本发明属于纺织，尤其是涉及一种重载多经轴装卡自动定位及吊装系统。
背景技术：
1、纺织中用于固定经线，使经线按一定次序和间隔排列的横轴称为经轴。
2、在纺织时，需要将卷满经线的经轴安装在织轴上，现有经轴吊装装置在经轴的吊装过程中不易保持经轴的稳定，通常需要两名工人辅助吊装经轴。而用于织造多层织物的双剑杆特种织机，一般有多个绒经轴和地经轴需要安装，数量多且重载，人工吊装过程更加费时费力，另外，由多个盘头组合使用的经编机也存在这种情况。
3、专利cn216512346u公开了一种经轴吊装装置，包括横梁，横梁上设置有挂吊结构，横梁底端对称设置有竖板，竖板之间中部设置有螺杆，螺杆插设在竖板上，螺杆两侧对称设置有限位杆，限位杆与竖板固定，螺杆和限位杆上对称套设有移动块，移动块与限位杆滑动连接，一移动块内部设置有与螺杆螺纹方向相同的螺纹槽。该专利通过移动块、电机、螺杆、限位杆和固定结构的设置，电机启动带动螺杆转动，螺杆带动移动块在限位杆的限位作用下进行相对或者相向的运动，使得两移动块对称，同时固定结构中的固定半环对称，提高了横梁在吊装过程中的稳定性，从而保证了经轴的稳定，使得经轴不易倾斜改变位置，便于安装，但是该吊装方式对于经轴的定位准确度仍不高，且安装及拆卸均十分繁琐。
技术实现思路
1、本发明要解决的问题是提供一种重载多经轴装卡自动定位及吊装系统。
2、为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：一种重载多经轴装卡自动定位及吊装系统，包括动力导航小车、重载经轴托盘和升降引导装置，所述动力导航小车的平台四角位置安装有升降支撑座，行走过程中所述升降支撑座抬起，到达织造设备指定位置后所述升降支撑座降落与地面接触，起到支撑作用；所述重载经轴托盘安装在动力导航小车上方，用于流转过程中承载重载经轴；所述升降引导装置安装于动力导航小车的平台前端，该升降引导装置包括斜面导轨，所述斜面导轨对称安装于重载经轴托盘两侧，该斜面导轨上安装有升降滑轨，所述升降滑轨与斜面导轨滑动连接，该升降滑轨通过升降电缸驱动沿斜面导轨滑动；所述升降滑轨顶部设置有引入导轨，所述引入导轨水平设置，该引入导轨远离升降滑轨一端设置有向下倾斜的末端导轨，便于与织造设备上轴装卡位置搭接。
3、进一步地，还包括机械臂吊装装置，所述机械臂吊装装置挂设于行车上，该机械臂吊装装置两端的机械爪竖直向下设置。
4、进一步地，所述升降滑轨、引入导轨和末端导轨的表面均设置有内导轨和外导轨，所述内导轨和外导轨平行设置。
5、进一步地，所述内导轨和外导轨之间设置有若干连接杆。
6、进一步地，所述内导轨上设置有引导槽。
7、进一步地，所述升降滑轨的外导轨和引入导轨的外导轨之间设置有加强支撑架，所述升降电缸的输出端与加强支撑架底部相连，通过推动加强支撑架升降进而驱动升降滑轨和引入导轨升降。
8、进一步地，所述斜面导轨底部通过底架相连。
9、进一步地，所述重载经轴托盘包括托盘本体，所述托盘本体底部设置有叉车插槽，所述两个叉车插槽之间设置有叉车插槽壁，所述托盘本体表面中间位置设置有经轴放置区，所述经轴放置区左右两端对称设置有侧面挡板，该经轴放置区前后两侧对称设置有盘头支撑壁，所述盘头支撑壁上设置有剑杆织机经轴支撑壁，该盘头支撑壁外侧设置有经轴初始放置平台。
10、进一步地，所述经轴初始放置平台上设置有盘头引导壁。
11、由于采用上述技术方案，本发明具有如下有益效果：
12、本发明在动力导航小车的作用下将重载经轴自动运送至设备上轴的指定位置，启动机械臂吊装装置将重载经轴沿升降引导装置滚动提升至织造设备经轴装卡位置，升降引导装置起到引导和支撑作用，减小了机械臂吊装装置的负担，提高了重载经轴的吊装效率，降低了工人劳动强度。
13、此外，通过在重载经轴的两端分别设置支撑轴承的引导槽和引入导轨实现了重载经轴的准确定位，提高了重载经轴的吊装精度。
1.一种重载多经轴装卡自动定位及吊装系统，其特征在于：包括动力导航小车、重载经轴托盘和升降引导装置，所述动力导航小车的四角位置安装有升降支撑座；所述重载经轴托盘安装在动力导航小车上方；所述升降引导装置安装于动力导航小车的前端，该升降引导装置包括斜面导轨，所述斜面导轨对称安装于重载经轴托盘两侧，该斜面导轨上安装有升降滑轨，所述升降滑轨与斜面导轨滑动连接，该升降滑轨通过升降电缸驱动沿斜面导轨滑动；所述升降滑轨顶部设置有引入导轨，所述引入导轨水平设置，该引入导轨远离升降滑轨一端设置有向下倾斜的末端导轨。
2.根据权利要求1所述的重载多经轴装卡自动定位及吊装系统，其特征在于：还包括机械臂吊装装置，所述机械臂吊装装置挂设于行车上，该机械臂吊装装置两端的机械爪竖直向下设置。
3.根据权利要求1所述的重载多经轴装卡自动定位及吊装系统，其特征在于：所述升降滑轨、引入导轨和末端导轨的表面均设置有内导轨和外导轨，所述内导轨和外导轨平行设置。
4.根据权利要求3所述的重载多经轴装卡自动定位及吊装系统，其特征在于：所述内导轨和外导轨之间设置有若干连接杆。
5.根据权利要求3所述的重载多经轴装卡自动定位及吊装系统，其特征在于：所述内导轨上设置有引导槽。
6.根据权利要求3所述的重载多经轴装卡自动定位及吊装系统，其特征在于：所述升降滑轨的外导轨和引入导轨的外导轨之间设置有加强支撑架，所述升降电缸的输出端与加强支撑架底部相连。
7.根据权利要求1所述的重载多经轴装卡自动定位及吊装系统，其特征在于：所述斜面导轨底部通过底架相连。
8.根据权利要求1所述的重载多经轴装卡自动定位及吊装系统，其特征在于：所述重载经轴托盘包括托盘本体，所述托盘本体底部设置有叉车插槽，两个所述叉车插槽之间设置有叉车插槽壁，所述托盘本体表面中间位置设置有经轴放置区，所述经轴放置区左右两端对称设置有侧面挡板，该经轴放置区前后两侧对称设置有盘头支撑壁，所述盘头支撑壁上设置有剑杆织机经轴支撑壁，该盘头支撑壁外侧设置有经轴初始放置平台。
9.根据权利要求8所述的重载多经轴装卡自动定位及吊装系统，其特征在于：所述经轴初始放置平台上设置有盘头引导壁。