一种防摇摆装置、堆垛机以及存取系统的制作方法

本技术涉及智慧物流，尤其涉及一种防摇摆装置、堆垛机以及存取系统。

背景技术：

1、自动化仓库发展迅速，堆垛机是其中重要的自动化货物存取设备，应用十分广泛，同时为了适应仓库效率的提升，堆垛机的运行速度也呈现提高趋势。

2、堆垛机尤其是单立柱堆垛机在行走过程中，由于惯性，其立柱上端会出现摇摆现象，堆垛机越高，摇摆现象越严重，若摇摆过程中取放货会比较危险；若停止摇摆后再进行其他动作，会降低堆垛机整体运行效率。

3、现有的堆垛机虽然会应用一些防摇摆装置，但是现有的防摇摆装置仅能够防止堆垛机较小幅度的摇摆，现有的防摇摆装置无法实现对堆垛机大幅度摇摆的消除。

4、因此，亟待设计一种新的防摇摆装置、堆垛机以及存取系统来改善上述问题。

技术实现思路

1、本实用新型的第一个目的在于提供一种防摇摆装置，既能够消除堆垛机较小幅度的摇摆，又能够消除堆垛机较大幅度的摇摆，对于不同程度的堆垛机的摇摆的消除效果都较好。

2、为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

3、一种防摇摆装置，包括：

4、安装座，用于与堆垛机的立柱的上部相连接；

5、第一滚轮组件以及第一弹性组件，所述第一滚轮组件通过所述第一弹性组件与所述安装座相连接，所述第一滚轮组件能相对所述安装座沿上下方向浮动；

6、第二滚轮组件，设置在所述安装座上且位于所述第一滚轮组件远离所述立柱的一侧，所述第二滚轮组件的上端低于所述第一滚轮组件的上端；

7、位置检测机构以及驱动机构，所述驱动机构被配置为能在所述位置检测机构检测到所述第一滚轮组件向下运动超过预设距离时，驱动所述第二滚轮组件向上运动至与天轨抵接。

8、作为优选方案，所述第一弹性组件包括：

9、第一导向件，包括第一导向部以及第一限位部，所述第一导向部的下端与所述安装座固定连接，所述第一导向部的上端滑动穿设于所述第一滚轮组件且能伸出所述第一滚轮组件，所述第一导向部的上端与所述第一限位部相固定；以及

10、第一弹簧，套设在所述第一导向部的外周，且所述第一弹簧压缩于所述安装座以及所述第一滚轮组件之间。

11、作为优选方案，所述第二滚轮组件包括：

12、连接板，与所述驱动机构的输出端相连接；

13、滚轮机构以及第二弹性组件，所述滚轮机构通过所述第二弹性组件与所述连接板相连接，所述滚轮机构能相对所述连接板沿上下方向浮动。

14、作为优选方案，所述第二弹性组件包括：

15、第二导向件，包括第二导向部以及第二限位部，所述第二导向部的下端与所述连接板固定连接，所述第二导向部的上端滑动穿设于所述滚轮机构且能伸出所述滚轮机构，所述第二导向部的上端与所述第二限位部相固定；以及第二弹簧，套设在所述第二导向部的外周，且所述第二弹簧压缩于所述连接板以及所述滚轮机构之间。

16、作为优选方案，所述滚轮机构包括：

17、第一支架；

18、第一轴端挡板，所述第一轴端挡板的下端与所述第一支架相连接；

19、第一滚轮轴，其端部与所述第一轴端挡板固定连接；以及

20、第一滚轮，所述第一滚轮轴穿过所述第一滚轮的轴心，且所述第一滚轮可绕所述第一滚轮轴转动。

21、作为优选方案，所述第一轴端挡板设置为两个，所述第一滚轮轴包括：

22、第一滚轮轴本体，包括第一限位件以及第一轴部，所述第一轴部的两端分别与两个所述第一轴端挡板固定连接，所述第一限位件抵接于一个所述第一轴端挡板的外侧，所述第一轴部穿过所述第一滚轮的轴心；以及

23、第一轴端挡片，与所述第一轴部远离所述第一限位件的一端固定连接，且与另一个所述第一轴端挡板的外侧相抵接。

24、作为优选方案，所述位置检测机构包括行程开关以及开关触发件，所述行程开关与所述开关触发件两者中的一个设置在所述安装座上，两者中的另一个设置在所述第一滚轮组件上，所述开关触发件能触发所述行程开关闭合。

25、本实用新型的第二个目的在于提供一种堆垛机，消除堆垛机较小或较大幅度的摇摆。

26、为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

27、一种堆垛机，包括立柱，所述堆垛机还包括如上所述的防摇摆装置，所述防摇摆装置设置在所述立柱的上部。

28、作为优选方案，所述立柱的沿所述堆垛机运动方向两侧均设置有所述防摇摆装置。

29、本实用新型的第三个目的在于提供一种存取系统，能够提高存取货效率。

30、为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

31、一种存取系统，包括立体库，所述存取系统还包括如上所述的堆垛机，所述堆垛机能在所述立体库中穿梭并实现货物的取放。

32、本实用新型的有益效果：

33、本实用新型提供的防摇摆装置包括安装座、第一滚轮组件、第一弹性组件、第二滚轮组件、位置检测机构以及驱动机构，安装座与立柱的上部相连接，第一滚轮组件通过第一弹性组件与安装座相连接，第一滚轮组件能相对所安装座沿上下方向浮动，第二滚轮组件设置在安装座上且位于第一滚轮组件远离立柱的一侧，第二滚轮组件的上端低于第一滚轮组件的上端，驱动机构用于能在位置检测机构检测到第一滚轮组件向下运动超过预设距离时，驱动第二滚轮组件向上运动至与天轨抵接。

34、堆垛机行走过程中，立柱发生小幅度摇摆时，第二滚轮组件的上端低于第一滚轮组件的上端，如图所示，第二滚轮组件的上端与第一滚轮组件的上端之间形成△h的间距，仅第一滚轮组件贴合天轨，第二滚轮组件触及不到天轨。第一滚轮组件由于受到第一弹性组件的预压力(即向上的作用力)作用，第一滚轮组件可以顶在天轨的下表面，当立柱向一侧微小摇摆时，此侧的第一滚轮组件会产生阻碍堆垛机向此侧摇摆的作用，从而起到对堆垛机小幅度摇摆的防止作用。通过第一滚轮组件的预压力还能够防止堆垛机在制动时发生大幅度的振动或摇摆。

35、当立柱摇摆幅度增大，第一滚轮组件相对安装座沿上下方向浮动的程度增大，当位置检测机构检测到第一滚轮组件向下运动超过预设距离时，驱动机构驱动第二滚轮组件向上运动至与天轨抵接，第二滚轮组件距离立柱较远，因此第二滚轮组件产生的防摇摆效能更大。

36、该防摇摆装置既能够消除堆垛机较小幅度的摇摆，又能够消除堆垛机较大幅度的摇摆，对于不同程度的堆垛机摇摆的消除效果都较好。此过程中，堆垛机无需降速，因此堆垛机的存取货效率不会受到影响。

37、本实用新型提供的堆垛机，既能够消除堆垛机较小幅度的摇摆，又能够消除堆垛机较大幅度的摇摆，对于不同程度的堆垛机摇摆的消除效果都较好。此过程中，堆垛机无需降速，因此堆垛机的存取货效率不会受到影响。

38、本实用新型提供的存取系统包括立体库和如上的堆垛机，能够提高存取货效率。

技术特征：

1.一种防摇摆装置，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的防摇摆装置，其特征在于，所述第一弹性组件(30)包括：

3.根据权利要求1所述的防摇摆装置，其特征在于，所述第二滚轮组件(40)包括：

4.根据权利要求3所述的防摇摆装置，其特征在于，所述第二弹性组件(43)包括：

5.根据权利要求4所述的防摇摆装置，其特征在于，所述滚轮机构(42)包括：

6.根据权利要求5所述的防摇摆装置，其特征在于，所述第一轴端挡板(422)设置为两个，所述第一滚轮轴(423)包括：

7.根据权利要求1～6任一项所述的防摇摆装置，其特征在于，所述位置检测机构(50)包括行程开关(51)以及开关触发件(52)，所述行程开关(51)与所述开关触发件(52)两者中的一个设置在所述安装座(10)上，两者中的另一个设置在所述第一滚轮组件(20)上，所述开关触发件(52)能触发所述行程开关(51)闭合。

8.一种堆垛机，包括立柱(200)，其特征在于，所述堆垛机还包括如权利要求1～7任一项所述的防摇摆装置，所述防摇摆装置设置在所述立柱(200)的上部。

9.根据权利要求8所述的堆垛机，其特征在于，所述立柱(200)的沿所述堆垛机运动方向两侧均设置有所述防摇摆装置。

10.一种存取系统，包括立体库，其特征在于，所述存取系统还包括如权利要求8或9所述的堆垛机，所述堆垛机能在所述立体库中穿梭并实现货物的取放。

技术总结
本技术涉及智慧物流技术领域，尤其涉及防摇摆装置、堆垛机以及存取系统。该防摇摆装置包括安装座、第一滚轮组件、第一弹性组件、第二滚轮组件、位置检测机构以及驱动机构，安装座与立柱的上部相连接，第一滚轮组件通过第一弹性组件与安装座相连接，第一滚轮组件能相对所安装座沿上下方向浮动，第二滚轮组件设置在安装座上且位于第一滚轮组件远离立柱的一侧，第二滚轮组件的上端低于第一滚轮组件的上端，驱动机构用于能在位置检测机构检测到第一滚轮组件向下运动超过预设距离时，驱动第二滚轮组件向上运动，消除堆垛机较小或较大幅度的摇摆。该堆垛机既能够消除堆垛机较小或较大幅度幅度的摇摆。该存取系统能够提高存取货效率。

技术研发人员：李洪涛
受保护的技术使用者：北京京东乾石科技有限公司
技术研发日：20221122
技术公布日：2024/1/12