桌面型物流搬运机器人的制作方法

文档序号:32397621发布日期:2022-11-30 13:25阅读:125来源:国知局
桌面型物流搬运机器人的制作方法

1.本实用新型属于搬运机器人技术领域,具体涉及桌面型物流搬运机器人。


背景技术:

2.随着工业4.0不断推进,工厂的生产模式发生了很大的变化,许多自动化设备已经替代人工操作,使生产效率、质量得到了提升,生产成本得到了降低,工厂也正在走向智能化、无人化的时代。但在智能化升级改造过程中,也暴露出一些问题,比如在工作台面上原料、半成品及成品在各个工作单元之间的运输问题,由于台面空间有限,加装传输带比较困难,而且相对成本较高,货物运输到工作单元的定位不准,还需要人工干预完成,这也就偏离了当初智能化工厂的理念。因此,桌面型物流搬运机器人应上述需求而生。
3.目前,应用在桌面上的物流搬运机器人并不多见,现有物流搬运机器人基本实现了寻线行走、站点停车、装卸货物,但没有任何避障功能,由于不具备避障功能,当多台物流搬运机器人同时运行的情况下,不能够保证2个物流搬运机器人始终不会相撞,同时,现有的物流搬运机器人还存在由于速度惯性或寻线不稳定性造成跌落台面的可能性。


技术实现要素:

4.针对上述背景技术所提出的问题,本实用新型的目的是:旨在提供桌面型物流搬运机器人。
5.为实现上述技术目的,本实用新型采用的技术方案如下:
6.桌面型物流搬运机器人,包括行走结构、以及安装在行走结构上表面的滚动输送结构,所述滚动输送结构的输送方向和行走结构的直线运动方向相互垂直,所述行走结构包括两个对称分布的动力轮系、两个对称分布的支撑轮、位于底部一前一后对称分布的寻线传感器、在前后端均有分布的超声波传感器和红外避障传感器;
7.所述红外避障传感器的探头向下偏转并与水平面呈45
°
夹角;
8.所述滚动输送结构的输送通道两侧设有栏板,所述栏板内壁沿长度方向转动连接有若干滚轮。
9.进一步限定,所述寻线传感器为路巡线传感器,这样的结构设计,提高寻线传感器的准确性。
10.进一步限定,所述寻线传感器连接有遮光罩,这样的结构设计,避免外界光源干扰寻线传感器,导致接收到错误信号。
11.进一步限定,所述动力轮系包括直流减速电机和连接在直流减速电机输出端的行走轮,这样的结构设计,利用了直流减速电机结构紧凑、体积小、过载能力强、噪音小的优点。
12.进一步限定,所述滚动输送结构包括主电机、动力皮带、两个滚筒、从动皮带、中位承载板和两个光电传感器,所述主电机通过动力皮带与一前一后两个滚筒动力连接,所述从动皮带包覆两个滚筒的另一端,所述中位承载板覆盖两个滚筒并位于动力皮带和从动皮
带之间,所述中位承载板设有一前一后两个探测孔,所述滚动输送结构内腔连接有与探测孔同轴的光电传感器,这样的结构设计,当物体在动力皮带和从动皮带的带动下开始运动时,可以通过光电传感器感知物体是否通过探测孔所在的位置,另外也可以用于判断滚动输送结构上方是否承载有物体,中位承载板可以辅助承载,主电机用于提供动力,滚筒作为中间结构绷紧动力皮带和从动皮带并传递动力。
13.本实用新型的有益效果:
14.1.具备避障功能,当多台物流搬运机器人同时运行的情况下,能够保证2个物流搬运机器人不会相撞;
15.2.通过45
°
倾斜设置的红外避障传感器,提前检测桌面边缘,防止机器人驶出桌面造成跌落损坏;
16.3.物品放置稳定,受机器人自身运动影响较小。
附图说明
17.本实用新型可以通过附图给出的非限定性实施例进一步说明;
18.图1为本实用新型桌面型物流搬运机器人实施例的结构示意图;
19.图2为本实用新型桌面型物流搬运机器人实施例的仰视结构示意图;
20.图3为本实用新型桌面型物流搬运机器人实施例的俯视结构示意图;
21.图4为本实用新型桌面型物流搬运机器人实施例的内部仰视结构示意图;
22.图5为本实用新型桌面型物流搬运机器人实施例滚动输送结构内部暴露时的结构示意图;
23.主要元件符号说明如下:
24.行走轮111、直流减速电机112、支撑轮12、寻线传感器13、超声波传感器14、红外避障传感器15;
25.主电机21、中位承载板22、探测孔221、光电传感器23、滚轮24。
具体实施方式
26.为了使本领域的技术人员可以更好地理解本实用新型,下面结合附图和实施例对本实用新型技术方案进一步说明。
27.如图1-5所示,本实用新型的桌面型物流搬运机器人,包括行走结构、以及安装在行走结构上表面的滚动输送结构,滚动输送结构的输送方向和行走结构的直线运动方向相互垂直,行走结构包括两个对称分布的动力轮系、两个对称分布的支撑轮12、位于底部一前一后对称分布的寻线传感器13、在前后端均有分布的超声波传感器14和红外避障传感器15;
28.红外避障传感器15的探头向下偏转并与水平面呈45
°
夹角;
29.滚动输送结构的输送通道两侧设有栏板,栏板内壁沿长度方向转动连接有若干滚轮24。
30.本实施例中,物流搬运机器人的滚动输送结构用于承载输送物品,行走结构用于自身的移动;
31.滚动输送结构的输送方向和行走结构的直线运动方向相互垂直,避免了滚动输送
结构上的物品受行走结构停位影响,而向进出方向窜动,意外落下物流搬运机器人,栏板用于阻拦,滚轮24将物品与栏板的摩擦转化为滚动摩擦,便于滚动输送结构移动物品;
32.行走结构中的寻线传感器13用于规范运动路径;
33.分布在行走结构前后端的超声波传感器14用于在正向运行和反向运行时,在水平方向完成障碍探测,从而进行紧急避障;
34.红外避障传感器15的探头向下偏转并与水平面呈45
°
夹角,可以提前有效检测桌面边缘,达到报警目的,物流搬运机器人在接收到报警后并做出停止前进处理,防止机器人驶出桌面造成跌落损坏;
35.动力轮系用于驱动,支撑轮12用于滚动支撑。
36.优选,寻线传感器13为12路巡线传感器,这样的结构设计,提高寻线传感器13的准确性。实际上,也可以根据具体情况具体考虑寻线传感器13其它的类型。
37.优选,寻线传感器13连接有遮光罩,这样的结构设计,避免外界光源干扰寻线传感器13,导致接收到错误信号。实际上,也可以根据具体情况具体考虑避免干扰的其它结构形状。
38.优选,动力轮系包括直流减速电机112和连接在直流减速电机112输出端的行走轮111,这样的结构设计,利用了直流减速电机112结构紧凑、体积小、过载能力强、噪音小的优点。实际上,也可以根据具体情况具体考虑动力轮系其它的结构形状。
39.优选,滚动输送结构包括主电机21、动力皮带、两个滚筒、从动皮带、中位承载板22和两个光电传感器23,主电机21通过动力皮带与一前一后两个滚筒动力连接,从动皮带包覆两个滚筒的另一端,中位承载板22覆盖两个滚筒并位于动力皮带和从动皮带之间,中位承载板22设有一前一后两个探测孔221,滚动输送结构内腔连接有与探测孔221同轴的光电传感器23,这样的结构设计,当物体在动力皮带和从动皮带的带动下开始运动时,可以通过光电传感器23感知物体是否通过探测孔221所在的位置,另外也可以用于判断滚动输送结构上方是否承载有物体,中位承载板22可以辅助承载,主电机21用于提供动力,滚筒作为中间结构绷紧动力皮带和从动皮带并传递动力。实际上,也可以根据具体情况具体考虑滚动输送结构其它的结构形状。
40.上述实施例仅示例性说明本实用新型的原理及其功效,而非用于限制本实用新型。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本实用新型的精神及范畴下,对上述实施例进行修饰或改变。因此,凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本实用新型所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变,仍应由本实用新型的权利要求所涵盖。
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