一种用于纸箱和托盘搬运的复合末端执行器的制作方法

本技术涉及机器人执行器，特别涉及一种用于纸箱和托盘搬运的复合末端执行器。

背景技术：

1、随着科技迅速发展，各行各业突飞猛进。机器人涉及机械、化工、食品等各大行业，是支撑企业一大支柱。由于存在很多种不同的产品，因此需要不同的机器人以及末端执行器来对某一特征的物体进行码垛、搬运等。所以，机器人末端执行器的存在不可或缺。

2、现阶段存在多种类型的末端执行器，有真空吸盘式、夹爪式、夹板式等。但是对于某些特殊工作要求的情况，大多数类型的机器人末端执行器不能够满足工作需要，这就需要一种特殊的复合末端执行器来完成特定的工作。很多工厂目前停留在人工搬运、码垛的阶段以及人工搬运沉重的托盘，其自动化程度严重不足，大大增加员工的劳动强度、降低生产效率。此外运用简单的搬运机器人显然也不能够很好的完成作业需求，这时就需要一种能够适用于纸箱、托盘搬运的复合末端执行器来对纸箱、托盘进行搬运工作。不仅能够减少人员的参与，降低劳动强度，还能够大大提高工作效率，降低安全隐患。

技术实现思路

1、本实用新型的目的克服现有技术存在的不足，为实现以上目的，采用一种用于纸箱和托盘搬运的复合末端执行器，以解决上述背景技术中提出的问题。

2、一种用于纸箱和托盘搬运的复合末端执行器，包括：

3、框架组件，所述框架组件包括主框架、设置于主框架上端的法兰；

4、控制组件，所述控制组件包括设置于法兰侧边的电磁阀，以及设置于法兰两侧的左气缸和右气缸；

5、夹持组件，所述夹持组件包括设置于左气缸延伸端的左夹持部件、设置于右气缸延伸端的右夹持部件，以及设置于法兰下端的吸盘部件。

6、作为本实用新型的进一步的方案：所述左气缸和右气缸均通过固定组件固定于主框架两端内侧。

7、作为本实用新型的进一步的方案：所述固定组件包括设置于主框架的气缸固定板、设置于气缸固定板的法兰底座，以及设置于法兰底座用于周向固定左气缸和右气缸的中法兰。

8、作为本实用新型的进一步的方案：所述吸盘部件包括底吸吸盘，以及设置于吸盘下端的缓冲部件。

9、作为本实用新型的进一步的方案：所述底吸吸盘通过缓冲杆连接于法兰下端。

10、作为本实用新型的进一步的方案：所述吸盘部件和电磁阀电性相连。

11、作为本实用新型的进一步的方案：所述左夹持部件和右夹持部件均包括设置于主框架的翻转轴、设置于翻转轴两端的曲臂，以及设置于曲臂延伸端的托盘托板。

12、作为本实用新型的进一步的方案：所述左夹持部件的翻转轴连接于左气缸的伸缩端，所述左夹持部件的曲臂通过涨紧套连接于左夹持部件的翻转轴。

13、作为本实用新型的进一步的方案：所述右夹持部件的翻转轴连接于右气缸的伸缩端，所述右夹持部件的曲臂通过涨紧套连接于右夹持部件的翻转轴。

14、作为本实用新型的进一步的方案：所述翻转轴通过框架轴承座连接于主框架。

15、与现有技术相比，本实用新型存在以下技术效果：

16、采用上述的技术方案，通过设置框架组件、控制组件和夹持组件相互配合，其中夹持组件包括左右夹持部件和吸盘组件，从而适用于纸箱搬运和托盘搬运的复合末端执行功能，进而来对纸箱、托盘进行搬运工作。不仅减少人员的参与，降低劳动强度，能够杜绝多设备工作，还能够大大提高工作效率，降低危险系数，解决安全隐患。

技术特征：

1.一种用于纸箱和托盘搬运的复合末端执行器，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述一种用于纸箱和托盘搬运的复合末端执行器，其特征在于，所述左气缸和右气缸均通过固定组件固定于主框架两端内侧。

3.根据权利要求2所述一种用于纸箱和托盘搬运的复合末端执行器，其特征在于，所述固定组件包括设置于主框架的气缸固定板、设置于气缸固定板的法兰底座，以及设置于法兰底座用于周向固定左气缸和右气缸的中法兰。

4.根据权利要求1所述一种用于纸箱和托盘搬运的复合末端执行器，其特征在于，所述底吸吸盘通过缓冲杆连接于法兰下端。

5.根据权利要求1所述一种用于纸箱和托盘搬运的复合末端执行器，其特征在于，所述左夹持部件的翻转轴连接于左气缸的伸缩端，所述左夹持部件的曲臂通过涨紧套连接于左夹持部件的翻转轴。

6.根据权利要求1所述一种用于纸箱和托盘搬运的复合末端执行器，其特征在于，所述右夹持部件的翻转轴连接于右气缸的伸缩端，所述右夹持部件的曲臂通过涨紧套连接于右夹持部件的翻转轴。

7.根据权利要求1所述一种用于纸箱和托盘搬运的复合末端执行器，其特征在于，所述翻转轴通过框架轴承座连接于主框架。

技术总结
本技术公开了一种用于纸箱和托盘搬运的复合末端执行器，包括框架组件，所述框架组件包括主框架、设置于主框架上端的法兰；控制组件，所述控制组件包括设置于法兰侧边的电磁阀，以及设置于法兰两侧的左气缸和右气缸；夹持组件，所述夹持组件包括设置于左气缸延伸端的左夹持部件、设置于右气缸延伸端的右夹持部件，以及设置于法兰下端的吸盘部件。本技术通过设置框架组件、控制组件和夹持组件相互配合，从而实现纸箱和托盘多功能搬运，既能够完成纸箱码垛又能搬运托盘的问题，并杜绝多设备工作，提高工作效率，大大降低员工的劳动强度，降低危险系数。

技术研发人员：张少龙,李兰兰,洪博,张少虎,洪立重
受保护的技术使用者：合肥汉特智能装备有限公司
技术研发日：20221226
技术公布日：2024/1/13