一种物料搬运机械臂

本技术涉及搬运设备，具体是一种物料搬运机械臂。

背景技术：

1、机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用。机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。

2、传统的搬运机械臂主要由机械臂本体、导轨、安装在导轨上的移动座以及安装在移动座上的驱动轮组成，将机械臂本体的支撑端通过螺栓固定在移动座上，通过移动座在导轨上的移动，带动机械臂本体在两个工位之间移动，但在搬运机械臂长时间使用的过程中，移动座与导轨会出现磨损，使得移动座上的驱动轮与导轨之间发生相对滑动，出现驱动轮打滑的问题，导致机械臂移动位置出现偏差，移动精度降低。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于解决现有技术中存在的问题，提供一种物料搬运机械臂，主要目的是保证机械臂的移动精度，次要目的是提供一种夹持稳定的夹持机构，通过齿条与齿槽的配合，能够防止电机驱动轮打滑，增加了电机驱动轮在导轨表面移动的稳定性，能够保证移动精度。

2、本实用新型为实现上述目的，通过以下技术方案实现：

3、一种物料搬运机械臂，包括机械臂本体、导轨以及安装在导轨上的移动座，所述机械臂本体的支撑端固定安装在移动座上，所述导轨从移动座的中部穿过，所述导轨的上下两侧均设有电机驱动轮，所述电机驱动轮与导轨抵接，所述电机驱动轮安装在移动座上，所述导轨的上下两端面上均设有齿条，所述齿条沿导轨的长度方向布置，所述电机驱动轮的外壁上设有与齿条啮合的齿槽。

4、优选的，所述导轨的左右两端面上均设有导向槽，所述移动座上设有与导向槽相适应的导向轮。

5、优选的，所述机械臂本体的夹持端设有u型夹持架，所述u型夹持架内的顶部设有第一吸盘，所述u型夹持架的左右两端均设有若干个气缸，所述气缸的缸杆伸入u型夹持架的内侧，所述缸杆的端部设有物料固定装置。

6、优选的，所述物料固定装置有两种，其中一种物料固定装置为固定在缸杆的端部的胶垫，另外一种物料固定装置为固定在缸杆的端部的第二吸盘。

7、优选的，所述机械臂本体的夹持端设有用于为第一吸盘、第二吸盘提供负压的气泵。

8、优选的，所述u型夹持架的左右两端均布置有两个胶垫、两个第二吸盘。

9、对比现有技术，本实用新型的有益效果在于：

10、1、本实用新型通过齿条与齿槽的配合，提高电机驱动轮与导轨之间的摩擦力，能够防止电机驱动轮转动时打滑，增加了电机驱动轮在导轨表面移动的稳定性，能够保证移动精度。

11、2、本实用新型通过导向槽与导向轮，能够减少导轨与移动座的内壁之间的磨损，避免移动座在导轨上左右晃动，增加了移动座移动的稳定性。

12、3、本实用新型通过第一吸盘对物料提供吸引力，再利用气缸为物料提高夹持力，能够保证物料夹持的稳定性。

13、4、本实用新型的物料固定装置有两种，一种是被动的胶垫，通过气缸提供的推力，将物料夹持在两个胶垫之间；另外一种是主动的第二吸盘，气缸将第二吸盘推向物料，利用第二吸盘的吸力，将物料固定在u型夹持架内，能够大大提高物料夹持的稳定性。

技术特征：

1.一种物料搬运机械臂，包括机械臂本体(1)、导轨(2)以及安装在导轨(2)上的移动座(3)，所述机械臂本体(1)的支撑端固定安装在移动座(3)上，其特征在于：所述导轨(2)从移动座(3)的中部穿过，所述导轨(2)的上下两侧均设有电机驱动轮(4)，所述电机驱动轮(4)与导轨(2)抵接，所述电机驱动轮(4)安装在移动座(3)上，所述导轨(2)的上下两端面上均设有齿条(5)，所述齿条(5)沿导轨(2)的长度方向布置，所述电机驱动轮(4)的外壁上设有与齿条(5)啮合的齿槽(6)。

2.根据权利要求1所述的一种物料搬运机械臂，其特征在于：所述导轨(2)的左右两端面上均设有导向槽(7)，所述移动座(3)上设有与导向槽(7)相适应的导向轮(8)。

3.根据权利要求1所述的一种物料搬运机械臂，其特征在于：所述机械臂本体(1)的夹持端设有u型夹持架(9)，所述u型夹持架(9)内的顶部设有第一吸盘(10)，所述u型夹持架(9)的左右两端均设有若干个气缸(11)，所述气缸(11)的缸杆伸入u型夹持架(9)的内侧，所述缸杆的端部设有物料固定装置。

4.根据权利要求3所述的一种物料搬运机械臂，其特征在于：所述物料固定装置有两种，其中一种物料固定装置为固定在缸杆的端部的胶垫(12)，另外一种物料固定装置为固定在缸杆的端部的第二吸盘(13)。

5.根据权利要求4所述的一种物料搬运机械臂，其特征在于：所述机械臂本体(1)的夹持端设有用于为第一吸盘(10)、第二吸盘(13)提供负压的气泵(14)。

6.根据权利要求4所述的一种物料搬运机械臂，其特征在于：所述u型夹持架(9)的左右两端均布置有两个胶垫(12)、两个第二吸盘(13)。

技术总结
本技术公开了一种物料搬运机械臂，主要涉及搬运设备技术领域；包括机械臂本体、导轨以及安装在导轨上的移动座，所述机械臂本体的支撑端固定安装在移动座上，所述导轨从移动座的中部穿过，所述导轨的上下两侧均设有电机驱动轮，所述电机驱动轮与导轨抵接，电机驱动轮安装在移动座上，所述导轨的上下两端面上均设有齿条，所述齿条沿导轨的长度方向布置，所述电机驱动轮的外壁上设有与齿条啮合的齿槽；本技术通过齿条与齿槽的配合，能够防止电机驱动轮打滑，增加了电机驱动轮在导轨表面移动的稳定性，能够保证移动精度。

技术研发人员：张康立,张子恒,邹凯,曹永达,郭敏
受保护的技术使用者：山东华宇工学院
技术研发日：20221108
技术公布日：2024/1/12