单面交握装置的制作方法

本揭露是有关于一种交握装置，且特别是有关于一种单面交握装置。

背景技术：

1、在一些特定制程的限制情况下，产品交握只能采取单面接触的交握方式。目前单面接触的交握方式有二种。一种是通过机械手臂与中转平台达成单面接触式交握方式。另一种是通过仿形治具与中转平台达成单面接触式交握方式。

2、请参照图1a至图1c，其系绘示先前技术中，以送料机器手臂、中转平台、以及取料机器手臂，进行曲面产品的单面接触式交握的操作流程示意图。此先前技术系通过机器手臂101、104与中转平台103，进行曲面产品102的单面接触式交握。首先，如图1a所示，送料机器手臂101吸取曲面产品102的一侧的作业曲面1021。送料机器手臂104接着移动至中转平台103，并将曲面产品102放置于中转平台103上，使得曲面产品102的作业曲面1021接触中转平台103，如图1b所示。然后，如图1c所示，取料机器手臂104从曲面产品102下方伸入中转平台103，并吸取曲面产品102的作业曲面1021。这样的单面接触式交握方式需通过二次交握，才实现曲面产品102的移转交握。

3、请参照图2a至图2e，其系绘示先前技术中，以送料仿形治具、中转平台、以及取料仿形治具，进行曲面产品的单面接触式交握的操作流程示意图。此先前技术系通过仿形治具201、204以及中转平台203，来进行曲面产品202的单面接触式交握。如图2a所示，送料仿形治具201先吸附曲面产品202的作业曲面2021。送料仿形治具201接着移动至中转平台203，并将曲面产品202放置于中转平台203上，如图2b所示。接下来，如图2c所示，送料仿形治具201从曲面产品202的作业曲面2021下方移开。如图2d所示，取料仿形治具204接着从曲面产品202的作业曲面2021下方伸入中转平台203。然后，如图2e所示，取料仿形治具204吸附曲面产品202的作业曲面2021。这样的单面接触式交握技术亦通过二次交握，才实现曲面产品202的移转交握。

4、不论采用机械手臂或仿形治具的单面交握技术，都需要通过中转平台的辅助，以进行二次交握，所以交握效率低，且成本高。此外，交握次数的增加会降低交握的精度，即二次交握的精度低于一次交握的精度。因此，如何提高交握效率、降低交握成本与提高交握精度，是所属领域技术人员所欲解决的问题之一。

技术实现思路

1、因此，本揭露的一目的就是在提供一种单面交握装置，其可改善目前单面接触式交握，需要中转平台并二次交握，而导致交握效率低、成本高与交握精度降低的问题。

2、根据本揭露的上述目的，提出一种单面交握装置，适用以对待交握对象进行单面接触式交握操作。单面交握装置包含送料吸附机构及取料吸附机构，送料吸附机构包含移动臂与数个送料吸附件，这些送料吸附件设置于移动臂上，其中这些送料吸附件配置以吸附待交握对象的交握作业面。取料吸附机构系可相对送料吸附机构上下移动，并包含二个吸附组件及开合驱动件。这些吸附组件彼此间隔设置，这些吸附组件中每一者包含支撑臂及数个取料吸附件，取料吸附件设置于支撑臂上，其中，于取料吸附机构移动至交握作业面一侧，吸附组件的取料吸附件吸附交握作业面。开合驱动件连接吸附组件，且配置以带动吸附组件，来调整吸附组件之间的间距。

3、依据本揭露的一实施例，上述的送料吸附件的数量为三个。

4、依据本揭露的一实施例，上述的送料吸附件的垂直高度相异。

5、依据本揭露的一实施例，上述的这些吸附组件中每一者中，取料吸附件的数量为二个。

6、依据本揭露的一实施例，上述的这些吸附组件中每一者中，取料吸附件的末端至支撑臂的距离相异。

7、依据本揭露的一实施例，上述的开合驱动件为气压缸。

8、依据本揭露的一实施例，上述的送料吸附件与取料吸附件皆为真空吸附吸嘴。

9、依据本揭露的一实施例，上述的取料吸附机构位于送料吸附机构上方，呈现闭合状态，吸附组件的间距小于30公厘。

10、依据本揭露的一实施例，上述的取料吸附机构以开启状态通过待交握对象，吸附组件的间距大于50公厘。

11、依据本揭露的一实施例，上述的取料吸附机构移动至交握作业面一侧，于取料吸附件吸附交握作业面时，吸附组件的间距大于15公厘并小于30公厘。

12、综上所述，在送料吸附机构吸附待交握对象时，取料吸附机构可上下移动，并通过开合驱动件调整该些吸附组件的间距，使取料吸附机构顺利通过待交握对象，并移动至送料吸附机构外侧。在送料吸附机构仍吸附交握作业面时，取料吸附件的吸附组件可合拢并往上移动，以吸附交握作业面，之后送料吸附机构才解除吸附状态。因此单面交握装置通过送料吸附机构与取料吸附机构进行的交握，不需要中转平台，可一次便完成交握，降低交握次数。所以单面交握装置可达到提高交握效率与提高交握精度的功效。

13、此外，取料吸附件采用真空吸附吸嘴，可提供更大的吸附真空力度，且不易破真空，稳定性高，且成本较低，能实现降低成本的目的。

14、另外，不等高的三个送料吸附件的配置，以及不等高的二个取料吸附件的配置，让单面交握装置可适用于曲面类型的待交握对象。

15、以上所述仅系用以阐述本揭露所欲解决的问题、解决问题的技术手段、及其产生的功效等，本揭露之具体细节将在下文的实施方式及相关附图中详细介绍。

技术特征：

1.一种单面交握装置，适用以对待交握对象进行单面接触式交握操作，其特征在于：所述单面交握装置包含：

2.如权利要求1所述的单面交握装置，其特征在于：所述多个送料吸附件的数量为三个。

3.如权利要求1所述的单面交握装置，其特征在于：所述多个送料吸附件的垂直高度相异。

4.如权利要求1所述的单面交握装置，其特征在于：在所述多个吸附组件中的每一者中，所述多个取料吸附件的数量为二个。

5.如权利要求1所述的单面交握装置，其特征在于：在所述多个吸附组件中的每一者中，所述多个取料吸附件的末端至所述支撑臂的距离相异。

6.如权利要求1所述的单面交握装置，其特征在于：所述开合驱动件为气压缸。

7.如权利要求1至6中任一项所述的单面交握装置，其特征在于：所述多个送料吸附件与所述多个取料吸附件皆为真空吸附吸嘴。

8.如权利要求1至6中任一项所述的单面交握装置，其特征在于：所述取料吸附机构位于所述送料吸附机构上方，呈现闭合状态，所述多个吸附组件的间距小于30公厘。

9.如权利要求1至6中任一项所述的单面交握装置，其特征在于：所述取料吸附机构以开启状态通过所述待交握对象，所述多个吸附组件的间距大于50公厘。

10.如权利要求1至6中任一项所述的单面交握装置，其特征在于：所述取料吸附机构移动至所述交握作业面一侧，于所述多个取料吸附件吸附所述交握作业面时，所述多个吸附组件的间距大于15公厘并小于30公厘。

技术总结
一种单面交握装置。此单面交握装置包含一送料吸附机构及一取料吸附机构，送料吸附机构包含一移动臂与数个送料吸附件，送料吸附件设置于移动臂上，用以吸附待交握对象的交握作业面。取料吸附机构系可相对送料吸附机构上下移动，并包含二吸附组件及一开合驱动件。吸附组件彼此间隔设置，所述二吸附组件中每一者包含一支撑臂及数个取料吸附件，取料吸附件设置于支撑臂上，其中，于取料吸附机构移动至交握作业面一侧，吸附组件的取料吸附件吸附交握作业面。开合驱动件连接并带动二吸附组件，来调整该些吸附组件之间的间距。

技术研发人员：宣崇伟,杨永平,都小冬
受保护的技术使用者：业成科技（成都）有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/2/1