本发明涉及塔机载荷控制，具体来说是指一种塔机载荷自适应控制方法。
背景技术：
1、当前塔机起升变频器一般均具有随载随速功能，它可根据给定档位和负载重量计算最大允许速度，此功能只针对起升且只在基频以上即高速运行时才有效。还可以通过plc控制逻辑算法，根据吊载重量和力矩对起升档位和变幅档位进行限速，但是plc速度保护控制逻辑为离散型控制，通过限制输出档位来限制机构速度，且手柄为开关量多段速控制，因此速度限制也是离散型的，速度限制不够准确，无法最大化利用塔机性能。
技术实现思路
1、本发明要解决的是以上背景技术中提到的技术问题，提供一种即能解决当前塔机载荷自适应仅通过变频器随载随速功能实现，且只针对起升且仅在基频以上才有效的问题，也能充分利用塔机性能的塔机载荷自适应控制方法。
2、本发明提供的技术方案为：一种塔机载荷自适应控制方法，包括变频器随载随速功能和plc限速保护逻辑，塔机运行时，变频器处于基频以上采用变频器随载随速功能控制塔机当前载荷，变频器处于基频以下采用plc限速保护逻辑控制塔机载荷，联动台操作手柄采用模拟量控制。
3、进一步的，其控制方法如下：
4、s1、根据塔机性能表和机构性能，确定起升机构和变幅机构在不同载重量和不同力矩下的最大允许速度，形成其各自的载荷自适应曲线；
5、s2、plc控制器根据载荷自适应曲线确定起升和变幅机构在不同载重和不同力矩下的最大允许速度；
6、s3、联动台操作手柄全行程采用模拟量控制，手柄的模拟量输入按从0-最大允许速度等比例缩放。
7、进一步的，其控制方法如下：
8、s2、plc控制器根据载荷自适应曲线确定起升和变幅机构在不同载重和不同力矩下的最大允许速度；
9、s21、根据起升机构的载荷自适应曲线，结合plc检测当前载重，确定当前最大允许的起升速度。
10、s211、变频器处于基频以上时采用变频器随载随速功能，根据给定档位和负载重量计算当前最大起升速度；
11、s212、变频器处于基频以下时采用plc限速保护逻辑，依据起升机构载荷自适应曲线确定当前工况下的最大允许起升速度；
12、s22、根据变幅机构的载荷自适应曲线，结合plc检测当前载重，确定当前最大允许的变幅速度；
13、s221、采用plc限速保护逻辑，依据变幅机构载荷自适应曲线确定当前工况下的最大允许变幅速度。
14、本发明与现有技术相比的优点在于：综合应用变频器的随载随速功能和plc速度保护控制功能，既适用于起升也适用于变幅，联动台操作手柄采用模拟量控制，手柄的全行程根据当前工况的最大允许速度进行等比例缩放，保证手柄全行程内没有空量，可确保塔机运行速度不会超过当前最大允许速度，同时因载荷自适应曲线的连续性，可最大化利用塔机性能，使效率更高。
1.一种塔机载荷自适应控制方法，包括变频器随载随速功能和plc限速保护逻辑，其特征在于：塔机运行时，变频器处于基频以上采用变频器随载随速功能控制塔机当前载荷，变频器处于基频以下采用plc限速保护逻辑控制塔机载荷，联动台操作手柄采用模拟量控制。
2.根据权利要求1所述的塔机载荷自适应控制方法，其特征在于，控制方法如下：
3.根据权利要求2所述的塔机载荷自适应控制方法，其特征在于，控制方法如下：