一种拆垛搬运装置的制作方法

本发明涉及搬运设备，特别是涉及一种可有效减少产品搬运过程中质量损伤且工作效率高的拆垛搬运装置。

背景技术：

1、夹具是指可安装于工业机器人、桁架机械手等搬运设备上的夹取设备，可实现对堆垛完成的电视背板、电脑后盖、钣金冲压件等工件拆垛、搬运上线功能。工件垛形示意如图3所示。包括工件托盘9、定位块10、工件11。

2、然而，由于电视背板、电脑后盖、钣金冲压件等工件已经完成加工，由供应商堆码整齐送到装配线上料端，准备在装配线上料端完成拆垛并上线。此类工件表面凹凸不平，表面已完成喷塑或喷漆处理，直接叠放容易在搬运过程中造成漆面损伤、螺柱断裂、挤压变形等质量问题，所以在堆码过程中需增加定位块分隔上下层工件。复杂的堆码要求难以实现自动化拆垛要求，所以此类工件拆垛工作基本由人工完成；若是工件尺寸较大，则需要两人配合搬运，产生极大的人工成本。

3、目前针对此类工件有半自动夹具可以进行拆垛，夹具可以安装在工业机器人或桁架机械手上进行拆垛搬运作业。由人工将工件垛形位置准确摆放，通过多个圆形吸盘吸附工件，采用气缸夹爪抓取定位块实现拆垛过程。工件换型后若工件尺寸偏差较大，则需人工手动调整抓取气缸位置，若人工忘记调整抓取气缸位置，则容易造成工件或夹具损坏。

4、同时，现有技术中的夹具在工件换型时(工件尺寸变化、凹凸位置变化)，夹具无法自动调整定位块抓取气缸位置和吸盘吸附位置；无法确定工件和定位块位置，需要人工将工件垛形精确定位；如果搬运过程中，工件垛形倾斜后，无法确定工件偏移距离，夹具下降抓取动作容易造成工件损伤。另外，无法确定工件垛形高度，若供应商提供的工件垛形缺件或多件，按照原有程序运行会导致夹具空抓或夹具下降量过多导致工件损伤；多采用圆形真空吸盘，若工件表面在圆形真空吸盘吸附处有凸起或沟槽，会导致工件吸附不稳或造成真空度下降，严重时容易造成工件掉落损坏。

技术实现思路

1、鉴于上述问题，本发明提供用于克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种拆垛搬运装置。解决了传统夹具无法自动调整定位块抓取气缸位置和吸盘吸附位置等问题。

2、本发明提供了如下方案：

3、一种拆垛搬运装置，包括：

4、框架；

5、x轴直线模组，所述x轴直线模组与所述框架相连；

6、一对y轴直线模组，一对所述y轴直线模组均与所述x轴直线模组配合连接；所述y轴直线模组上配合连接有至少两个定位块抓取机构；所述定位块抓取机构用于抓取定位块；

7、视觉系统，所述视觉系统与所述框架相连；

8、吸盘组件，所述吸盘组件与所述框架相连；

9、其中，所述x轴直线模组用于驱动一对所述y轴直线模组沿x轴运动，以调节不同所述y轴直线模组上的所述定位块抓取机构之间的距离；所述y轴直线模组用于调节位于同一所述y轴直线模组上的所述定位块抓取机构之间的距离；所述视觉系统用于识别工件位置及定位块位置并判断工件型号是否正确，以使所述x轴直线模组和/或所述y轴直线模组根据所述定位块位置动作实现定位块抓取机构位置调节；所述吸盘组件用于在定位块被抓取后吸附工件进行搬运。

10、优选地：还包括测距传感器，所述测距传感器与所述框架相连；所述测距传感器用于获取装置与工件之间的距离。

11、优选地：所述测距传感器包括激光测距传感器。

12、优选地：所述x轴直线模组以及所述y轴直线模组均包括同动反向直线模组。

13、优选地：所述定位块抓取机构包括升降气缸、夹爪气缸以及压紧气缸。

14、优选地：所述视觉系统包括相机、镜头以及光源；所述相机以及所述镜头用于在目标位置拍摄工件特征点，所述光源用于实现拍摄环境光稳定。

15、优选地：所述吸盘组件包括真空海绵吸盘。

16、优选地：所述框架、所述x轴直线模组、所述y轴直线模组、所述视觉系统以及所述吸盘组件各自包含的机械加工件的材质均为铝。

17、优选地：所述框架的顶部设置有连接法兰，所述连接法兰用于实现与机器人相连。

18、优选地：所述连接法兰的材质包括碳钢。

19、根据本发明提供的具体实施例，本发明公开了以下技术效果：

20、本申请实施例提供的一种拆垛搬运装置，可以实现高精度自动定位调整抓取机构位置，满足多种产品拆垛上线需求；结合视觉和激光传感器等手段，实现工件位置、高度判断，避免拆垛搬运过程中工件损坏。同时，能够减少工人体力劳动，满足24小时长时间连续运行。另外，拆垛搬运定位精度高，能够满足对精度要求较高的上料装置。

21、当然，实施本发明的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

技术特征：

1.一种拆垛搬运装置，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的拆垛搬运装置，其特征在于，还包括测距传感器，所述测距传感器与所述框架相连；所述测距传感器用于获取装置与工件之间的距离。

3.根据权利要求2所述的拆垛搬运装置，其特征在于，所述测距传感器包括激光测距传感器。

4.根据权利要求1所述的拆垛搬运装置，其特征在于，所述x轴直线模组以及所述y轴直线模组均包括同动反向直线模组。

5.根据权利要求1所述的拆垛搬运装置，其特征在于，所述定位块抓取机构包括升降气缸、夹爪气缸以及压紧气缸。

6.根据权利要求1所述的拆垛搬运装置，其特征在于，所述视觉系统包括相机、镜头以及光源；所述相机以及所述镜头用于在目标位置拍摄工件特征点，所述光源用于实现拍摄环境光稳定。

7.根据权利要求1所述的拆垛搬运装置，其特征在于，所述吸盘组件包括真空海绵吸盘。

8.根据权利要求1所述的拆垛搬运装置，其特征在于，所述框架、所述x轴直线模组、所述y轴直线模组、所述视觉系统以及所述吸盘组件各自包含的机械加工件的材质均为铝。

9.根据权利要求1所述的拆垛搬运装置，其特征在于，所述框架的顶部设置有连接法兰，所述连接法兰用于实现与机器人相连。

10.根据权利要求9所述的拆垛搬运装置，其特征在于，所述连接法兰的材质包括碳钢。

技术总结
本发明公开了一种拆垛搬运装置，可以实现高精度自动定位调整抓取机构位置，满足多种产品拆垛上线需求；结合视觉和激光传感器等手段，实现工件位置、高度判断，避免拆垛搬运过程中工件损坏。同时，能够减少工人体力劳动，满足24小时长时间连续运行。另外，拆垛搬运定位精度高，能够满足对精度要求较高的上料装置。

技术研发人员：魏俊,何正红,汪涵,李宝林,刘后伦,李兴坤,周晓海
受保护的技术使用者：中国兵器装备集团自动化研究所有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/14