升降拖链内用于摆放线路，线路用于与机械手组件4对接。
24.机械手组件4具有具有两个夹持工位，两个夹持工位在垂直旋转气缸的作用下进行切换朝向的工位。
25.应该理解，在本实用新型的权利要求书、说明书中，所有“包括
……”
均应理解为开放式的含义，也就是其含义等同于“至少含有
……”
，而不应理解为封闭式的含义，即其含义不应该理解为“仅包含
……”
。
26.本文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型精神作举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似
的方式替代，但并不会偏离本实用新型的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。


技术特征：
1.一种桁架机的上料夹持部件，其特征在于：包括滑板架(1)、固定设置在滑板架(1)上的行走驱动件和升降驱动件、垂直固定设置在滑板架(1)上的垂向板(2)、升降滑动设置在垂向板(2)上的升降件(3)、设置在升降件(3)底部的机械手组件(4)，滑板架(1)横向滑动设置在桁架机的桁架上，行走驱动件用于驱动滑板架(1)相对于桁架的横向来回滑动，升降驱动件用于驱动升降件(3)相对于垂向板(2)竖向来回滑动，垂向板(2)上还对称设有两组限位组件，限位组件包括上下对其并相互间隔且自由转动设置在垂向板(2)上的若干限位轮(5)，限位轮(5)上开设有一圈弧形环槽(6)，升降件(3)上对称设有两个呈圆柱形的限位杆(7)，两组限位组件和两个限位杆(7)的对称面相同，限位杆(7)贴于与其处于同侧的限位轮(5)的圈弧形环槽(6)中。2.根据权利要求1所述的一种桁架机的上料夹持部件，其特征在于：所述的升降驱动件包括固定设置在滑板架(1)上的升降驱动电机(8)、固定设置在升降驱动电机(8)的主轴端部的升降齿轮(9)、固定设置在升降件(3)上的升降齿条(10)，升降齿轮(9)与升降齿条(10)啮合。3.根据权利要求1所述的一种桁架机的上料夹持部件，其特征在于：所述的限位轮(5)和限位杆(7)的外部均设有高摩擦系数的摩擦层。4.根据权利要求1所述的一种桁架机的上料夹持部件，其特征在于：所述的两组限位组件中具有三个限位轮(5)。5.根据权利要求1或2所述的一种桁架机的上料夹持部件，其特征在于：所述的垂向板(2)与升降件(3)之间设有升降拖链(11)。6.根据权利要求1或2所述的一种桁架机的上料夹持部件，其特征在于：所述的机械手组件(4)具有两个夹持工位，两个夹持工位在垂直旋转气缸的作用下进行切换朝向的工位。

技术总结
本实用新型提供了一种桁架机的上料夹持部件，属于桁架机机械手技术领域。它解决了现有的桁架机机械手的升降形式不佳的问题。本上料夹持部件包括滑板架、固定设置在滑板架上的行走驱动件和升降驱动件、垂直固定设置在滑板架上的垂向板、升降滑动设置在垂向板上的升降件、设置在升降件底部的机械手组件，滑板架横向滑动设置在桁架机的桁架上，行走驱动件用于驱动滑板架相对于桁架的横向来回滑动。与现有技术相比，本上料夹持部件的升降件在升降的过程中相比常规的滑轨形式更为柔顺，能够有效提高设备的寿命。高设备的寿命。高设备的寿命。


技术研发人员：程旗凯 俞兴 王志 姚雷 朱鑫城 王煜格 朱振 王飞 胡志通 王成武 徐爱群 胡道春 徐振宇 洪灵 张鸿
受保护的技术使用者：浙江硕和机器人科技股份有限公司
技术研发日：2021.10.18
技术公布日：2022/5/25