移动体的控制方法、移动体以及计算机可读取的存储介质与流程

本公开涉及移动体的控制方法、移动体以及计算机可读取的存储介质。

背景技术：

1、已知一种例如使叉车等移动体自动地移动的技术。例如在专利文献1中记载了如下内容：通过利用设置于无人叉车的近红外相机检测托盘，对无人叉车进行引导以使得其相对于托盘正对。

2、现有技术文献

3、专利文献

4、专利文献1：日本特开平11-278799号公报

技术实现思路

1、发明所要解决的技术问题

2、但是，即便是对移动体进行了引导以使得其相对于托盘等目标物正对，也有可能残存有目标物相对于移动体的偏离，而变得无法合适地输送目标物。

3、本公开旨在解决上述技术问题，其目的在于提供一种能够合适地输送目标物的移动体的控制方法、移动体以及计算机可读取的存储介质。

4、用于解决技术问题的技术方案

5、为了解决上述技术问题，实现本发明的目的，本公开的移动体的控制方法，是一种自动地移动的移动体的控制方法，包括：检测成为输送对象的目标物相对于所述移动体的位置的步骤；基于所述目标物的位置的检测结果，获取表示设置于所述移动体的货叉插入到形成于所述目标物的孔的状态下的所述目标物相对于所述移动体的位置的、所述目标物的位置信息的步骤。

6、为了解决上述技术问题，实现本发明的目的，本公开的移动体是一种自动地移动的移动体，包括：检测控制部，其使成为输送对象的目标物相对于所述移动体的位置的检测进行；位置信息获取部，其基于所述目标物的位置的检测结果，获取表示设置于所述移动体的货叉插入到形成于所述目标物的孔的状态下的所述目标物相对于所述移动体的位置的、所述目标物的位置信息。

7、为了解决上述技术问题，实现本发明的目的，本公开的计算机可读取的存储介质是使计算机执行自动地移动的移动体的控制方法的程序计算机可读取的存储介质，所述程序包括：检测成为输送对象的目标物相对于所述移动体的位置的步骤；基于所述目标物的位置的检测结果，获取表示设置于所述移动体的货叉插入到形成于所述目标物的孔的状态下的所述目标物相对于所述移动体的位置的、所述目标物的位置信息的步骤。

8、发明效果

9、根据本公开，能够合适地输送目标物。

技术特征：

1.一种移动体的控制方法，是自动地移动的移动体的控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的移动体的控制方法，

3.根据权利要求2所述的移动体的控制方法，

4.根据权利要求2所述的移动体的控制方法，

5.根据权利要求4所述的移动体的控制方法，

6.根据权利要求2至5中任一项所述的移动体的控制方法，

7.根据权利要求2至5中任一项所述的移动体的控制方法，

8.根据权利要求2至5中任一项所述的移动体的控制方法，还包括：

9.根据权利要求2至5中任一项所述的移动体的控制方法，还包括：

10.一种移动体，自动地移动，其特征在于，包括：

11.一种计算机可读存储介质，存储有使计算机执行自动地移动的移动体的控制方法的程序，其特征在于，所述程序包括：

技术总结
提供一种移动体的控制方法、移动体以及计算机可读取的存储介质，能够合适地输送目标物。移动体的控制方法是自动地移动的移动体的控制方法，包括：检测成为输送对象的目标物相对于移动体的位置的步骤；基于目标物的位置的检测结果，获取表示设定于移动体的货叉插入到形成于目标物的孔的状态下的目标物相对于移动体的位置的、目标物的位置信息的步骤。

技术研发人员：高尾健司
受保护的技术使用者：三菱物捷仕株式会社
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13