一种稳定性高的同步旋转夹爪

1.本实用新型涉及自动化生产领域，尤其涉及一种稳定性高的同步旋转夹爪。


背景技术：

2.在自动化行业中，随着机器人的不断发展，许多传统的生产线为实现自动化管理在产线上加入机器人。机器人的运用提高整个产线的自动化程度，使其产能大幅度提高，同时可以降低生产成本。整个过程不需要人为搬运操作，可以降低人为操作的不当所带来的不必要的失误。在某些自动化生产线上，对物料的摆放位置有不同角度要求的场合，机器人需要配置一种能够实现改变物料角度从而提高生产效率的夹爪，以满足相应物料夹取的要求，为此，本方案提出了一种稳定性高的同步旋转夹爪。


技术实现要素：

3.本实用新型提出的一种稳定性高的同步旋转夹爪，解决了现有技术中在生产线上物料摆放角度不方便进行调节的问题。
4.为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：
5.一种稳定性高的同步旋转夹爪，包括安装支架，所述安装支架的底部安装有固定板，所述固定板的上方设置有有伺服电机，所述固定板上设置有旋转夹持机构，所述旋转夹持机构包括转动连接在固定板顶部的四个传动轴，四个所述传动轴以安装支架为中心呈环形阵列设置，四个所述传动轴均贯穿固定板设置，所述旋转夹持机构还包括安装在固定板顶部的传动组件和分别固接在四个传动轴底端的四个夹爪气缸。
6.优选的，所述固定板顶部的一侧固接有支撑架，所述伺服电机安装在支撑架的顶部。
7.优选的，所述传动组件包括套接在伺服电机输出轴外部的驱动同步带轮、分别套接在四个传动轴外部的四个从动同步带轮和传动连接在驱动同步带轮与四个从动同步带轮外部的同步带。
8.优选的，所述传动组件还包括安装在固定板顶部的两个张紧轮，两个所述张紧轮分别位于安装支架的正前方和正后方，两个所述张紧轮的外部分别与同步带远离安装支架的一侧传动连接。
9.优选的，四个所述夹爪气缸的底部均设置有物料，且四个夹爪气缸分别与四个物料相配合。
10.本实用新型的有益效果：
11.1、通过四个夹爪气缸将下方的物料同步夹紧固定，再通过伺服电机配合传动组件分别带动四个传动轴同步转动，进而带动夹爪气缸上的物料旋转至所需的角度，最后机器人通过该夹爪带动物料上升、并移动至下一工位，该夹爪稳定性高，能够快速改变物料摆放的角度，从而提高了物料加工的效率。
12.本实用新型结构合理，操作简单，该夹爪稳定性高，能够快速改变物料摆放的角
度，从而提高了物料加工的效率。
附图说明
13.图1为本实用新型的夹爪与物料分离状态示意图。
14.图2为本实用新型的夹爪夹取物料状态示意图。
15.图3为本实用新型的夹爪夹取物料旋转状态示意图。
16.图中标号：1、安装支架；2、伺服电机；3、驱动同步带轮；4、从动同步带轮；5、同步带；6、张紧轮；7、夹爪气缸；8、物料；9、传动轴；10、固定板；11、支撑架。
具体实施方式
17.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。
18.参照图1-3，一种稳定性高的同步旋转夹爪，包括安装支架1，安装支架1与机器人连接、并受机器人控制，安装支架1的底部安装有固定板10，固定板10的上方设置有有伺服电机2，固定板10顶部的一侧固接有支撑架11，伺服电机2安装在支撑架11的顶部，固定板10上设置有旋转夹持机构，旋转夹持机构包括转动连接在固定板10顶部的四个传动轴9，四个传动轴9以安装支架1为中心呈环形阵列设置，四个传动轴9均贯穿固定板10设置，旋转夹持机构还包括安装在固定板10顶部的传动组件和分别固接在四个传动轴9底端的四个夹爪气缸7，四个夹爪气缸7的底部均设置有物料8，且四个夹爪气缸7分别与四个物料8相配合，首先通过操作机器人带动夹爪整体来到物料8的上方，然后带动夹爪下降，再通过四个夹爪气缸7将下方的物料8同步夹紧固定，接着启动伺服电机2配合传动组件分别带动四个传动轴9同步转动，进而分别通过四个夹爪气缸7带动物料8旋转至所需的角度，最后机器人通过该夹爪带动物料8上升、并移动至下一工位；
19.传动组件包括套接在伺服电机2输出轴外部的驱动同步带轮3、分别套接在四个传动轴9外部的四个从动同步带轮4和传动连接在驱动同步带轮3与四个从动同步带轮4外部的同步带5，传动组件还包括安装在固定板10顶部的两个张紧轮6，两个张紧轮6分别位于安装支架1的正前方和正后方，两个张紧轮6的外部分别与同步带5远离安装支架1的一侧传动连接，伺服电机2输出轴在转动时带动驱动同步带轮3同步转动，驱动同步带轮3通过同步带5传动连接的作用，带动四个从动同步带轮4同步转动，进而带动四个传动轴9同步转动，而两个张紧轮6的设置提高了该传动组件的稳定性。
20.工作原理：首先通过操作机器人带动夹爪整体来到物料8的上方，然后带动夹爪下降，再通过四个夹爪气缸7将下方的物料8同步夹紧固定，接着启动伺服电机2配合传动组件分别带动四个传动轴9同步转动，进而分别通过四个夹爪气缸7带动物料8旋转至所需的角度，最后机器人通过该夹爪带动物料8上升、并移动至下一工位。
21.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的
方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
22.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更四个该特征。在本实用新型的描述中，“四个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
23.以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。


技术特征：
1.一种稳定性高的同步旋转夹爪，包括安装支架(1)，其特征在于，所述安装支架(1)的底部安装有固定板(10)，所述固定板(10)的上方设置有有伺服电机(2)，所述固定板(10)上设置有旋转夹持机构，所述旋转夹持机构包括转动连接在固定板(10)顶部的四个传动轴(9)，四个所述传动轴(9)以安装支架(1)为中心呈环形阵列设置，四个所述传动轴(9)均贯穿固定板(10)设置，所述旋转夹持机构还包括安装在固定板(10)顶部的传动组件和分别固接在四个传动轴(9)底端的四个夹爪气缸(7)。2.根据权利要求1所述的一种稳定性高的同步旋转夹爪，其特征在于，所述固定板(10)顶部的一侧固接有支撑架(11)，所述伺服电机(2)安装在支撑架(11)的顶部。3.根据权利要求1所述的一种稳定性高的同步旋转夹爪，其特征在于，所述传动组件包括套接在伺服电机(2)输出轴外部的驱动同步带轮(3)、分别套接在四个传动轴(9)外部的四个从动同步带轮(4)和传动连接在驱动同步带轮(3)与四个从动同步带轮(4)外部的同步带(5)。4.根据权利要求3所述的一种稳定性高的同步旋转夹爪，其特征在于，所述传动组件还包括安装在固定板(10)顶部的两个张紧轮(6)，两个所述张紧轮(6)分别位于安装支架(1)的正前方和正后方，两个所述张紧轮(6)的外部分别与同步带(5)远离安装支架(1)的一侧传动连接。5.根据权利要求1所述的一种稳定性高的同步旋转夹爪，其特征在于，四个所述夹爪气缸(7)的底部均设置有物料(8)，且四个夹爪气缸(7)分别与四个物料(8)相配合。

技术总结
本实用新型涉及自动化生产技术领域，尤其是一种稳定性高的同步旋转夹爪，针对现有在生产线上物料摆放角度不方便进行调节的问题，现提出如下方案，其包括安装支架，所述安装支架的底部安装有固定板，所述固定板的上方设置有有伺服电机，所述固定板上设置有旋转夹持机构，所述旋转夹持机构包括转动连接在固定板顶部的四个传动轴，四个所述传动轴以安装支架为中心呈环形阵列设置，四个所述传动轴均贯穿固定板设置，所述旋转夹持机构还包括安装在固定板顶部的传动组件和分别固接在四个传动轴底端的四个夹爪气缸。本实用新型稳定性高，能够快速改变物料摆放的角度，从而提高了物料加工的效率。的效率。的效率。


技术研发人员：段江哗 王煜
受保护的技术使用者：香港科技大学深港协同创新研究院（深圳福田）
技术研发日：2022.03.04
技术公布日：2022/8/23