抓取机构及其应用的制作方法

本发明涉及箱型构件生产设备领域，具体而言，涉及一种抓取机构及其应用。

背景技术：

1、在箱型构件(例如卫浴陶瓷水箱)进行生产时，需要将成型后的湿坯移动至下一个工位，在现有技术中，通常是采用人工移动，这样人工成本高，且生产效率低。

2、鉴于此，特提出本申请。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种抓取机构及其应用，其能够实现箱型构件的湿坯的抓取。

2、本发明的实施例可以这样实现：

3、第一方面，本发明提供一种抓取机构，包括机架，位于机架下方的两组外连杆组件、两个外夹壁板、伸缩动力组件、外推组件以及两个内夹壁板；

4、机架具有顶板和两个位置相对的侧板，伸缩动力组件的顶部与机架的顶板连接，两组外连杆组件分别与两个侧板的内侧连接，两个外夹壁板分别与两个外连杆组件的内侧连接；

5、伸缩动力组件与两组外连杆组件连接，通过外连杆组件驱动外夹壁板向内移动；外推组件具有相对两推动作用端，两个内夹壁板分别与两推动作用端连接，伸缩动力组件与外推组件连接，通过外推组件驱动内夹壁板向外移动，两个外夹壁板和两个内夹壁板一一相对设置。

6、在可选的实施方式中，外推组件包括分别设置于伸缩动力组件相对两侧的两组内连杆组件，每一组内连杆组件包括第一连杆组、第二连杆组和第三连杆组；第一连杆组呈倒v字形，由两根连杆铰接构成，第二连杆组呈倒v字形，由两根连杆铰接构成，第三连杆组呈v字形，由两根连杆铰接构成；

7、伸缩动力组件包括支撑臂、导杆、驱动组件，套设在导杆外由上至下依次设置的第一横搭、第二横搭和第三横搭；

8、第一连杆组的铰接点与第一横搭连接，第二连杆组的铰接点与第二横搭连接，第三连杆组的铰接点与第三横搭连接；

9、支撑臂垂直于导杆设置，位于导杆的上部且与第一横搭连接，驱动组件与支撑臂连接可驱动支撑臂上下移动，支撑臂的相对两端分别与两组外连杆组件在竖直方向上滑动连接；

10、第一连杆组的相对两端、第二连杆组的相对两端、第三连杆组的相对两端均分别与两个内夹壁板的内侧不同位置铰接；

11、优选地，伸缩动力组件还包括两个拉簧，在同一组内连杆组件上一个拉簧的一端挂设在第一横搭上，另一端挂设在第二横搭上。

12、在可选的实施方式中，每组外连杆组件包括第一插销、第二插销、十字节、第三插销、两个拉杆、第一链杆以及两个支腿；

13、两个拉杆相对设置，每个拉杆上沿长度方向设置有长滑孔，第一插销的相对两端分别滑动限位设置于两个长滑孔内，两个拉杆的底端与第一链杆的顶端通过第二插销连接，第一链杆的底端的相对两侧通过第三插销与两个支腿连接，两个支腿与机架的侧板连接；

14、十字节设置在第二插销上，十字节的上下两端均设置有安装头，每个外夹壁板的外侧均设置有外板铰链座，十字节上下两端设置的安装头安装于外板铰链座上；

15、支撑臂的相对两个端部分别与两组外连杆组件的第一插销连接。

16、在可选的实施方式中，每个外连杆组件还包括两个调节块，两个调节块分别相对设置于拉杆上，每个调节块上均设置有角度调节螺孔，每个角度调节螺孔的深度方向为垂直于外夹壁板的方向，角度调节螺孔内插设角度调节螺钉用于抵接到外夹壁板的外侧调节外夹壁板的角度；

17、每个外夹壁板的外侧底部还设置有配重块，配重块用于依靠其重力作用使外夹壁板呈竖直设置。

18、在可选的实施方式中，伸缩动力组件还包括位于两组内连杆组件之间的中轴，中轴位于第二横搭和第三横搭之间与导杆固定连接；

19、外推组件还包括两个第二链杆，中轴的相对两端通过两个第二链杆分别与两个内夹壁板铰接。

20、在可选的实施方式中，每个内夹壁板的内侧均由上至下依次设置有第一铰链座、第二铰链座以及第三铰链座，两组内连杆组件的第三连杆组的端部、第一连杆组的端部以及第二连杆组的端部分别与第一铰链座、第二铰链座以及第三铰链座铰接；

21、每个第二链杆的一端与中轴的端部铰接，另一端与第二铰链座铰接。

22、在可选的实施方式中，第三连杆组的端部、第一连杆组的端部以及第二连杆组的端部均通过销轴实现分别与第一铰链座、第二铰链座以及第三铰链座铰接；每个销轴上均开设有卡簧槽，通过向卡簧槽内插入卡簧实现对对应的连杆进行限位。

23、在可选的实施方式中，驱动组件包括两个气压缸，两个气压缸均位于两组内连杆组件之间，两个气压缸分别设置在导杆的相对两侧；

24、伸缩动力组件包括轴套，轴套与顶板连接，轴套的下部相对两侧铣有两个安装面，每个安装面上设置有一个l形支架，两个l形支架分别与两个气压缸的气压杆连接，气压缸的缸体与支撑臂连接。

25、在可选的实施方式中，机架上开设有多个用于减轻重量的大孔。

26、第二方面，本发明提供上述抓取机构在箱型构件的湿坯的抓取中的应用。

27、本发明实施例的有益效果包括，例如：

28、本申请实施例提供的抓取机构，使用时，将其与机器人连接，机器人将该抓取机构移动至待抓取的箱型构件(以水箱湿坯为例)放置工位正上方；下降至一定高度，使得两个内夹壁板伸入湿坯的内部，两个外夹壁板位于湿坯的外部；启动伸缩动力组件，外推组件向外推动两个内夹壁板，两组外连杆组件向内推动两个外夹壁板，使得内夹壁板和外夹壁板对湿坯的侧壁形成夹持，通过机器人将该湿坯水箱产品抓取至下一操作工位；一个抓取过程完成后关闭伸缩动力组件内夹壁板和外夹壁板恢复至原始位置。

29、故本申请实施例提供的抓取机构能实现箱型构件生产过程中湿坯的抓取，相对于人工搬运，其能明显提高生产效率。需要说明的是，本申请提供的抓取机构除了能够应用于抓取水箱湿坯以外，还可应用于其他一切内外侧壁平整且无盖的箱型构件的抓取。

技术特征：

1.一种抓取机构，其特征在于，包括机架，位于所述机架下方的两组外连杆组件、两个外夹壁板、伸缩动力组件、外推组件以及两个内夹壁板；

2.根据权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，所述外推组件包括分别设置于所述伸缩动力组件相对两侧的两组内连杆组件，每一组所述内连杆组件包括第一连杆组、第二连杆组和第三连杆组；所述第一连杆组呈倒v字形，由两根连杆铰接构成，所述第二连杆组呈倒v字形，由两根连杆铰接构成，所述第三连杆组呈v字形，由两根连杆铰接构成；

3.根据权利要求2所述的抓取机构，其特征在于，每组所述外连杆组件包括第一插销、第二插销、十字节、第三插销、两个拉杆、第一链杆以及两个支腿；

4.根据权利要求3所述的抓取机构，其特征在于，每个所述外连杆组件还包括两个调节块，两个所述调节块分别相对设置于所述拉杆上，每个所述调节块上均设置有角度调节螺孔，每个所述角度调节螺孔的深度方向为垂直于所述外夹壁板的方向，所述角度调节螺孔内插设角度调节螺钉用于抵接到所述外夹壁板的外侧调节所述外夹壁板的角度；

5.根据权利要求2所述的抓取机构，其特征在于，所述伸缩动力组件还包括位于两组所述内连杆组件之间的中轴，所述中轴位于所述第二横搭和所述第三横搭之间与所述导杆固定连接；

6.根据权利要求5所述的抓取机构，其特征在于，每个所述内夹壁板的内侧均由上至下依次设置有第一铰链座、第二铰链座以及第三铰链座，两组所述内连杆组件的所述第三连杆组的端部、所述第一连杆组的端部以及所述第二连杆组的端部分别与所述第一铰链座、所述第二铰链座以及所述第三铰链座铰接；

7.根据权利要求6所述的抓取机构，其特征在于，所述第三连杆组的端部、所述第一连杆组的端部以及所述第二连杆组的端部均通过销轴实现分别与所述第一铰链座、所述第二铰链座以及所述第三铰链座铰接；每个所述销轴上均开设有卡簧槽，通过向卡簧槽内插入卡簧实现对对应的所述连杆进行限位。

8.根据权利要求2所述的抓取机构，其特征在于，所述驱动组件包括两个气压缸，两个所述气压缸均位于两组所述内连杆组件之间，两个所述气压缸分别设置在所述导杆的相对两侧，

9.根据权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，所述机架上开设有多个用于减轻重量的大孔。

10.如权利要求1～9任一项所述的抓取机构在箱型构件的湿坯的抓取中的应用。

技术总结
本发明涉及箱型构件生产设备领域。提供了一种抓取机构及其应用。抓取机构，包括机架，两组外连杆组件、两个外夹壁板、伸缩动力组件、外推组件以及两个内夹壁板；机架具有顶板和两个侧板，伸缩动力组件与机架的顶板连接，两组外连杆组件分别与两个侧板的连接，两个外夹壁板分别与两个外连杆组件的连接；伸缩动力组件与两组外连杆组件连接，通过外连杆组件驱动外夹壁板向内移动；外推组件与两个内夹壁板连接，伸缩动力组件与外推组件连接，通过外推组件驱动内夹壁板向外移动，两个外夹壁板和两个内夹壁板一一相对设置。本发明提供的抓取机构能实现箱型构件的抓取，特别适合应用于在箱型构件的湿坯的抓取。

技术研发人员：吴辉文,巫昌盛,甘林
受保护的技术使用者：广东金马领科智能科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13