一种穿梭车轨道系统的制作方法

本申请涉及穿梭车，尤其涉及一种穿梭车轨道系统。

背景技术：

1、穿梭车是一种在货架轨道上双向运行的搬运车辆，为了多个穿梭车同时工作，现有技术中采用多个轨道并网设置，整个轨道网络成矩形网格状设置，交叉的两个轨道上的穿梭车在交叉点处需要进行控制，使其中一个穿梭车越过交叉点之后，再时另一个穿梭车越过交叉点，这就需要对穿梭车的车速、运行方向、位置进行监测，并根据监测结果控制穿梭车的车速、运行方向，然而现有技术中难以对多个轨道上的多个穿梭车的运行方向、位置同时进行进行监测，因此需要设计一种穿梭车轨道系统，对多个轨道上的多个穿梭车的运行方向、位置同时进行进行监测，以便于根据监测结果控制各穿梭车的车速以及运行方向。

技术实现思路

1、本申请提供一种穿梭车轨道系统，用于解决现有技术中难以对多个轨道上的多个穿梭车的运行方向、位置同时进行进行监测的技术问题。

2、在本申请的实施例中，提供了一种穿梭车轨道系统，包括：设于穿梭车的车载控制模块、车载驱动装置、车载监测装置、车载通讯模块，设于轨道的轨道通讯模块、轨道驱动装置、轨道控制模块，设于云端的位置计算模块、运行方向计算模块、云端通讯模块、云端控制模块；

3、所述车载通讯模块与所述云端通讯模块通讯连接，所述云端通讯模块与所述轨道通讯模块通讯连接；

4、轨道网络中轨道的交叉区具有四个交叉点，每个交叉点由两条互相垂直的轨道交叉形成，每个交叉点，穿梭车在交叉区对应的四条轨道中的两条相互平行的轨道上行驶，穿梭车具有四个车轮，其中两个车轮位于一条轨道上，另外两个车轮位于另一条轨道上，穿梭车运行至交叉区时，四个车轮能够同时分别处于四个交叉点；交叉点设有导向条，所述导向条与所述轨道驱动装置传动连接，所述导向条能够相对所述轨道旋转，所述导向条每次旋转的起始角度差为90度，所述导向条与其所处的交叉点对应的一条轨道或另一条轨道处于同一直线，车轮能够通过所述导向条从交叉点一侧的轨道滚动至交叉点另一侧的轨道；所述轨道驱动装置与所述轨道控制模块连接，所述轨道控制模块适于控制轨道驱动装置工作驱动处于同一交叉区的四个交叉点的所述导向条同步旋转；

5、所述车载驱动装置与车载控制模块连接，所述车载控制模块与所述车载监测装置连接，所述车载车载驱动装置与车轮传动连接，所述车载驱动装置适于驱动车轮在轨道上滚动，所述车载控制模块适于控制所述车载驱动装置工作，车轮能够相对穿梭车的车体绕竖直线转动，所述车载监测装置适于监测车轮与导向条的接触状态，车载通讯模块适于将接触状态传输给云端控制模块，位置计算模块根据接触状态计算穿梭车在轨道网络中的位置，云端控制模块根据穿梭车在轨道网络中的位置通过云端控制模块向车载控制模块以及轨道控制模块传输控制指令，所述车载控制模块适于根据控制指令控制所述车载驱动装置工作，所述轨道控制模块适于根据控制指令控制所述轨道驱动装置工作。

6、在本申请实施例的一些实施方式中，车轮和导向条由金属材料制成，处于同一交叉区的四个所述导向条通过导线保持电性连接，四个车轮分别通过导线与所述车载监测装置连接，车轮与所述车载监测装置根据车轮与车载监测装置间的导线以及各导向条间的导线的电性连接关系确定车轮与导向条的接触状态，若车轮与车载监测装置间的导线与各导向条间的导线成电性连接则接触状态为以接触，否则接触状态为未接触。

7、在本申请实施例的一些实施方式中，所述车载监测装置包括电阻r0、电阻r1、电阻r2、电阻r3、电阻r4、电源、电流传感器、车载总线；

8、各所述导向条通过轨道总线保持电性连接，电阻r0的一端与车载总线连接，电阻r0的另一端与轨道总线连接，电流传感器串联在电阻r0和车载总线之间，穿梭车的四个车轮分别为车轮1、车轮2、车轮3、车轮4，电阻r1的一端与车载总线连接，电阻r1的另一端与车轮1连接，电阻r2的一端与车载总线连接，电阻r2的另一端与车轮2连接，电阻r3的一端与车载总线连接，电阻r3的另一端与车轮3连接，电阻r4的一端与车载总线连接，电阻r4的另一端与车轮4连接，电源的一端与车载总线连接，电源的另一端与轨道总线连接，车载控制模块串联在电源和车载总线之间，电流传感器与车载控制模块连接，电阻r0、电阻r1、电阻r2、电阻r3、电阻r4的阻值各不相同；

9、在所有车轮未与导向条接触时，电流传感器检测的电流值为i0，车轮与导向条接触时，电流传感器检测的电流值为i1，车载控制模块将i0和i1通过车载通讯模块传输给云端控制模块，云端控制模块将i0和i1分配给所述位置计算模块和运行方向计算模块，位置计算模块根据i0和i1计算穿梭车的位置，运行方向计算模块根据i0和i1计算穿梭车的运行方向，云端控制模块根据穿梭车的位置和运行方向向车载控制模块以及轨道控制模块传输控制指令。

10、在本申请实施例的一些实施方式中，所述导向条的下表面固定连接有转盘，所述转盘的上表面低于轨道的下表面，导向条的上表面与轨道的上表面位于同一水平面，所述轨道驱动装置与所述转盘传动连接，所述轨道驱动装置适于驱动所述转盘绕竖直线旋转带动所述导向条旋转，所述导向条的端面与轨道的端面之间具有间隔。

11、在本申请实施例的一些实施方式中，所述轨道驱动装置为旋转电机，所述转盘的下表面固定连接有从动轮，旋转电机的输出轴上固定连接有主动轮，主动轮与位于同一交叉区内的四个从动轮传动连接，主动轮适于带动各从动轮朝同一方向同步旋转。

12、在本申请实施例的一些实施方式中，所述主动轮和所述从动轮为齿轮，主动轮和从动轮通过齿带啮合传动连接。

13、在本申请实施例的一些实施方式中，所述主动轮和所述从动轮为皮带轮，主动轮和从动轮通过皮带传动连接。

14、在本申请实施例的一些实施方式中，轨道与车轮之间绝缘设置。

15、在本申请实施例的一些实施方式中，轨道表面设有绝缘层。

16、在本申请实施例的一些实施方式中，所述穿梭车轨道系统还包括车载计时模块，所述车载计时模块与车载控制模块连接，车载计时模块适于对车轮与导向条的接触状态保持时间进行计时，仅在保持时间小于预设值时，车载控制模块将接触状态传输给云端。

17、本申请具有如下有益效果：

18、通过车轮与交叉区内导向条的接触状态计算穿梭车的运行方向以及穿梭车的位置，根据车载驱动装置的工作数据确定穿梭车的车速，根据穿梭车的车速预测穿梭车在交叉区外的位置。通过预测位置和车速可以预测穿梭车到达下一交叉区的时间，当两个交叉运行的穿梭车都即将靠近同一交叉区时，云端控制模块根据预测到达该交叉区的时间判断两个穿梭车经过交叉区的先后顺序，若在不改变车速的情况下两个穿梭车会在交叉区发生碰撞，则控制其中一个穿梭车减速运行或控制其中一个穿梭车加速运行，使其中一个穿梭车先穿过交叉区，优选让预测先到达交叉区的穿梭车先穿过交叉区，避免穿梭车在交叉区发生碰撞，同时提高各穿梭车在轨道网络上运行的效率。

技术特征：

1.一种穿梭车轨道系统，其特征在于，包括：设于穿梭车的车载控制模块、车载驱动装置、车载监测装置、车载通讯模块，设于轨道的轨道通讯模块、轨道驱动装置、轨道控制模块，设于云端的位置计算模块、运行方向计算模块、云端通讯模块、云端控制模块；

2.根据权利要求1所述的穿梭车轨道系统，其特征在于，车轮和导向条由金属材料制成，处于同一交叉区的四个所述导向条通过导线保持电性连接，四个车轮分别通过导线与所述车载监测装置连接，车轮与所述车载监测装置根据车轮与车载监测装置间的导线以及各导向条间的导线的电性连接关系确定车轮与导向条的接触状态，若车轮与车载监测装置间的导线与各导向条间的导线成电性连接则接触状态为以接触，否则接触状态为未接触。

3.根据权利要求2所述的穿梭车轨道系统，其特征在于，所述车载监测装置包括电阻r0、电阻r1、电阻r2、电阻r3、电阻r4、电源、电流传感器、车载总线；

4.根据权利要求2所述的穿梭车轨道系统，其特征在于，所述导向条的下表面固定连接有转盘，所述转盘的上表面低于轨道的下表面，导向条的上表面与轨道的上表面位于同一水平面，所述轨道驱动装置与所述转盘传动连接，所述轨道驱动装置适于驱动所述转盘绕竖直线旋转带动所述导向条旋转，所述导向条的端面与轨道的端面之间具有间隔。

5.根据权利要求4所述的穿梭车轨道系统，其特征在于，所述轨道驱动装置为旋转电机，所述转盘的下表面固定连接有从动轮，旋转电机的输出轴上固定连接有主动轮，主动轮与位于同一交叉区内的四个从动轮传动连接，主动轮适于带动各从动轮朝同一方向同步旋转。

6.根据权利要求5所述的穿梭车轨道系统，其特征在于，所述主动轮和所述从动轮为齿轮，主动轮和从动轮通过齿带啮合传动连接。

7.根据权利要求5所述的穿梭车轨道系统，其特征在于，所述主动轮和所述从动轮为皮带轮，主动轮和从动轮通过皮带传动连接。

8.根据权利要求2所述的穿梭车轨道系统，其特征在于，轨道与车轮之间绝缘设置。

9.根据权利要求8所述的穿梭车轨道系统，其特征在于，轨道表面设有绝缘层。

10.根据权利要求2所述的穿梭车轨道系统，其特征在于，所述穿梭车轨道系统还包括车载计时模块，所述车载计时模块与车载控制模块连接，车载计时模块适于对车轮与导向条的接触状态保持时间进行计时，仅在保持时间小于预设值时，车载控制模块将接触状态传输给云端。

技术总结
本申请提供了一种穿梭车轨道系统，涉及穿梭车领域，通过车轮与交叉区内导向条的接触状态计算穿梭车的运行方向以及穿梭车的位置，根据车载驱动装置的工作数据确定穿梭车的车速，根据穿梭车的车速预测穿梭车在交叉区外的位置。通过预测位置和车速可以预测穿梭车到达下一交叉区的时间，当两个交叉运行的穿梭车都即将靠近同一交叉区时，云端控制模块根据预测到达该交叉区的时间判断两个穿梭车经过交叉区的先后顺序，若在不改变车速的情况下两个穿梭车会在交叉区发生碰撞，则控制其中一个穿梭车减速运行或控制其中一个穿梭车加速运行，使其中一个穿梭车先穿过交叉区，优选让预测先到达交叉区的穿梭车先穿过交叉区，避免穿梭车在交叉区发生碰撞。

技术研发人员：周志刚,江凡,张磊,陈勇超,刘慧芳
受保护的技术使用者：智芯科技（湖北）有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/14