本技术涉及自动化，特别是涉及一种搬运装置。
背景技术：
1、搬运是自动化生产中必不可少的环节，因此，搬运机构在自动化设备中应用非常普遍。目前，常用的搬运机构主要包括：两轴气动搬运机构或者两轴电动搬运机构或者两者组合。其中，两轴气动搬运机构存在以下不足：效率低下，机构臃肿；两轴电动搬运机构存在以下不足：机构臃肿、控制复杂。为此，本实用新型致力于提供一种效率高、结构紧凑、控制简单等的搬运装置。
技术实现思路
1、本实用新型针对现有技术存在的技术问题，提供了一种搬运装置，旨在解决现有的搬运机构所存在的效率低、机构臃肿、控制复杂的问题。
2、本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种搬运装置，包括安装本体、轨迹板、摆杆、驱动机构、执行杆和导向机构，轨迹板设置于安装本体，该轨迹板设有轨迹槽；驱动机构连接摆杆一端，以驱使摆杆摆动，且该摆杆的摆动轴线垂直于所述轨迹板，该摆杆上设有长条孔；执行杆一端为执行端，另一端设置导杆部件，该导杆部件适配滑接于所述轨迹槽和长条孔；执行杆由导向机构提供导向，以能沿轨迹槽运动。
3、进一步的，所述导杆部件包括设置于所述执行杆另一端的导杆，以及设置在该导杆上的第一轴承和第二轴承，第一轴承适配滑接于所述轨迹槽，第二轴承适配滑接于所述长条孔。
4、进一步的，所述轨迹槽呈立式的l字形或倒l字形；所述导向机构包括水平滑块、竖直滑块和水平导轨，水平导轨设置于所述安装本体或轨迹板，水平滑块与水平导轨在水平方向上滑动配合，竖直滑块固定于水平滑块，并与所述执行杆在竖直方向上滑动配合；所述长条孔位于所述摆杆的长度方向上，所述执行杆的执行端朝下。
5、进一步的，所述安装本体或轨迹板上设置两限位器，该限位器分别靠近所述水平导轨的两端，并用于限制所述水平滑块的运动行程。
6、进一步的，所述轨迹板可水平调节位置地设置于所述安装本体。
7、进一步的，所述安装本体上设有若干水平调节孔，所述轨迹板通过若干螺栓配合螺母连接于所述安装本体，所述若干螺栓分别与所述若干水平调节孔一一对应，且各螺栓分别穿过对应的水平调节孔。
8、进一步的，所述安装本体还设置两调节螺钉，该两调节螺钉分别位于所述轨迹板水平方向的两端处，并相向设置，且该两调节螺钉分别用于推动所述轨迹板沿水平方向运动。
9、进一步的，所述驱动机构包括电机和减速器，减速器由电机驱动，该减速器设置于所述安装本体，且其输出轴连接所述摆杆一端。
10、进一步的，还包括用于控制所述摆杆的摆动角度的传感组件，该传感组件包括两传感器和两感应片，两传感器分别设置于所述安装本体或轨迹板，并分别位于所述轨迹板在水平方向相对的两侧；所述执行杆上靠近所述导杆部件的部位设置水平杆，所述两感应片分别设置于该水平杆的两端处；所述两传感器分别与两感应片一一对应，并在感应到对应的感应片时输出用于控制所述电机换向转动的控制信号；所述电机为带编码器的闭环电机，所述传感器与电机相互通讯。
11、进一步的，还包括防护罩，该防护罩连接于所述安装本体，并罩住所述摆杆、轨迹板、导向机构和执行杆，所述执行杆的执行端外露；所述驱动机构位于所述安装本体背对所述轨迹板的一侧；所述安装本体为安装板。
12、相较于现有技术，本实用新型具有以下有益效果：
13、1、本实用新型包括所述安装本体、轨迹板、摆杆、驱动机构、执行杆和导向机构，利用驱动机构带动摆杆摆动，再通过摆杆带动执行杆沿轨迹板的轨迹槽运动，达到搬运功能，并且整体结构紧凑、工作效率高、控制简单。
14、2、所述导杆部件优选包括所述导杆和第一轴承、第二轴承，使导杆部件工作稳定、顺畅。
15、3、所述轨迹槽呈立式的l字形或倒l字形，实现一个驱动机构完成上下左右移动，完成物料的搬运。所述导向机构包括水平滑块、竖直滑块和水平导轨，配合执行杆，构成两幅导轨滑块，将旋转方向输出通过摆杆的摆动转换为上下左右四个方向的输出。
16、以下结合附图及实施例对本实用新型作进一步详细说明；但本实用新型的一种搬运装置不局限于实施例。
1.一种搬运装置，其特征在于：包括安装本体、轨迹板、摆杆、驱动机构、执行杆和导向机构，轨迹板设置于安装本体，该轨迹板设有轨迹槽；驱动机构连接摆杆一端，以驱使摆杆摆动，且该摆杆的摆动轴线垂直于所述轨迹板，该摆杆上设有长条孔；执行杆一端为执行端，另一端设置导杆部件，该导杆部件适配滑接于所述轨迹槽和长条孔；执行杆由导向机构提供导向，以能沿轨迹槽运动。
2.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于：所述导杆部件包括设置于所述执行杆另一端的导杆，以及设置在该导杆上的第一轴承和第二轴承，第一轴承适配滑接于所述轨迹槽，第二轴承适配滑接于所述长条孔。
3.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于：所述轨迹槽呈立式的l字形或倒l字形；所述导向机构包括水平滑块、竖直滑块和水平导轨，水平导轨设置于所述安装本体或轨迹板，水平滑块与水平导轨在水平方向上滑动配合，竖直滑块固定于水平滑块，并与所述执行杆在竖直方向上滑动配合；所述长条孔位于所述摆杆的长度方向上，所述执行杆的执行端朝下。
4.根据权利要求3所述的搬运装置，其特征在于：所述安装本体或轨迹板上设置两限位器，该限位器分别靠近所述水平导轨的两端，并用于限制所述水平滑块的运动行程。
5.根据权利要求1-4中任一项所述的搬运装置，其特征在于：所述轨迹板可水平调节位置地设置于所述安装本体。
6.根据权利要求5所述的搬运装置，其特征在于：所述安装本体上设有若干水平调节孔，所述轨迹板通过若干螺栓配合螺母连接于所述安装本体，所述若干螺栓分别与所述若干水平调节孔一一对应，且各螺栓分别穿过对应的水平调节孔。
7.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于：所述安装本体还设置两调节螺钉，该两调节螺钉分别位于所述轨迹板水平方向的两端处，并相向设置，且该两调节螺钉分别用于推动所述轨迹板沿水平方向运动。
8.根据权利要求1-4中任一项所述的搬运装置，其特征在于：所述驱动机构包括电机和减速器，减速器由电机驱动，该减速器设置于所述安装本体，且其输出轴连接所述摆杆一端。
9.根据权利要求8所述的搬运装置，其特征在于：还包括用于控制所述摆杆的摆动角度的传感组件，该传感组件包括两传感器和两感应片，两传感器分别设置于所述安装本体或轨迹板，并分别位于所述轨迹板在水平方向相对的两侧；所述执行杆上靠近所述导杆部件的部位设置水平杆，所述两感应片分别设置于该水平杆的两端处；所述两传感器分别与两感应片一一对应，并在感应到对应的感应片时输出用于控制所述电机换向转动的控制信号；所述电机为带编码器的闭环电机，所述传感器与电机相互通讯。
10.根据权利要求1-4中任一项所述的搬运装置，其特征在于：还包括防护罩，该防护罩连接于所述安装本体，并罩住所述摆杆、轨迹板、导向机构和执行杆，所述执行杆的执行端外露；所述驱动机构位于所述安装本体背对所述轨迹板的一侧；所述安装本体为安装板。