一种带有机械抓手的上、下料装置的制作方法

本发明涉及物料转运领域，尤其涉及一种带有机械抓手的上、下料装置。

背景技术：

1、在工业生产中，用料框装件进行上下料的方式非常普遍，特别是在汽车零部件加工领域，小的零部件在经切割、冲压等工序后，将其装入特定的料框，然后转运至下一工序进行焊接、装配等作业，在自动化焊接、装配作业过程，就涉及到料框的上下料。

2、目前在涉及料框的上下料一般采用输送带传送的方式，其涉及结构简单，制造方便，是一种简单有效的物料转运方式，但也存在以下一定的缺陷：1、用于上下料的输送带一般是平面铺开的形式，结构笨重，占地面积大；2、输送带通常采用伺服控制或者变频控制的方式，这种动力驱动的方式增加了制造成本，同时使得控制变得更加复杂。

技术实现思路

1、针对现有技术的不足，本发明旨在提供一种带有机械抓手的上、下料装置，以解决现有技术中输送带传送占地面积大、驱动成本高的问题，具体的技术方案如下：

2、一种带有机械抓手的上、下料装置，包括上料通道和下料通道，所述上料通道设于下料通道的上方，上料通道和下料通道均倾斜设置且均设有供料框自然滑动的滑轨；

3、上料通道和下料通道的连接处设有转运部，转运部用于将由上料通道滑落的料框转运至下料通道上。

4、与现有技术相比，本发明的有益效果为：

5、本发明将上料通道和下料通道均倾斜设置，料框可利用重力自然在滑轨上滑动，无需额外设置动力驱动传送带；并且，上料通道设置于下料通道上方，料框在转运部完成转运从上料通道移动至下料通道，过程简单高效，并且整体上占地面积小，不仅降低了成本，布置也更灵活。

6、进一步地：所述转运部包括

7、支撑板：设于所述上料通道的一端用于承载料框；

8、机械抓手：设置于所述支撑板上用于将料框定位；

9、旋转装置：用于在竖直平面内旋转所述支撑板以使料框滑落至所述下料通道上。

10、料框通过重力自然滑落到支撑板上，之后机械抓手伸出对料框进行限位，之后通过旋转装置旋转支撑板，使料框再次随重力自然滑落至下料通道，完成物料的转运。

11、进一步地：所述旋转装置包括升降板和支撑杆，所述升降板设于所述支撑板下方并由驱动机构驱动在竖直方向上下运动，升降板靠近上料通道的一侧通过旋转铰链与支撑板连接；所述支撑杆竖直固定于下方平台上并铰接于所述支撑板远离上料通道的一侧的下部。

12、如气缸等驱动机构驱动升降板下降，由于支撑板远离上料通道的一侧被支撑杆顶住，其高度不会下降，而另一侧升降板与支撑板是通过旋转铰链连接，升降板在下降过程中带动旋转铰链一侧的支撑板向下倾斜，逐渐倾斜到与下料通道相同的坡度，使料框自然滑落。

13、进一步地：所述升降板上设有供所述支撑杆穿过的行程孔。

14、通过在升降板上开设行程孔，升降板的尺寸不再受限，设置大面积的升降板有助于结构稳定性。

15、进一步地：所述支撑杆数量为多个，多个支撑杆的排列方向与所述上料通道的长度方向垂直，所述行程孔的数量与支撑杆对应。

16、设置多个支撑杆相当于各个支撑杆与支撑板的连接点连成旋转轴，增加支撑板转动的稳定性。

17、进一步地：所述机械抓手包括第一限位板和第二限位板，分别用于限位料框的两侧，靠近所述上料通道一侧的为第一限位板，远离上料通道一侧的为第二限位板，第一限位板和第二限位板均竖直设置，第一限位板由升降设备驱动升降。

18、通过第一限位板和第二限位板对料框两侧进行限位，旋转过程中料框不易滑动或翻滚，待料框旋转至一定角度后，第一限位板再收回，使料框顺利平稳地滑落至下料通道。

19、进一步地：所述第二限位板设有多个，并沿上料通道的长度方向排列，除距离上料通道最远侧的第二限位板，其余第二限位板由升降设备驱动升降。

20、由于料框的型号有多种，因此设置多个第二限位板来适应不同的料框型号，如料框型号较小，则距离上料通道较近的第二限位板伸出首先阻挡滑落的料框，之后第一限位板再伸出与第二限位板同时限位，理论上可以适应任意型号的料框。

21、进一步地：所述支撑板内在与第一限位板及第二限位板所在的位置开设供第一限位板和第二限位板伸出的纵向通孔。

22、由于支撑板会发生旋转，而第一限位板和第二限位板需要通过升降设备驱动升降，升降设备可设置于支撑板下方，因此需要给升降装置一定的横向空间，因此设置纵向通孔供其活动。

23、进一步地：所述滑轨包括设置于所述上料通道和下料通道底面的两侧的滚轮。

24、在上了通道和下料通道底面两侧设置滚轮，料框可在滑轨上利用重力平稳滑行，不容易偏斜。

25、进一步地：所述上料通道和转运部的连接处设有朝向转运部内设置的感应器，感应器与控制器电连接；

26、所述上料通道和转运部的连接处还设置有用于限制料框的限位气缸，限位气缸沿垂直于料框滑动的方向伸缩，限位气缸电连接于所述控制器。

27、当有料框进入转运部后，感应器将信息传达给控制器，控制器驱动限位气缸伸出阻挡后续料框，待转运部工作完后，限位气缸收回，使下一个料框自动滑入转运部。

技术特征：

1.一种带有机械抓手的上、下料装置，包括上料通道（1）和下料通道（2），其特征在于：所述上料通道（1）设于下料通道（2）的上方，上料通道（1）和下料通道（2）均倾斜设置且均设有供料框（3）自然滑动的滑轨（4）；

2.如权利要求1所述的带有机械抓手的上、下料装置，其特征在于：所述转运部（5）包括

3.如权利要求2所述的带有机械抓手的上、下料装置，其特征在于：所述旋转装置包括升降板（8）和支撑杆（9），所述升降板（8）设于所述支撑板（6）下方并由驱动机构驱动在竖直方向上下运动，升降板（8）靠近上料通道（1）的一侧通过旋转铰链（81）与支撑板（6）连接；所述支撑杆（9）竖直固定于下方平台上并铰接于所述支撑板（6）远离上料通道（1）的一侧的下部。

4.如权利要求3所述的带有机械抓手的上、下料装置，其特征在于：所述升降板（8）上设有供所述支撑杆（9）穿过的行程孔（82）。

5.如权利要求4所述的带有机械抓手的上、下料装置，其特征在于：所述支撑杆（9）数量为多个，多个支撑杆（9）的排列方向与所述上料通道（1）的长度方向垂直，所述行程孔（82）的数量与支撑杆（9）对应。

6.如权利要求2所述的带有机械抓手的上、下料装置，其特征在于：所述机械抓手（7）包括第一限位板（71）和第二限位板（72），分别用于限位料框（3）的两侧，靠近所述上料通道（1）一侧的为第一限位板（71），远离上料通道（1）一侧的为第二限位板（72），第一限位板（71）和第二限位板（72）均竖直设置，第一限位板（71）由升降设备驱动升降。

7.如权利要求6所述的带有机械抓手的上、下料装置，其特征在于：所述第二限位板（72）设有多个，并沿上料通道（1）的长度方向排列，除距离上料通道（1）最远侧的第二限位板（72），其余第二限位板（72）由升降设备驱动升降。

8.如权利要求7所述的带有机械抓手的上、下料装置，其特征在于：所述支撑板（6）内在与第一限位板（71）及第二限位板（72）所在的位置开设供第一限位板（71）和第二限位板（72）伸出的纵向通孔。

9.如权利要求1所述的带有机械抓手的上、下料装置，其特征在于：所述滑轨（4）包括设置于所述上料通道（1）和下料通道（2）底面的两侧的滚轮。

10.如权利要求1-9任一项所述的带有机械抓手的上、下料装置，其特征在于：所述上料通道（1）和转运部（5）的连接处设有朝向转运部（5）内设置的感应器（10），感应器（10）与控制器电连接；

技术总结
本发明公开了一种带有机械抓手的上、下料装置，涉及物料转运领域，包括上料通道和下料通道，所述上料通道设于下料通道的上方，上料通道和下料通道均倾斜设置且均设有供料框自然滑动的滑轨；上料通道和下料通道的连接处设有转运部，转运部用于将由上料通道滑落的料框转运至下料通道上。本发明将上料通道和下料通道均倾斜设置，料框可利用重力自然在滑轨上滑动，无需额外设置动力驱动传送带；并且，上料通道设置于下料通道上方，料框在转运部完成转运从上料通道移动至下料通道，过程简单高效，并且整体上占地面积小，不仅降低了成本，布置也更灵活。

技术研发人员：周增庆,吴发佳,赖素滢,蒋微,方志鹏
受保护的技术使用者：广州中设机器人智能装备股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/14