货物装卸装置、控制装置、货物装卸方法及存储介质与流程

本发明涉及货物装卸装置、控制装置、货物装卸方法及存储介质。

背景技术：

1、存在进行货物装卸作业的货物装卸装置。对于货物装卸装置，要求能够更有效率地执行货物装卸作业的技术。

技术实现思路

1、本发明的目的是提供一种能够提高货物装卸作业的效率的货物装卸装置、控制装置、货物装卸方法及存储介质。

2、根据本发明的技术方案，货物装卸装置具有手、机械臂、输送装置、测量装置和控制装置。上述手保持物品。上述机械臂使上述手移动。上述输送装置在第1方向上与上述机械臂排列而输送上述物品。上述测量装置测量上述物品的位置及尺寸。上述控制装置执行使用上述手及上述机械臂将上述物品移载至上述输送装置的第1动作和使用上述输送装置输送移载来的上述物品的第2动作。上述控制装置基于由上述测量装置得到的测量结果，判定在执行对于上述第1物品的上述第1动作时，上述机械臂是否会与上述输送装置或上述输送装置上的第2物品干涉。上述控制装置根据上述干涉的判定结果，对上述第1动作的开始定时进行控制。

3、根据技术方案，提供能够提高货物装卸作业的效率的货物装卸装置、控制装置、货物装卸方法及存储介质。

技术特征：

1.一种货物装卸装置，其具有：

2.如权利要求1所述的货物装卸装置，其中，

3.如权利要求1或2所述的货物装卸装置，其中，

4.如权利要求1或2所述的货物装卸装置，其中，

5.如权利要求1或2所述的货物装卸装置，其中，

6.如权利要求5所述的货物装卸装置，其中，

7.如权利要求1所述的货物装卸装置，其中，

8.如权利要求7所述的货物装卸装置，其中，

9.如权利要求1或2所述的货物装卸装置，其中，

10.如权利要求1或2所述的货物装卸装置，其中，

11.如权利要求10所述的货物装卸装置，其中，

12.如权利要求1或2所述的货物装卸装置，其中，

13.如权利要求12所述的货物装卸装置，其中，

14.一种货物装卸装置，其具有：

15.一种控制装置，其中，

16.一种货物装卸方法，其中，

17.一种存储介质，其存储有程序，

技术总结
提供一种能够提高货物装卸作业的效率的货物装卸装置、控制装置、货物装卸方法、程序及存储介质。根据本发明的技术方案，货物装卸装置具有手、机械臂、输送装置、测量装置和控制装置。手保持物品。机械臂使手移动。输送装置在第1方向上与机械臂排列而输送物品。测量装置测量物品的位置及尺寸。控制装置执行使用手及机械臂将物品移载至输送装置的第1动作和使用输送装置输送移载来的物品的第2动作。控制装置基于由测量装置得到的测量结果，判定在执行对于第1物品的第1动作时，机械臂是否会与输送装置或输送装置上的第2物品干涉。控制装置根据干涉的判定结果，对第1动作的开始定时进行控制。

技术研发人员：牛山隆文,菅原淳,原直行
受保护的技术使用者：株式会社东芝
技术研发日：
技术公布日：2024/1/12