一种包装机械臂的制作方法

本发明涉及包装设备，具体为一种包装机械臂。

背景技术：

1、机械臂顾名思义就是模仿人的手臂而设计的机械机构，属于串联式机器人机构，其在各行各业中都具有很广泛的应用，其中就包括机械臂在包装产业中的应用，包装产业以产品在流通过程中对其进行保护、方便储运、促进销售为目的，按一定的技术方法所用的容器、材料和辅助物等的总体名称。

2、在对独立、完整的产品，例如零配件、工具、块状食品等进行包装时，一般都需要使用开口式的包装袋进行装袋后封装，即需要将独立、完整的产品由包装袋的开口部位放置于其内部称为装袋，装袋后对其敞口进行密封以实现包装，此类包装在装袋后还可能需要进行充氮包装和真空包装等。

3、现有技术中，针对单独的产品装袋一般分为人工装袋和机器装袋两种，其中人工装袋时装袋效果好，不易产生装袋失败的情况，但是工作效率低下，且工作范围较为局限，例如一些金属制品装袋则使人工装袋难以操作；机器装袋时装袋效率高，功能全面，能够搭配称重以及自动封口等，但是此类机器一般体积和使用成本较大，且受到产品形状的影响容易存在装袋失败的情况，例如敞口式包装袋容易出现袋口打开失败或者与产品不适配的情况，因此不论是人工装袋还是机械装袋，都需要尽可能地选用较为大号的包装袋进行包装使用，以方便装袋操作，提升装袋良品率，但是这样又容易造成包装袋的浪费。

4、为此我们提供一种代替人工进行产品装袋操作，以产品实际轮廓进行包装带绕卷后实现同包装袋相同包装效果的包装机械臂。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种包装机械臂，以解决上述背景技术中提出的问题。

2、为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种包装机械臂，包括包装带和立柱，所述立柱的顶端向外延伸并安装有升降柱，所述升降柱的输出端铰接有摆臂，所述摆臂远离铰接轴的一端分布铰接有伸缩臂一和转动臂，所述伸缩臂一远离铰接轴的一端连接有伺服工作头，所述转动臂远离铰接轴的一端连接有伸缩臂二，且伸缩臂二远离转动臂的一端铰接有包装工作头；

3、所述包装工作头还包括相对滑动连接于包装工作头外侧的夹杆一和夹杆二，所述夹杆二位于远离包装工作头铰接轴的一侧，所述夹杆二远离包装工作头一端的内部安装有电机一，所述电机一的输出端延伸至夹杆二外侧并连接有压带热封板，电机一正反转动分别用于带动压带热封板压合或脱离夹杆二外侧布置，且压带热封板的外侧设有热封条；

4、所述伺服工作头还包括安装于外侧壁的一对输送辊，包装带的一端延伸至两侧输送辊之间，两个所述输送辊之间设有相互啮合的齿轮，所述伺服工作头内部安装有用于带动输送辊转动使用的电机二，所述伺服工作头部位还安装有压带切断组件，所述压带切断组件用于由压带热封板外侧压紧包装带实现热封并切断包装带使用；

5、所述伸缩臂一和/或输送辊还用于包装带的张力调节使用，所述伸缩臂一和/或输送辊的转轴位置处安装有扭力传感器；

6、当包装工作头逆时针转动时，压带热封板压合固定包装带端部用于包装带的铺设使用，当夹杆一与夹杆二夹持包装物时，用于包装带半覆盖包裹包装物使用，当包装工作头顺时针转动时，用于包装带全覆盖包裹包装物使用。

7、优选的，还包括摄像头，所述摄像头安装于伸缩臂二的底部。

8、优选的，所述夹杆二的横截面面积大于夹杆一，所述夹杆二为两根柱状体相互可拆卸安装组成且夹杆一与夹杆二的外侧皆套设有护套层。

9、优选的，所述压带切断组件包括安装于伺服工作头外侧壁上的切断板，所述伺服工作头上安装有用于带动切断板转动使用的电机三，所述切断板外侧壁靠近输送辊的一侧设有切刀，且切断板的前端弹性连接有压块。

10、优选的，所述包装工作头的外侧套设有一对用于分别固定夹杆一和夹杆二使用的滑套，所述包装工作头的内部安装有用于带动两侧滑套相对运动使用的螺杆，所述包装工作头上设有滑槽，所述滑套的一侧贯穿滑槽并适配于螺杆布置，螺杆两端螺纹螺旋方向相反，且包装工作头内部安装有用于带动螺杆转动使用的电机四。

11、优选的，所述热封条为电热丝，所述热封条平行于压带热封板长度方向设置有若干个。

12、优选的，所述伸缩臂一与伸缩臂二的内部皆安装有伸缩件，所述伸缩件为电动伸缩杆、气缸或液压缸中的一种。

13、与现有技术相比，本发明的有益效果是：该包装机械臂通过包装工作头的顺时针转动能够自动将包装带进行铺展后由夹杆一和夹杆二之间形成对产品的半覆盖包裹使用，能够对不同大小的独立产品进行包装使用，同时在半覆盖包裹过程中能够使包装带沿产品的外侧轮廓根据夹持深度进行自动铺展，避免了包装带的浪费，搭配包装工作头的逆时针转动和伺服工作头的张力调节、包装带输送、压紧热封和切断使用，一方面能够在由半覆盖包裹转变为全覆盖包裹的过程中使包装带完全依据产品的实际轮廓进行绕设包裹，使包装后的包装带与产品之间紧密配合不易产生滑动，方便了后续的加工使用，且避免了带材的浪费，另一方面能够自动进行侧面热封固定和切断操作，能够连续、自动化进行产品的初级包装使用。

技术特征：

1.一种包装机械臂，包括包装带(2)和立柱(10)，其特征在于，所述立柱(10)的顶端向外延伸并安装有升降柱(1)，所述升降柱(1)的输出端铰接有摆臂(11)，所述摆臂(11)远离铰接轴的一端分布铰接有伸缩臂一(3)和转动臂(5)，所述伸缩臂一(3)远离铰接轴的一端连接有伺服工作头(4)，所述转动臂(5)远离铰接轴的一端连接有伸缩臂二(9)，且伸缩臂二(9)远离转动臂(5)的一端铰接有包装工作头(8)；

2.根据权利要求1所述的一种包装机械臂，其特征在于：还包括摄像头(19)，所述摄像头(19)安装于伸缩臂二(9)的底部。

3.根据权利要求1所述的一种包装机械臂，其特征在于：所述夹杆二(6)的横截面面积大于夹杆一(7)，所述夹杆二(6)为两根柱状体相互可拆卸安装组成且夹杆一(7)与夹杆二(6)的外侧皆套设有护套层。

4.根据权利要求1所述的一种包装机械臂，其特征在于：所述压带切断组件包括安装于伺服工作头(4)外侧壁上的切断板(26)，所述伺服工作头(4)上安装有用于带动切断板(26)转动使用的电机三(25)，所述切断板(26)外侧壁靠近输送辊(14)的一侧设有切刀(13)，且切断板(26)的前端弹性连接有压块(12)。

5.根据权利要求1所述的一种包装机械臂，其特征在于：所述包装工作头(8)的外侧套设有一对用于分别固定夹杆一(7)和夹杆二(6)使用的滑套(15)，所述包装工作头(8)的内部安装有用于带动两侧滑套(15)相对运动使用的螺杆(21)，所述包装工作头(8)上设有滑槽(16)，所述滑套(15)的一侧贯穿滑槽(16)并适配于螺杆(21)布置，螺杆(21)两端螺纹螺旋方向相反，且包装工作头(8)内部安装有用于带动螺杆(21)转动使用的电机四(20)。

6.根据权利要求1所述的一种包装机械臂，其特征在于：所述热封条(18)为电热丝，所述热封条(18)平行于压带热封板(17)长度方向设置有若干个。

7.根据权利要求1所述的一种包装机械臂，其特征在于：所述伸缩臂一(3)与伸缩臂二(9)的内部皆安装有伸缩件(23)，所述伸缩件(23)为电动伸缩杆、气缸或液压缸中的一种。

技术总结
本发明公开了一种包装机械臂，涉及包装设备技术领域，包括包装带和立柱，所述立柱的顶端向外延伸并安装有升降柱，所述升降柱的输出端铰接有摆臂，所述摆臂远离铰接轴的一端分布铰接有伸缩臂一和转动臂，所述伸缩臂一远离铰接轴的一端连接有伺服工作头，所述转动臂远离铰接轴的一端连接有伸缩臂二，且伸缩臂二远离转动臂的一端铰接有包装工作头。本发明搭配包装工作头的逆时针转动和伺服工作头的张力调节、包装带输送、压紧热封和切断使用，一方面能够在包裹的过程中使包装带完全依据产品的实际轮廓进行绕设包裹，避免了包装带的浪费，另一方面能够自动进行侧面热封固定和切断操作，能够连续、自动化进行产品的初级包装使用。

技术研发人员：苏健成
受保护的技术使用者：苏健成
技术研发日：
技术公布日：2024/1/14