一种搬运式工业机器人

本发明属于工业机器人，尤其涉及一种搬运式工业机器人。

背景技术：

1、在工业生产中需要经常对物件进行搬运，为了减轻工作人员的劳动负担、提高生产效率，因此在实际生产中同时使用搬运机器人对物件进行搬运作业。

2、但是现有的搬运式机器人的机械手由于夹持结构固定无法变化，因此往往只能对某种特定形状的物件进行搬运，但是在实际生产中搬运的物件的形状大多不固定，因此需要使用具有不同夹持结构的机器人进行搬运作业，不仅增加了生产成本，还降低了工作效率。

3、因此，亟需设计一种搬运式工业机器人，用以解决上述问题。

技术实现思路

1、本发明的目的是提供一种搬运式工业机器人，本发明通过设置第一夹紧组件和第二夹紧组件，实现了可变形的夹持结构，因此能够实现对不同形状的物件的夹持搬运，使得本发明具有更好的通用性。

2、为实现上述目的，本发明提供了如下方案：一种搬运式工业机器人，包括：

3、机械臂，所述机械臂末端固接有连接法兰；

4、调节机构，所述调节机构包括梁体，所述梁体固接在所述连接法兰远离所述机械臂的一侧，所述梁体上安装有调节驱动部；

5、夹持机构，所述夹持机构包括第一壳体，所述第一壳体设置有两个，两所述第一壳体均位于所述梁体远离所述连接法兰的一侧，两所述第一壳体均与所述调节驱动部固接，两所述第一壳体上均安装有夹持驱动部，两所述第一壳体的两侧均设置有安装块，所述安装块与所述夹持驱动部连接，所述安装块上安装有第一夹紧组件和第二夹紧组件；

6、吸附机构，所述吸附机构包括真空泵和吸盘部，所述真空泵固接在所述梁体上，所述第一壳体远离所述梁体的一侧固接有若干所述吸盘部，若干所述吸盘部均与所述真空泵连通。

7、优选的，所述第二夹紧组件包括夹块，所述安装块底部开设有让位口，所述让位口内设置有安装板，所述让位口内转动连接有铰接轴，所述安装板固定套设在所述铰接轴上，所述夹块设置在所述安装板靠近所述第一壳体的一侧，所述夹块顶端开设有弧形槽，所述安装板远离所述夹块的一侧固接有第四气缸，所述第四气缸的活动端滑动贯穿所述安装板并与所述夹块固接，所述安装块远离所述第一壳体的一侧固接有固定板，所述固定板位于所述让位口上方，所述固定板底端铰接有第三气缸，所述第三气缸末端与所述安装板铰接。

8、优选的，所述铰接轴上转动套设有限位套，所述限位套与所述安装块固接，所述铰接轴上周向开设有两个卡槽，两所述卡槽对称设置，所述卡槽的截面形状为直角三角形，所述限位套内开设有两滑腔，两所述滑腔所呈的夹角大于两所述卡槽所呈的夹角，两所述滑腔内均滑接有卡块，所述卡块靠近所述铰接轴轴线的一侧伸出所述滑腔，所述卡块与所述卡槽相适配，所述卡块远离所述铰接轴轴线的一侧固接有第三弹簧，所述第三弹簧末端与所述滑腔内壁固接。

9、优选的，所述第一夹紧组件包括夹板，所述夹板位于所述安装块靠近所述第一壳体的一侧，所述夹板远离所述安装块的一侧固接有若干防滑凸起，所述安装块内固接有若干弹性件，所述弹性件末端与所述夹板固接。

10、优选的，所述弹性件包括滑板、第二弹簧和连接杆，所述安装块内开设有滑道，所述滑板滑接在所述滑道内，所述连接杆固接在所述滑板靠近所述夹板的一侧，所述连接杆末端伸出所述安装块并与所述夹板固接，所述第二弹簧固接在所述滑板远离所述夹板的一侧，所述第二弹簧末端与所述滑道内壁固接。

11、优选的，所述吸盘部包括吸盘，所述吸盘与所述真空泵连通，所述第一壳体底端固接有第一气缸，所述第一气缸底端固接有球头，所述球头上滑动套设有球窝，所述球窝末端固接有第二壳体，所述第二壳体内固接有第二气缸，所述第二壳体下方设置有连接板，所述第二气缸活动端滑动贯穿所述第二壳体并与所述连接板固接，所述吸盘固接在所述连接板底端。

12、优选的，所述连接板顶端固接有第二限位杆，所述第二限位杆顶端伸入所述第二壳体内，所述第二限位杆上滑动套设有滑套，所述滑套固接在所述第二壳体内，所述第二限位杆上套设有第一弹簧，所述第一弹簧位于所述第二壳体和所述连接板之间，所述第一弹簧两端分别与所述连接板和所述第二壳体固接。

13、优选的，所述夹持驱动部包括第二双向丝杠，所述第二双向丝杠转动贯穿所述第一壳体，所述第二双向丝杠与所述梁体垂直设置，所述第二双向丝杠两侧对称设置有第一限位杆，所述第一限位杆固定贯穿所述第一壳体，所述第一限位杆两端均固接有限位板，所述第二双向丝杠末端与所述限位板转动连接，所述安装块顶部螺纹套设在所述第二双向丝杠上，且所述第一限位杆滑动贯穿所述安装块，所述第一壳体外壁固接有第二电机，所述第一壳体内设置有第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮与所述第二电机的输出轴同轴固接，所述第二齿轮固定套设在所述第二双向丝杠上，所述第一齿轮与所述第二齿轮相啮合。

14、优选的，所述调节驱动部包括第一双向丝杠，所述梁体远离所述连接法兰的一侧开设有滑槽，所述第一双向丝杠转动连接在所述滑槽内，所述第一双向丝杠上对称螺接有两滑块，两所述滑块均与所述滑槽滑接，两所述第一壳体分别与两所述滑块固接，所述梁体一侧固接有第一电机，所述第一电机的输出轴与所述第一双向丝杠同轴固接。

15、与现有技术相比，本发明具有如下优点和技术效果：

16、当需要对板件或方形物件进行搬运时，使夹块位于安装块远离第一壳体的一侧，通过控制夹持驱动部和调节驱动部，实现夹板对物件进行夹持搬运；当需要对柱状物件进行搬运时，使夹块位于安装块靠近第一壳体的一侧，通过控制夹持驱动部和调节驱动部，实现夹块和夹板共同对物件的夹持搬运；同时通过控制吸盘部吸附在物件表面，保障物件在搬运过程中的稳定性。本发明通过设置第一夹紧组件和第二夹紧组件，实现了可变形的夹持结构，因此能够实现对不同形状的物件的夹持搬运，使得本发明具有更好的通用性。

技术特征：

1.一种搬运式工业机器人，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种搬运式工业机器人，其特征在于：所述第二夹紧组件包括夹块(26)，所述安装块(12)底部开设有让位口(28)，所述让位口(28)内设置有安装板(25)，所述让位口(28)内转动连接有铰接轴(27)，所述安装板(25)固定套设在所述铰接轴(27)上，所述夹块(26)设置在所述安装板(25)靠近所述第一壳体(8)的一侧，所述夹块(26)顶端开设有弧形槽，所述安装板(25)远离所述夹块(26)的一侧固接有第四气缸(36)，所述第四气缸(36)的活动端滑动贯穿所述安装板(25)并与所述夹块(26)固接，所述安装块(12)远离所述第一壳体(8)的一侧固接有固定板(34)，所述固定板(34)位于所述让位口(28)上方，所述固定板(34)底端铰接有第三气缸(35)，所述第三气缸(35)末端与所述安装板(25)铰接。

3.根据权利要求2所述的一种搬运式工业机器人，其特征在于：所述铰接轴(27)上转动套设有限位套(24)，所述限位套(24)与所述安装块(12)固接，所述铰接轴(27)上周向开设有两个卡槽(37)，两所述卡槽(37)对称设置，所述卡槽(37)的截面形状为直角三角形，所述限位套(24)内开设有两滑腔，两所述滑腔所呈的夹角大于两所述卡槽(37)所呈的夹角，两所述滑腔内均滑接有卡块(38)，所述卡块(38)靠近所述铰接轴(27)轴线的一侧伸出所述滑腔，所述卡块(38)与所述卡槽(37)相适配，所述卡块(38)远离所述铰接轴(27)轴线的一侧固接有第三弹簧(39)，所述第三弹簧(39)末端与所述滑腔内壁固接。

4.根据权利要求1所述的一种搬运式工业机器人，其特征在于：所述第一夹紧组件包括夹板(32)，所述夹板(32)位于所述安装块(12)靠近所述第一壳体(8)的一侧，所述夹板(32)远离所述安装块(12)的一侧固接有若干防滑凸起(13)，所述安装块(12)内固接有若干弹性件，所述弹性件末端与所述夹板(32)固接。

5.根据权利要求4所述的一种搬运式工业机器人，其特征在于：所述弹性件包括滑板(30)、第二弹簧(29)和连接杆(31)，所述安装块(12)内开设有滑道，所述滑板(30)滑接在所述滑道内，所述连接杆(31)固接在所述滑板(30)靠近所述夹板(32)的一侧，所述连接杆(31)末端伸出所述安装块(12)并与所述夹板(32)固接，所述第二弹簧(29)固接在所述滑板(30)远离所述夹板(32)的一侧，所述第二弹簧(29)末端与所述滑道内壁固接。

6.根据权利要求1所述的一种搬运式工业机器人，其特征在于：所述吸盘部包括吸盘(23)，所述吸盘(23)与所述真空泵(2)连通，所述第一壳体(8)底端固接有第一气缸(14)，所述第一气缸(14)底端固接有球头(15)，所述球头(15)上滑动套设有球窝(16)，所述球窝(16)末端固接有第二壳体(17)，所述第二壳体(17)内固接有第二气缸(20)，所述第二壳体(17)下方设置有连接板(22)，所述第二气缸(20)活动端滑动贯穿所述第二壳体(17)并与所述连接板(22)固接，所述吸盘(23)固接在所述连接板(22)底端。

7.根据权利要求6所述的一种搬运式工业机器人，其特征在于：所述连接板(22)顶端固接有第二限位杆(18)，所述第二限位杆(18)顶端伸入所述第二壳体(17)内，所述第二限位杆(18)上滑动套设有滑套(19)，所述滑套(19)固接在所述第二壳体(17)内，所述第二限位杆(18)上套设有第一弹簧(21)，所述第一弹簧(21)位于所述第二壳体(17)和所述连接板(22)之间，所述第一弹簧(21)两端分别与所述连接板(22)和所述第二壳体(17)固接。

8.根据权利要求1所述的一种搬运式工业机器人，其特征在于：所述夹持驱动部包括第二双向丝杠(10)，所述第二双向丝杠(10)转动贯穿所述第一壳体(8)，所述第二双向丝杠(10)与所述梁体(5)垂直设置，所述第二双向丝杠(10)两侧对称设置有第一限位杆(11)，所述第一限位杆(11)固定贯穿所述第一壳体(8)，所述第一限位杆(11)两端均固接有限位板，所述第二双向丝杠(10)末端与所述限位板转动连接，所述安装块(12)顶部螺纹套设在所述第二双向丝杠(10)上，且所述第一限位杆(11)滑动贯穿所述安装块(12)，所述第一壳体(8)外壁固接有第二电机(33)，所述第一壳体(8)内设置有第一齿轮(9)和第二齿轮(40)，所述第一齿轮(9)与所述第二电机(33)的输出轴同轴固接，所述第二齿轮(40)固定套设在所述第二双向丝杠(10)上，所述第一齿轮(9)与所述第二齿轮(40)相啮合。

9.根据权利要求1所述的一种搬运式工业机器人，其特征在于：所述调节驱动部包括第一双向丝杠(6)，所述梁体(5)远离所述连接法兰(3)的一侧开设有滑槽，所述第一双向丝杠(6)转动连接在所述滑槽内，所述第一双向丝杠(6)上对称螺接有两滑块(7)，两所述滑块(7)均与所述滑槽滑接，两所述第一壳体(8)分别与两所述滑块(7)固接，所述梁体(5)一侧固接有第一电机(4)，所述第一电机(4)的输出轴与所述第一双向丝杠(6)同轴固接。

技术总结
本发明公开一种搬运式工业机器人，包括：机械臂，机械臂末端固接有连接法兰；调节机构，调节机构包括梁体，梁体固接在连接法兰远离机械臂的一侧，梁体上安装有调节驱动部；夹持机构，夹持机构包括第一壳体，第一壳体设置有两个，两第一壳体均位于梁体远离连接法兰的一侧，两第一壳体均与调节驱动部固接，两第一壳体上均安装有夹持驱动部，两第一壳体的两侧均设置有安装块，安装块与夹持驱动部连接，安装块上安装有第一夹紧组件和第二夹紧组件；吸附机构，吸附机构包括真空泵和吸盘部，真空泵固接在梁体上，第一壳体远离梁体的一侧固接有若干吸盘部，若干吸盘部均与真空泵连通。本发明实现了可变形的夹持结构，使得本发明具有更好的通用性。

技术研发人员：韩京海,何叶,张蒙蒙
受保护的技术使用者：南京交通职业技术学院
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13