一种智慧药房取药系统及取药方法

本发明涉及药房取药，特别是涉及一种智慧药房取药系统。

背景技术：

1、目前，我国的药房取药大多数是以药剂师人工作业，人工作业的操作复杂，药品易受到污染，分拣效率低。而随着我国科技不断地发展，越来越多的药房使用移动机器人进行取药。

2、通过查阅相关文献资料，现有的药房机器人多用的是相互垂直运动的行列控制的机械装置，一般把机器人定位在某一行中对应前后两排药架，进行水平移动，另外一个垂直运动来选择药架上的药品。这种取药机器人需要对药房的药品架进行更新改造，使用起来比较困难。

技术实现思路

1、本发明目的是针对背景技术中存在的问题，提出一种智慧药房取药系统。

2、本发明的技术方案，一种智慧药房取药系统，包括可移动的取药机器人、pc机、药架和存储柜；

3、pc机存储有药房平面图、药架位置图以及药品入库包装盒图、药品入库信息以及药品所放药架信息；

4、取药信息码在pc机中生成；

5、pc机发送取药信息码给取药机器人；取药机器人拆解信息码信息并沿着导航路径移动至指定药架处，取药机器人机械臂自动取药并放置在随机附带的药品盒内；取药机器人完成取药作业后，导航至药品存储柜，将药品放入存储柜中，并发送取药码给患者，等待患者自助取药。

6、pc机设置前端显示器，并接入人机交互界面；进行人机交互。

7、取药信息码包括所取药品名称、所取药品地图位置信息、所取药品所在药架位置信息和所取药品数量信息。

8、优选的，取药机器人上集成六自由度的机械臂，机械臂末端装有取药夹具和摄像头；取药夹具用来完成取药；

9、摄像头基于ai算法识别药品名称并与信息码进行比较，确定所取药品名称；同时根据视觉识别确定药品夹取的位置，机械臂取药。

10、优选的，取药机器人上集成有激光雷达和惯导传感器；取药机器人通过激光雷达和惯导传感器构建药房的地图保存在pc机中。

11、优选的，取药机器人还包括移动电源，无线收发模块，底层轮式运动控制模块和机械臂关节控制模块；

12、移动电源为取药机器人供电；

13、取药机器人通过无线方式与pc机进行互联；

14、底层轮式运动控制模块驱动取药机器人移动；

15、机械臂关节控制模块控制机械臂运动。

16、优选的，药房内设置充电基座，取药机器人待机状态下返回基座位置处进行充电。

17、一种智慧药房取药方法，上述的智慧药房取药系统进行取药，包括以下具体步骤：

18、s1、患者通过缴费单到指定地点扫描二维码将取药品种及数量发送给药房pc机；

19、s2、pc机接到用户请求生成取药信息码，通过无线方式向取药机器人发送取药信息码；

20、s3、取药机器人接收取药信息码，拆解信息码的信息确定导航的地图位置信息、机械臂到达的药架位置信息、所取药品名称和数量信息；

21、s4、取药机器人根据药品所在的地图位置规划运动轨迹并根据运动控制到达指定地点准备取药；

22、s5、根据药品所在的药架位置进行运动学逆解机械臂各个关节的旋转角度，通过关节运动指令，运动到药品位置；

23、s6、机械臂手眼一体摄像头基于ai算法识别药品名称并与信息码中药品名称比较，确认是信息码中待取的药品，同时根据视觉识别确定药品夹取的位置，机械臂取药；取药后将药品放到随机的药盒里；取药完成后继续执行下一个取药信息码取下一种药品，直到取完处方上的所有药品；

24、s7、取药完成后机器人导航至药品存储柜，并将药品放入存储柜，并发送取药码给患者，等待患者过来取药；

25、s8、完成后取药机器人自动归位返回基座处。

26、s1中缴费单上的二维码信息包括药品名称以及药品数量信息。

27、s6中按照药品的数量进行动作，并将药品放入取药盒里；取药成功，主动发送取药成功指令，通过无线方式反馈给pc机，pc机药房库存数据进行更新。

28、与现有技术相比，本发明具有如下有益的技术效果：

29、药房机器人具有很大的灵活性，通过slam建图和导航算法能够到达药房的各个位置，机械臂能够检取药架的上所有药品，并且能够自主取药。通过机器视觉的ai识别算法识别标签上的药品名称并和取药信息码上药品名称比较，提高识别准确率，在取药完成后将药品放入存储柜。更新药架药品库存数量；之后机器人归位进入待机状态；待机状态下可进行充电，为下次取药工作进行准备。解放药剂师的体力劳动，提高取药准确率和取药效率。

30、本发明以药品的全流程数字化管理，达到药房药品的可追溯和库存有效管理；通过智能设备+数据优势，提高医师用药的快速性、准确性与安全性。通过药房升级，实现了便民惠民效果，助力医院提升医疗服务及患者满意度。

技术特征：

1.一种智慧药房取药系统，其特征在于，包括可移动的取药机器人、pc机、药架和存储柜；

2.根据权利要求1所述的一种智慧药房取药系统，其特征在于，pc机设置前端显示器，并接入人机交互界面；进行人机交互。

3.根据权利要求1所述的一种智慧药房取药系统，其特征在于，取药信息码包括所取药品名称、所取药品地图位置信息、所取药品所在药架位置信息和所取药品数量信息。

4.根据权利要求1所述的一种智慧药房取药系统，其特征在于，取药机器人上集成六自由度的机械臂，机械臂末端装有取药夹具和摄像头；取药夹具用来完成取药；

5.根据权利要求1所述的一种智慧药房取药系统，其特征在于，取药机器人上集成有激光雷达和惯导传感器；取药机器人通过激光雷达和惯导传感器构建药房的地图保存在pc机中。

6.根据权利要求1所述的一种智慧药房取药系统，其特征在于，取药机器人还包括移动电源，无线收发模块，底层轮式运动控制模块和机械臂关节控制模块；

7.根据权利要求1所述的一种智慧药房取药系统，其特征在于，药房内设置充电基座，取药机器人待机状态下返回基座位置处进行充电。

8.一种智慧药房取药方法，使用如权利要求1-7任一项所述的智慧药房取药系统进行取药，其特征在于，包括以下具体步骤：

9.根据权利要求7所述的一种智慧药房取药方法，其特征在于，s1中缴费单上的二维码信息包括药品名称以及药品数量信息。

10.根据权利要求7所述的一种智慧药房取药方法，其特征在于，s6中按照药品的数量进行动作，并将药品放入取药盒里；取药成功，主动发送取药成功指令，通过无线方式反馈给pc机，pc机药房库存数据进行更新。

技术总结
本发明涉及药房取药技术领域，特别是涉及一种智慧药房取药系统及取药方法，包括可移动的取药机器人、PC机、药架、存储柜；取药信息码同步存储在PC机中；PC机发送取药信息码给取药机器人；取药机器人拆解信息码并沿着导航路径移动至指定药架处，取药机器人机械臂通过机器视觉的AI算法自主取药并放置在随机附带的药品盒内；取药完成后继续执行下一个取药信息码取下一种药品，直到取完处方上的所有药品，完成取药作业后导航至药品存储柜，将药品放到存储柜中，并发送取药码给患者，等待患者自助取药。本发明通过SLAM建图和导航算法能够到达药房的各个位置，机械臂检取药品自主取药。通过机器视觉的AI识别算法提高识别准确率；解放药剂师的体力劳动。

技术研发人员：郑英,张立珍,郁佳佳,乔贵方,谢修娟
受保护的技术使用者：东南大学成贤学院
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15