1.本技术涉及工程机械技术领域,具体涉及一种电卷扬系统及控制方法。
背景技术:2.汽车起重机电动化一般可以使用电卷扬系统代替液压马达来吊装物体,具体地,电卷扬系统中使用电机和制动器用来保证卷筒完成吊装作业。现有技术中,使用上车控制器来电力控制电机和制动器,在汽车起重机的其中部分出现故障,导致电机和制动器停电失力的情况下,容易失去制动保护,存在安全隐患。
技术实现要素:3.为了解决上述技术问题,本技术的实施例提供了一种电卷扬系统及控制方法,其可以在出现不同故障情况下,提供安全保护,降低安全隐患风险。
4.根据本技术的一个方面,提供了一种电卷扬系统,包括:提升卷筒,配置为吊装物体;电机,配置为驱动所述提升卷筒;制动器,配置为制动所述提升卷筒;上车控制器,与所述制动器通讯连接,所述上车控制器配置为控制所述制动器松闸或抱闸;开关,设于所述上车控制器与所述制动器之间的电路上,所述开关配置为控制所述电路的通断;电机控制器,与所述电机通讯连接,且所述电机控制器与所述开关通讯连接。
5.本技术提供的电卷扬系统,其包括提升卷筒、电机、制动器、上车控制器、开关以及电机控制器,提升卷筒可以用于吊装物体,电机可以驱动提升卷筒转动,带动物体上升或下降,制动器可以制动提升卷筒,并且使得提升卷筒保持一定扭矩防止物体出现掉落的情况,上车控制器可以通过调整电压输出端的输出电平控制制动器松闸或抱闸,开关可以改变上车控制器与制动器之间的电路通断,电机控制器可以控制开关断开或者闭合,在实际应用中,该电卷扬系统通过上车控制器与电机控制器之间的信号交互,控制制动器松闸和松闸,这样,在出现不同故障情况下,电卷扬系统中的上车控制器和电机控制器可以共同作用,保证制动器处于抱闸状态,从而防止提升卷筒因失力而带动物体下落,为整体系统提供了良好的安全保护,降低了出现安全隐患的风险。
6.在一实施例中,所述电卷扬系统还包括:
7.编码器,与所述上车控制器通讯连接,所述上车控制器配置为根据所述编码器发出的信号,得到所述提升卷筒的实际转速。
8.在一实施例中,所述电卷扬系统还包括:
9.紧急按钮,与所述制动器的动力源通讯连接,所述紧急按钮配置为断开所述动力源。
10.根据本技术的另一个方面,提供了一种电卷扬控制方法,应用于前述的电卷扬系统的上车控制器和电机控制器,所述电卷扬控制方法包括:
11.获取提升卷筒的目标转速;
12.接收第一状态信号;其中,所述第一状态信号表征所述电卷扬系统的当前状态信
息;
13.根据所述目标转速和所述第一状态信号,调整电压输出端的电平;其中,所述电压输出端用于为所述电卷扬系统的制动器提供电压;
14.接收第二状态信号;其中,所述第二状态信号表征所述电压输出端的电平状态;
15.根据所述第二状态信号,控制所述电卷扬系统的开关动作,以使所述制动器松闸或抱闸;其中,所述开关用于控制所述电压输出端与所述制动器之间电路的通断。
16.在一实施例中,所述根据所述目标转速和所述第一状态信号,调整电压输出端的电平包括:
17.若所述目标转速大于零,则根据所述第一状态信号,调高所述电压输出端的电平;
18.所述根据所述第二状态信号,控制所述电卷扬系统的开关动作包括:
19.根据所述第二状态信号,控制所述开关闭合,以使所述制动器松闸。
20.在一实施例中,所述当前状态信息包括所述电卷扬系统的提升卷筒的预扭矩值、所述电卷扬系统的控制模式以及所述电卷扬系统的故障信息;
21.所述根据所述第一状态信号,调高所述电压输出端的电平包括:
22.若所述预扭矩值大于第一预设值,且所述控制模式处于调速模式以及所述故障信息表征所述电卷扬系统处于非故障状态,则调高所述电压输出端的电平。
23.在一实施例中,所述根据所述第二状态信号,控制所述开关闭合,以使所述制动器松闸包括:
24.若所述第二状态信号表征所述电压输出端的电平超过第二预设值,则控制所述开关闭合,以使所述制动器松闸。
25.在一实施例中,所述根据所述目标转速和所述第一状态信号,调整电压输出端的电平包括:
26.若所述目标转速等于零,则根据所述第一状态信号,调低所述电压输出端的电平;
27.所述根据所述第二状态信号,控制开关动作包括:
28.根据所述第二状态信号,控制所述开关断开,以使所述制动器抱闸。
29.在一实施例中,所述当前状态信息包括所述电卷扬系统的提升卷筒的当前转速、所述电卷扬系统的控制模式以及所述电卷扬系统的故障信息;
30.所述根据所述第一状态信号,调低所述电压输出端的电平包括:
31.若所述当前转速小于第三预设值,且所述控制模式处于调速模式以及所述故障信息表征所述电卷扬系统处于非故障状态,则调低所述电压输出端的电平。
32.在一实施例中,所述根据所述第二状态信号,控制所述开关断开,以使所述制动器抱闸包括:
33.若所述第二状态信号表征所述电压输出端的电平小于第四预设值,则控制所述开关断开,以使所述制动器抱闸。
34.在一实施例中,在所述根据所述第二状态信号,控制所述开关断开,以使所述制动器抱闸之后,所述电卷扬控制方法还包括:
35.获取制动阀的压力;其中,所述制动阀设于所述制动器的液压回路中;
36.若所述制动阀的压力小于第五预设值,则调整所述提升卷筒的扭矩为零;
37.断开电源;所述电源用于为所述电卷扬系统的电机供电。
38.本技术提供的电卷扬控制方法,其通过使上车控制器获取提升卷筒的目标转速,然后使电机控制器接收第一状态信号,然后根据第一状态信号可以判定电卷扬系统的当前状态信息是否满足要求,如果得到的结果为电卷扬系统的当前状态信息满足要求,那么电机控制器可以向上车控制器发出电卷扬系统的当前状态信息满足要求的信号,上车控制器根据目标转速和第一状态信号,可以调整电压输出端的电平,然后上车控制器可以向电机控制器发出表征电压输出端的电平状态的第二状态信号,电机控制器根据第二状态信号,可以控制开关动作,以使制动器松闸或抱闸,这样,该电卷扬控制方法通过上车控制器与电机控制器之间的信号交互,控制制动器松闸和松闸,如出现不同的故障情况,上车控制器和电机控制器可以共同作用,保证制动器处于抱闸状态,从而防止提升卷筒因失力而带动物体下落,为整体系统提供了良好的安全保护,降低了出现安全隐患的风险。
附图说明
39.通过结合附图对本技术实施例进行更详细的描述,本技术的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本技术实施例的进一步理解,并且构成说明书的一部分,与本技术实施例一起用于解释本技术,并不构成对本技术的限制。在附图中,相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。
40.图1为本技术一示例性实施例提供的电卷扬系统的结构框图。
41.图2为本技术一示例性实施例提供的电卷扬控制方法的流程示意图。
42.图3为本技术另一示例性实施例提供的电卷扬控制方法的流程示意图。
43.图4为本技术另一示例性实施例提供的电卷扬控制方法的流程示意图。
44.图5为本技术另一示例性实施例提供的电卷扬控制方法的流程示意图。
45.图6为本技术另一示例性实施例提供的电卷扬控制方法的流程示意图。
46.图7为本技术另一示例性实施例提供的电卷扬控制方法的流程示意图。
47.图8为本技术另一示例性实施例提供的电卷扬控制方法的流程示意图。
48.图9为本技术另一示例性实施例提供的电卷扬控制方法的流程示意图。
49.图10为本技术提供的电子设备的结构框图。
具体实施方式
50.下面,将参考附图详细地描述根据本技术的示例实施例。显然,所描述的实施例仅仅是本技术的一部分实施例,而不是本技术的全部实施例,应理解,本技术不受这里描述的示例实施例的限制。
51.图1为本技术一示例性实施例提供的电卷扬系统的结构框图。如图1所示,本技术提供的电卷扬系统20可以包括提升卷筒21,提升卷筒21上的绳索可以用于吊装物体,提升卷筒21转动的过程中,绳索收缩或者伸长,可以带动吊装的物体上升或者下降。
52.如图1所示,在一实施例中,该电卷扬系统20还可以包括电机22,电机22可以用于驱动提升卷筒21转动,以带动吊装的物体上升或者下降。
53.如图1所示,在一实施例中,该电卷扬系统20还可以包括制动器23,制动器23可以与提升卷筒21连接,在制动器23抱闸的情况下,可以锁定提升卷筒21,防止提升卷筒21因失力而导致安全隐患发生。另外,在制动器23松闸的情况下,提升卷筒21可以自由转动,从而
带动吊装的物体上升或下降。
54.在一实施例中,制动器23可以通过减速机与提升卷筒21传动连接,制动器23通过减速机改变提升卷筒21的转速。
55.如图1所示,在一实施例中,该电卷扬系统20还可以包括上车控制器24,上车控制器24与制动器23通讯连接,上车控制器24可以用于控制制动器23松闸或抱闸。一般地,上车控制器24的电压输出端输出的电平可以为制动器23的制动阀提供电压,因此,上车控制器24可以通过调整输出电平,调整制动器23中制动缸的电压,从而可以控制制动器23松闸或者抱闸。具体地,在实际应用中,上车控制器24调高输出电平,可以控制制动器23松闸;上车控制器24调低输出电平,可以控制制动器23抱闸。
56.在一实施例中,上车控制器24调高输出电平超过10v时,可以控制制动器23松闸。上车控制器24调低输出电平低于8v时,可以控制制动器23抱闸。
57.如图1所示,在一实施例中,该电卷扬系统20还可以包括开关25,开关25设于上车控制器24与制动器23之间的电路上。具体地,在开关25闭合的情况下,上车控制器24与制动器23之间的电路连通,上车控制器24的输出电平可以为制动器23提供电压。在开关25断开的情况下,上车控制器24与制动器23之间的电路断开,上车控制器24失去对制动器23的控制,制动器23可以保持抱闸的状态。
58.在一实施例中,开关25可以选用继电器、三极管、光电耦合器等。
59.如图1所示,在一实施例中,该电卷扬系统20还可以包括电机控制器26,电机控制器26与前述的电机22通讯连接,电机控制器26可以用于控制电机22的转速、功率等。另外,电机控制器26还与开关25的通讯连接,电机控制器26可以用于控制开关25的闭合或者断开,从而控制上车控制器24与制动器23之间的电路通断。
60.在一实施例中,起始时,提升卷筒21的转速为零,可以控制制动器23松闸,使得提升卷筒21的转速达到目标转速。具体地,上车控制器24可以接收操作人员对手柄的操作开度,得到提升卷筒21的目标转速,然后上车控制器24可以向电机控制器26发送已经获取得到目标转速的信号,电机控制器26获取前述信号后,可以对电卷扬系统20的当前状态信息进行检测,如果电卷扬系统20的当前状态信息满足速度调整的要求(具体要求后文进行详细介绍),那么电机控制器26可以向上车控制器24发出当前状态信息满足要求的信号,然后上车控制器24在接收到信号后,调高电压输出端的电平,再将表征电压输出端的电平已经调节完成的信号发送给电机控制器26,然后电机控制器26再控制开关25闭合,使得制动器23的制动阀的电平升高,制动器23实现松闸,电机22可以带动提升卷筒21达到目标转速。
61.在一实施例中,在需要控制制动器23抱闸时,具体地,上车控制器24接收操作人员对手柄的操作开度,得到提升卷筒21的目标转速,然后上车控制器24可以向电机控制器26发送已经获得目标转速的信号,电机控制器26获取前述信号后,可以对电卷扬系统20的当前状态信息进行检测,如果电卷扬系统20的当前状态信息满足速度调整的要求(具体要求后文进行详细介绍),那么电机控制器26可以向上车控制器24发出当前状态信息满足要求的信号,然后上车控制器24在接收到信号后,调低电压输出端的电平,再将表征电压输出端的电平已经调节完成的信号发送给电机控制器26,然后电机控制器26再控制开关25断开,使得制动器23的制动阀的电平降低,制动器23实现抱闸,提升卷筒21的转速降低为零。
62.应当理解的是,在控制制动器23松闸和松闸的过程中,上车控制器24与电机控制
器26实现信号的多次交互,需要上车控制器24与电机控制器26相互检测,共同配合完成。
63.在一实施例中,若上车控制器24自身出现故障,并且无法发出故障信息,那么由于电机控制器26无法与上车控制器24之间完成信号的交互,因此,此时正常工作状态的电机控制器26可以代替故障的上车控制器24发出故障信息,并控制电机22停机,使制动器23处于抱闸的状态,避免提升卷筒21上的吊装物体出现下滑的情况,降低安全隐患发生的风险。
64.在一实施例中,若上车控制器24的电压输出端的电平存在异常升高的情况,在这种情况下,上车控制器24并没有主动调节电平的动作,也就不会向电机控制器26发出表征电压输出端电平升高的信号,因此,电机控制器26在没有收到该信号的情况下,不会控制开关25闭合,使得制动器23的制动阀的电平无法升高,也就不会出现松闸的情况,这样,制动器23保持抱闸的状态,使得提升卷筒21不会出现因失力而带动物体下落的情况。
65.在一实施例中,若电机控制器26出现故障,但是可以发出故障信息的情况下,上车控制器24在接收到电机控制器26发出的故障信息后,可以控制电压输出端的电平调低,控制保证制动器23抱闸,使得提升卷筒21不会出现因失力而带动物体下落的情况。
66.在一实施例中,在制动器23松闸的情况下,若电卷扬系统20的其中部分高压部件出现故障,那么上车控制器24在收到故障信息后,会向电机控制器26发出信号,电机控制器26可以直接控制提升卷筒21减速并最终停止,然后上车控制器24则可以控制制动器23抱闸。而在制动器23抱闸的情况下,若电卷扬系统20的其中部分高压部件出现故障,那么上车控制器24在收到故障信息后,上车控制器24可以控制制动器23处于抱闸状态,防止吊装在提升卷筒21的物体下落。
67.在一实施例中,若电机22与电机控制器26之间的高压线束连接不好或者出现断裂的情况,那么电机控制器26可以检测其输出电流值,如果电流值与正常值差值过大,那么电机控制器26就会发出故障信息,上车控制器24收到故障信息后,则会控制制动器23启动抱闸。
68.因此,本技术提供的电卷扬系统20,其包括提升卷筒21、电机22、制动器23、上车控制器24、开关25以及电机控制器26,提升卷筒21可以用于吊装物体,电机22可以驱动提升卷筒21转动,带动物体上升或下降,制动器23可以制动提升卷筒21,并且使得提升卷筒21保持一定扭矩防止物体出现掉落的情况,上车控制器24可以通过调整电压输出端的输出电平控制制动器23松闸或抱闸,开关25可以改变上车控制器24与制动器23之间的电路通断,电机控制器26可以控制开关25断开或者闭合,在实际应用中,该电卷扬系统20通过上车控制器24与电机控制器26之间的信号交互,控制制动器23松闸和松闸,这样,在出现上述故障情况下,电卷扬系统20中的上车控制器24和电机控制器26可以共同作用,保证制动器23处于抱闸状态,从而防止提升卷筒21因失力而带动物体下落,为整体系统提供了良好的安全保护,降低了出现安全隐患的风险。
69.如图1所示,在一实施例中,该电卷扬系统20还可以包括编码器27,编码器27用于将提升卷筒21转动过程中的角位移转换成电信号,编码器27与上车控制器24通讯连接,上车控制器24接收到编码器27发出的电信号后,可以依据电信号计算得到提升卷筒21的实际转速。
70.在一实施例中,若出现电机控制器26或者电机22严重受损,并且无法发出故障信息的情况,此时,由于电机控制器26无法对电机22实现控制或者电机22无法驱动提升卷筒
21,那么,提升卷筒21的实际转速将偏离原有的目标转速,因此,若上车控制器24获取得到的提升卷筒21的实际转速与目标转速之间的差值大于预设转速,那么可以认为电机控制器26或者电机22出现了故障,此时,上车控制器24可以调低电压输出端的电平,使得制动器23处于抱闸状态,防止防止提升卷筒21因失力而带动物体下落,降低了出现安全隐患的风险。
71.如图1所示,在一实施例中,该电卷扬系统20还可以包括紧急按钮28,紧急按钮28与制动器23的动力源通讯连接,在按下紧急按钮28的情况下,制动器23的动力源断开,制动器23保持在抱闸状态,可以防止提升卷筒21因失力而带动物体下落。
72.在一实施例中,若上车控制器24与电机控制器26均发生故障,那么工作人员可以按下紧急按钮28,使得断开制动器23的动力源,使制动器23保持在抱闸状态,提升卷筒21具备一定的扭矩用于吊装物体,不会因失力而带动物体下落,降低了出现安全隐患的风险。
73.图2为本技术一示例性实施例提供的电卷扬控制方法的流程示意图。如图2所示,本技术提供的电卷扬控制方法可以应用于前述电卷扬系统中的上车控制器和电机控制器,具体地,电卷扬控制方法可以包括:
74.s310:获取提升卷筒的目标转速。
75.具体地,工作人员推动手柄,上车控制器根据手柄的操作开度,可以计算得到提升卷筒的目标转速。
76.s320:接收第一状态信号。
77.具体地,上车控制器获取得到目标转速后,可以向电机控制器发送已经获取得到目标转速的信号,电机控制器收到信号后,可以对电卷扬系统的当前状态信息进行检测,从而接收到前述的第一状态信号。其中,电卷扬系统的当前状态信息可以包括提升卷筒的预扭矩值、电卷扬系统的控制模式、电卷扬系统的故障信息等。
78.s330:根据目标转速和第一状态信号,调整电压输出端的电平。
79.步骤s320执行完成后,电机控制器可以根据获取到的第一状态信号,判定电卷扬系统的当前状态信息是否满足要求(具体判定要求后文进行详细介绍),如果得到的结果为电卷扬系统的当前状态信息满足要求,那么电机控制器可以向上车控制器发出电卷扬系统的当前状态信息满足要求的信号,上车控制器根据目标转速和第一状态信号,可以调整电压输出端的电平。
80.在一实施例中,如果得到的结果为电卷扬系统的当前状态信息满足要求,电机控制器可以延迟第一预设时间段后,再向上车控制器发送电卷扬系统的当前状态信息满足要求的信号,这样,可以避免因当前状态信息瞬时满足要求而导致误触发后控制动作的情况发生,提升控制过程的安全性能。其中,第一预设时间段可以选择100ms、80ms、120ms等。
81.在一实施例中,上车控制器在接收到电机控制器发出的信号后,还可以对电卷扬系统的电池状态、电卷扬系统的部分高压部件、起重机的下车混动系统等进行检测,如果检测后确定前述的检测对象均满足电平调节条件要求,然后可以再调整电压输出端的电平。
82.在一实施例中,上车控制器可以在接收到电机控制器发出的信号以及检测前述检测对象均满足电平调节条件后,延迟第二预设时间段再调整电压输出端的电平,这样,可以避免因瞬时满足电平条件而导致误触发后控制动作的情况发生,提升控制过程的安全性能。其中,第二预设时间段可以选择300ms、250ms、350ms等。
83.需要说明的是,电压输出端可以理解为上车控制器用于向制动器提供电压的输出
端。具体地,如果调高电压输出端的电平,那么制动器的制动阀的电平也会相应升高,此时制动器可以实现松闸,电机控制器通过控制电机,从而控制提升卷筒的转速。如果调低电压输出端的电平,那么制动器的制动阀的电平也会相应降低,此时制动器可以实现抱闸,防止提升卷筒因失力而带动物体下落,从而降低出现安全隐患的风险。
84.s340:接收第二状态信号。
85.需要说明的是,第二状态信号可以理解为电压输出端的电平状态,即通过第二状态信号可以确认电压输出端的电平是否调整到位。
86.在实际应用中,上车控制器在调高电压输出端的电平后,再将表征电压输出端的电平已经调节完成的信号发送给电机控制器,这样,电机控制器获取得到第二状态信号后,可以确定电压输出端的电平可以调整完成,然后可以进行后续的控制操作。
87.在一实施例中,上车控制器在调高电压输出端的电平后,可以延迟第三预设时间段后,再将表征电压输出端的电平已经调节完成的信号发送给电机控制器。其中,第三预设时间段可以选择20ms、50ms等。
88.s350:根据第二状态信号,控制电卷扬系统的开关动作,以使制动器松闸或抱闸。
89.需要说明的是,开关设于电压输出端与制动器之间的电路上,在开关断开的情况下,电压输出端与制动器之间的电路断开,电压输出端的电平改变无法对制动器造成影响;在开关闭合的情况下,电压输出端与制动器之间的电路连通,电压输出端的电平可以用于改变制动器中制动阀的电平,以使制动器松闸或抱闸。
90.具体地,在接收到第二状态信号后,电机控制器可以控制开关动作,使得开关断开或者闭合,以使制动器松闸或者抱闸。
91.在一实施例中,在电机控制器调整开关完成后,可以延迟第四预设时间段,然后将开关已经调整完成的信号的发送给上车控制器,这样可以方便上车控制器实时掌握开关的状态,并且,可以避免因当前状态信息瞬时满足要求而导致误触发后控制动作的情况发生,提升控制过程的安全性能。其中,第四预设时间段可以选择100ms、80ms等。
92.本技术提供的电卷扬控制方法,其通过使上车控制器获取提升卷筒的目标转速,然后使电机控制器接收第一状态信号,然后根据第一状态信号可以判定电卷扬系统的当前状态信息是否满足要求,如果得到的结果为电卷扬系统的当前状态信息满足要求,那么电机控制器可以向上车控制器发出电卷扬系统的当前状态信息满足要求的信号,上车控制器根据目标转速和第一状态信号,可以调整电压输出端的电平,然后上车控制器可以向电机控制器发出表征电压输出端的电平状态的第二状态信号,电机控制器根据第二状态信号,可以控制开关动作,以使制动器松闸或抱闸,这样,该电卷扬控制方法通过上车控制器与电机控制器之间的信号交互,控制制动器松闸和松闸,如出现前述的故障情况,上车控制器和电机控制器可以共同作用,保证制动器处于抱闸状态,从而防止提升卷筒因失力而带动物体下落,为整体系统提供了良好的安全保护,降低了出现安全隐患的风险。
93.图3为本技术另一示例性实施例提供的电卷扬控制方法的流程示意图。如图3所示,在一实施例中,步骤s330可以包括:
94.s331:若目标转速大于零,则根据第一状态信号,调高电压输出端的电平。
95.在提升卷筒静止的情况下,如果目标转速大于零,此时需要控制制动器松闸,因此,此时如果第一状态信号表征的电卷扬系统满足转速调整要求,上车控制器可以提高电
压输出端的电平,这样,在上车控制器与制动器之间的电路连通后,调高的电压输出端的电平可以提高制动器的制动阀的电平,从而使得制动器处于松闸状态。
96.对应地,步骤s350可以包括:
97.s351:根据第二状态信号,控制开关闭合,以使制动器松闸。
98.具体地,上车控制器向电机控制器发出电压输出端的电平已经调高完成后,电机控制器可以对应调整开关闭合,使得上车控制器与制动器之间的电路连通,以控制制动器松闸,这样,在制动器松闸后,电机控制器可以通过电机控制提升卷筒达到目标转速。
99.在一实施例中,在控制开关闭合后,上车控制器可以通过压力传感器实时获取制动器的制动阀的压力,如果获取得到的制动阀的压力大于预设压力,则可以认为制动器已经完成松闸。其中,预设压力可以根据实际情况进行设定,例如,预设压力可以选取3mpa、5mpa等,本技术对预设压力不作具体限定。
100.图4为本技术另一示例性实施例提供的电卷扬控制方法的流程示意图。如图4所示,在一实施例中,步骤s331可以包括:
101.s3311:若预扭矩值大于第一预设值,且控制模式处于调速模式以及故障信息表征电卷扬系统处于非故障状态,则调高电压输出端的电平。
102.具体地,电卷扬系统的当前状态信息可以包括提升卷筒的预扭矩值、电卷扬系统的控制模式以及电卷扬系统的故障信息,一般地,在通过调整电压输出端的电平控制制动器松闸前,需要保障提升卷筒存在一定的预扭矩值,这样可以防止制动器松闸时,物体出现下落的情况。
103.因此,若提升卷筒的预扭矩值大于第一预设值,可以认为此时即使制动器松闸,也可以防止物体下落;控制模式处于调速模式,可以认为此时电卷扬系统可以对提升卷筒的转速进行调节;电卷扬系统处于非故障状态,则说明电卷扬系统处于正常作业状态,可以进行正常的控制操作;在前述条件满足要求的情况下,上车控制器可以调高电压输出端的电平。
104.在一实施例中,第一预设值可以根据实际情况进行设定,本技术对第一预设值不作具体限定。
105.图5为本技术另一示例性实施例提供的电卷扬控制方法的流程示意图。如图5所示,在一实施例中,步骤s351可以包括:
106.s3511:若第二状态信号表征电压输出端的电平超过第二预设值,则控制开关闭合,以使制动器松闸。
107.应当理解的是,电机控制器收到的第二状态信号表征电压输出端的电平超过第二预设值时,可以认为此时电压输出端的电平达到控制制动器松闸的要求,此时电机控制器可以控制开关闭合,使得制动器松闸。
108.在一实施例中,第二预设值可以根据实际情况进行设定,本技术对第二预设值不作具体限定。
109.图6为本技术另一示例性实施例提供的电卷扬控制方法的流程示意图。如图6所示,在一实施例中,步骤s330可以包括:
110.s332:若目标转速等于零,则根据第一状态信号,调低电压输出端的电平。
111.在提升卷筒转动的情况下,如果目标转速等于零,此时需要对提升卷筒进行制动,
即需要控制制动器抱闸,因此,此时如果第一状态信号表征的电卷扬系统满足转速调整要求,上车控制器可以调低电压输出端的电平,这样,在上车控制器与制动器之间的电路连通后,调低的电压输出端的电平可以降低制动器的制动阀的电平,从而使得制动器处于抱闸状态。
112.对应地,步骤s350可以包括:
113.s352:根据第二状态信号,控制开关断开,以使制动器抱闸。
114.具体地,上车控制器向电机控制器发出电压输出端的电平已经调低完成后,电机控制器可以对应调整开关断开,使得上车控制器与制动器之间的电路断开,使得制动器的制动阀处于低电平状态,从而使制动器保持抱闸状态。
115.图7为本技术另一示例性实施例提供的电卷扬控制方法的流程示意图。如图7所示,在一实施例中,步骤s332可以包括:
116.s3321:若当前转速小于第三预设值,且控制模式处于调速模式以及故障信息表征电卷扬系统处于非故障状态,则调低电压输出端的电平。
117.具体地,电卷扬系统的当前状态信息可以包括电卷扬系统的提升卷筒的当前转速、电卷扬系统的控制模式以及电卷扬系统的故障信息;提升卷筒的当前转速小于第三预设值,表示此时提升卷筒处于低速转动状态,可以对提升卷筒进行抱闸制动,而不会对提升卷筒的转动机构造成损伤;控制模式处于调速模式,可以认为此时电卷扬系统可以对提升卷筒的转速进行调节;电卷扬系统处于非故障状态,则说明电卷扬系统处于正常作业状态,可以进行正常的控制操作;在前述条件满足要求的情况下,上车控制器可以调低电压输出端的电平。
118.在一实施例中,第三预设值可以根据实际情况进行设定,例如,第三预设值可以选择5rpm、8rpm;本技术对第三预设值不作具体限定。
119.图8为本技术另一示例性实施例提供的电卷扬控制方法的流程示意图。如图8所示,在一实施例中,步骤s352可以包括:
120.s3521:若第二状态信号表征电压输出端的电平小于第四预设值,则控制开关断开,以使制动器抱闸。
121.应当理解的是,电机控制器收到的第二状态信号表征电压输出端的电平小于第四预设值时,可以认为此时电压输出端的电平达到控制制动器抱闸的要求,此时电机控制器可以控制开关断开,使得制动器保持抱闸状态。
122.在一实施例中,第四预设值可以根据实际情况进行设定,本技术对第四预设值不作具体限定。
123.图9为本技术另一示例性实施例提供的电卷扬控制方法的流程示意图。如图9所示,在一实施例中,在步骤s352之后,该电卷扬控制方法还包括:
124.s360:获取制动阀的压力。
125.具体地,制动阀设于制动器的液压回路中,制动阀的压力可以反应当前制动器所处的状态,因此,可以根据制动阀的压力判定制动器是否保持在抱闸状态。
126.在一实施例中,可以在制动器的液压回路中设置压力传感器,以此来获取制动阀的压力。
127.s370:若制动阀的压力小于第五预设值,则调整提升卷筒的扭矩为零。
128.在一实施例中,若制动阀的压力小于第五预设值则可以认为制动器已经调整至抱闸状态,然后可以调整提升卷筒的扭矩为零,使提升卷筒保持静止状态。
129.在一实施例中,第五预设值可以根据实际情况进行设定,例如,第五预设值可以选择0.5mpa、0.6mpa等,本技术对第五预设值不作具体限定。
130.s380:断开电源。
131.具体地,电源为电机供电,将提升卷筒的扭矩清零后,可以断开电源,防止电机误带动提升卷筒转动,降低安全隐患发生的风险。
132.在一实施例中,将提升卷筒的扭矩清零后,可以延迟第五预设时间段,等待提升卷筒保持稳定后,再断开电源,这样,可以避免因当前状态信息瞬时满足要求而导致误触发后控制动作的情况发生,提升控制过程的安全性能。其中,第五预设时间段可以根据实际情况进行设定,例如,第五预设时间段可以选择500ms、600ms等,本技术对第五预设时间不作具体限定。
133.图10为本技术提供的电子设备的结构框图。如图10所示,在一实施例中,电子设备可以包括前述的上车控制器和电机控制器;在一实施例中,电子设备可以作为上车控制器和电机控制器的集成体。
134.该电子设备可以是第一设备和第二设备中的任一个或两者、或与它们独立的单机设备,该单机设备可以与第一设备和第二设备进行通信,以从它们接收所采集到的输入信号。
135.如图10所示,电子设备10包括一个或多个处理器11和存储器12。
136.处理器11可以是中央处理单元(cpu)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元,并且可以控制电子设备10中的其他组件以执行期望的功能。
137.存储器12可以包括一个或多个计算机程序产品,所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质,例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(ram)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(rom)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令,处理器11可以运行所述程序指令,以实现上文所述的本技术的各个实施例的方法以及/或者其他期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储诸如输入信号、信号分量、噪声分量等各种内容。
138.在一个示例中,电子设备10还可以包括:输入装置13和输出装置14,这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。
139.在该电子设备是单机设备时,该输入装置13可以是通信网络连接器,用于从第一设备和第二设备接收所采集的输入信号。
140.此外,该输入装置13还可以包括例如键盘、鼠标等等。
141.该输出装置14可以向外部输出各种信息,包括确定出的距离信息、方向信息等。该输出装置14可以包括例如显示器、扬声器、打印机、以及通信网络及其所连接的远程输出设备等等。
142.当然,为了简化,图10中仅示出了该电子设备10中与本技术有关的组件中的一些,省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外,根据具体应用情况,电子设备10还可以包括任何其他适当的组件。
143.所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本技术实施例操作的程序代码,所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言,诸如java、c++等,还包括常规的过程式程序设计语言,诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。
144.所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件,或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括:具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
145.为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外,此描述不意图将本技术的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例,但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。