一种叉取托盘的AGV小车的制作方法

本发明涉及agv搬运机器人领域，尤其涉及一种叉取托盘的agv小车。

背景技术：

1、目前，绝大多数叉取式搬运托盘叉臂整体高度受到托盘插孔高度的限制，导致agv小车的底盘离地间隙较低，对地面平整度有一定的依赖性，在搬运较大负载时车架变形较大，造成agv小车的过沟过坎能力低的问题。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提出一种叉取托盘的agv小车，以解决上述agv小车的过沟过坎能力低的问题。

2、为达此目的，本发明采用以下技术方案：

3、本发明提供了一种叉取托盘的agv小车，包括车架、驱动摆臂机构和后轮；所述车架左右两侧的底部均设有脚轮安装腔，所述驱动摆臂机构安装于所述脚轮安装腔内；所述后轮设置于所述驱动摆臂机构的后侧；

4、所述驱动摆臂机构包括前轮、摆臂、铰链座和驱动轮；所述铰链座的铰接端与摆臂的中部铰接装配，所述铰链座的固定端设置于所述脚轮安装腔的腔面；所述前轮安装于所述摆臂的前端近端处，所述驱动轮安装于所述摆臂的后端近端处。

5、所述叉取托盘的agv小车中，所述驱动摆臂机构还包括第一弹簧和第二弹簧；

6、所述第一弹簧设置于所述前轮和铰链座之间，且所述第一弹簧的上端装配于所述脚轮安装腔的腔面，所述第一弹簧的下端装配于摆臂；

7、所述第二弹簧设置于所述驱动轮的后侧，且所述第一弹簧的上端装配于所述脚轮安装腔的腔面，所述第一弹簧的下端装配于摆臂的后端。

8、所述叉取托盘的agv小车中，所述前轮为万向轮，所述后轮为浮动式万向轮。

9、所述叉取托盘的agv小车中，还包括伸缩叉臂机构；所述伸缩叉臂机构包括驱动装置和活动臂单元；所述活动臂单元以所述驱动装置的轴线为对称轴，对称设置于所述驱动装置的左右两侧；所述驱动装置驱动端的左右两侧分别驱动连接有联轴器；

10、所述活动臂单元包括链轮链条驱动结构、驱动杆和活动臂；所述链轮链条驱动结构包括第一带座轴承、第一链轮、链条、第二带座轴承和第二链轮；所述第一链轮的中部与第一带座轴承转动装配，且所述第一链轮与联轴器驱动装配，所述第二带座轴承设置于所述第一带座轴承的前侧，所述第二链轮转动装配于第二带座轴承；所述链条装配于所述第一链轮和第二链轮的外侧；所述驱动杆的一端设置于所述链条，所述驱动杆的另一端与所述活动臂铰接；

11、所述车架设有与所述伸缩叉臂机构相适配的避让缺口；所述避让缺口的侧壁设有侧导向条，所述侧导向条沿活动臂伸出方向逐渐向下倾斜；所述活动臂的侧壁设有滑动块，所述滑动块与侧导向条滑动装配；所述驱动装置和链轮链条驱动结构设置于所述车架内。

12、所述叉取托盘的agv小车中，所述驱动杆包括连杆和叉臂推杆；所述连杆的一端与所述链条连接，所述连杆的另一端与所述叉臂推杆的一端连接，所述叉臂推杆的另一端与活动臂铰接。

13、所述叉取托盘的agv小车中，所述驱动装置包括伺服电机和行星减速机；所述伺服电机的输出端与所述行星减速机的输入端连接，所述行星减速机的左右两侧均设有减速输出口，所述联轴器与所述减速输出口驱动连接。

14、所述叉取托盘的agv小车中，所述活动臂包括叉臂上盖、剪叉升降机构和叉臂下盖；所述叉臂下盖内设有容置腔，所述剪叉升降机构设置于所述容置腔内；所述叉臂上盖盖设于所述容置腔的上方，所述叉臂上盖的底部与所述剪叉升降机构的输出端连接；所述滑动块设置于所述叉臂下盖的侧壁；

15、所述叉臂下盖的底部装配有从动脚轮。

16、所述叉取托盘的agv小车中，还包括扫码头，所述扫码头设置于所述车架的中部，且所述扫码头的扫码端设置于车架的顶面。

17、所述叉取托盘的agv小车中，还包括碰撞条，所述碰撞条设置于所述车架的后侧。

18、本发明中的一个技术方案可以具有以下有益效果：

19、本发明所述的agv小车设置了驱动摆臂机构，通过铰链座和摆臂的配合，使摆臂能够以铰链座为轴心转动一定的幅度，从而改变前轮和驱动轮的水平位置，使前轮和驱动轮能紧贴倾斜的底面，防止驱动轮因地面不平而打滑，减少agv小车对地面平整度的依赖性，增强agv小车的过沟过坎能力。

技术特征：

1.一种叉取托盘的agv小车，其特征在于，包括车架、驱动摆臂机构和后轮；所述车架左右两侧的底部均设有脚轮安装腔，所述驱动摆臂机构安装于所述脚轮安装腔内；所述后轮设置于所述驱动摆臂机构的后侧；

2.根据权利要求1所述的一种叉取托盘的agv小车，其特征在于，所述驱动摆臂机构还包括第一弹簧和第二弹簧；

3.根据权利要求1所述的一种叉取托盘的agv小车，其特征在于，所述前轮为万向轮，所述后轮为浮动式万向轮。

4.根据权利要求1所述的一种叉取托盘的agv小车，其特征在于，还包括伸缩叉臂机构；所述伸缩叉臂机构包括驱动装置和活动臂单元；所述活动臂单元以所述驱动装置的轴线为对称轴，对称设置于所述驱动装置的左右两侧；所述驱动装置驱动端的左右两侧分别驱动连接有联轴器；

5.根据权利要求4所述的一种叉取托盘的agv小车，其特征在于，所述驱动杆包括连杆和叉臂推杆；所述连杆的一端与所述链条连接，所述连杆的另一端与所述叉臂推杆的一端连接，所述叉臂推杆的另一端与活动臂铰接。

6.根据权利要求4所述的一种叉取托盘的agv小车，其特征在于，所述驱动装置包括伺服电机和行星减速机；所述伺服电机的输出端与所述行星减速机的输入端连接，所述行星减速机的左右两侧均设有减速输出口，所述联轴器与所述减速输出口驱动连接。

7.根据权利要求4所述的一种叉取托盘的agv小车，其特征在于，所述活动臂包括叉臂上盖、剪叉升降机构和叉臂下盖；所述叉臂下盖内设有容置腔，所述剪叉升降机构设置于所述容置腔内；所述叉臂上盖盖设于所述容置腔的上方，所述叉臂上盖的底部与所述剪叉升降机构的输出端连接；所述滑动块设置于所述叉臂下盖的侧壁；

8.根据权利要求1所述的一种叉取托盘的agv小车，其特征在于，还包括扫码头，所述扫码头设置于所述车架的中部，且所述扫码头的扫码端设置于车架的顶面。

9.根据权利要求1所述的一种叉取托盘的agv小车，其特征在于，还包括碰撞条，所述碰撞条设置于所述车架的后侧。

技术总结
本发明公开了一种叉取托盘的AGV小车，包括车架、驱动摆臂机构和后轮；车架左右两侧的底部均设有脚轮安装腔，驱动摆臂机构安装于脚轮安装腔内；后轮设置于驱动摆臂机构的后侧；驱动摆臂机构包括前轮、摆臂、铰链座和驱动轮；铰链座的铰接端与摆臂的中部铰接装配，铰链座的固定端设置于脚轮安装腔的腔面；前轮安装于摆臂的前端近端处，驱动轮安装于摆臂的后端近端处。所述AGV小车通过铰链座和摆臂的配合，使摆臂能够以铰链座为轴心转动一定的幅度，从而改变前轮和驱动轮的水平位置，使前轮和驱动轮能紧贴倾斜的底面，防止驱动轮因地面不平而打滑，减少AGV小车对地面平整度的依赖性，增强过沟过坎能力。

技术研发人员：曹耿
受保护的技术使用者：广东塔斯克机器人有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/12