煤矿自动化副井尾绳检修平台的制作方法

本发明属于煤矿装置领域，特别是指一种煤矿自动化副井尾绳检修平台。

背景技术：

1、煤矿副井尾绳检修中，常规的操作是在下井口利用井筒内的横梁搭设跳板，人员站在跳板上进行。这种较为原始、传统的工作方式不仅检修时间长、效率低，而且检修人员的安全得不到保障。如何将该项工作由人力操作更改为机械手自动化操作，将有助于解决上述技术问题。然而，受众多因素的制约，如：为了保证煤矿安全生产，检修平台需要与副井井口保持一定的安全距离，导致操作人员无法有效靠近副井；副井内环境复杂多变，现有的机械手的灵活度无法满足各种方位移动操作的要求；当检修发现问题需要人员进入进行实地维修时，检修人员无法即时到达目标位置等，目前尚无满足要求的煤矿自动化副井尾绳检修平台的相关报道。

技术实现思路

1、为解决以上现有技术的不足，本发明提出了一种煤矿自动化副井尾绳检修平台。

2、本发明的技术方案是这样实现的：

3、煤矿自动化副井尾绳检修平台，包括：可伸缩平台、乘人平台、机械手臂和连接台，可伸缩平台与乘人平台分别设置于连接台相对的两个侧面，可伸缩平台具有行走功能且长度沿水平方向可调整，乘人平台在三维方向均可移动，机械手臂可转动设置于连接台的上表面且在三维方向均可移动。

4、优选的，可伸缩平台包括：可移动支撑台本体、设置于可移动支撑台本体上方的可伸缩支撑台本体、便于可移动支撑台本体移动的行走机构和用于为行走机构提供驱动力的行走动力总成；可移动支撑台本体包括若干平台节，平台节依序内置于相邻的另一平台节内且与其沿水平方向可伸缩连接；可伸缩支撑台本体包括若干个沿垂直方向叠加且可沿水平方向相对滑动的支撑单元；平台节的数量比支撑单元的数量多一个，平台节由内及外依序分别与支撑单元由上往下一一固定连接。

5、进一步优选的，可移动支撑台本体包括：第一节平台、第二节平台和第三节平台，第二节平台可伸缩的设置于第一节平台内，第三节平台可伸缩的设置于第二节平台内；可伸缩支撑台本体包括：支撑台ⅰ和支撑台ⅱ，支撑台ⅰ的一端设置有行走轮ⅰ，支撑台ⅱ的一端设置有行走轮ⅱ；第二节平台的自由端与支撑台ⅱ固定连接，第三节平台的自由端与支撑台ⅰ固定连接；支撑台ⅱ通过行走轮ⅱ设置于第一节平台的上表面，支撑台ⅰ通过行走轮ⅰ设置于支撑台ⅱ的上表面。

6、进一步优选的，连接台上设置有辅助伸缩气缸ⅰ和辅助伸缩气缸ⅱ。

7、进一步优选的，还包括配重结构，配重结构固定于第一节平台上远离安装块的一端，配重结构外设置有爬梯。

8、进一步优选的，乘人平台包括：垂直设置的安装侧板、水平设置的乘人平台本体和水平设置的安装底板，乘人平台本体设置于安装底板上且可沿安装底板左右移动，安装底板与安装侧板的一侧连接且可沿该侧上下移动，乘人平台本体包括对称设置且可相对前后移动的两个滑动单元一，滑动单元一内还设置有相对可滑向滑动单元外的滑动单元二。

9、进一步优选的，滑动单元一为滑动支撑架，滑动单元二为平台结构；

10、滑动支撑架包括：水平滑道安装板和滑块，滑块与水平滑道安装板滑动连接，两个滑块之间还设置有用于实现两个滑块相对前后移动的驱动机构一；

11、平台结构包括：平台、滑动轴、轴套和滑动轴支撑件，滑动轴固定连接于平台的下方且与轴套滑动连接，轴套固定于滑动轴支撑件上，滑动轴支撑件与滑块固定连接，两个平台之间还设置有用于实现两个平台相对前后移动的驱动机构二。

12、进一步优选的，机械手臂包括：可水平旋转任意角度的转动机构、大臂、中间臂、小臂、旋转机构和操作结构，大臂纵向设置且底端固定于转动机构上、顶端与横向设置的中间臂的一端铰接，中间臂的另一端与小臂铰接，小臂上连接有相对于小臂可左右摆动的旋转机构，旋转机构与小臂同轴设置且相对于该轴可旋转任意角度，操作结构固定于旋转机构上，小臂与中间臂之间设置有用于调节小臂与中间臂之间夹角的第一变幅结构，大臂与中间臂之间设置有用于调节大臂与中间臂之间夹角的第二变幅结构。

13、更为优选的，还包括第二连接件，第二连接件一端与旋转机构固定、另一端与小臂可伸缩连接，第二连接件上设置有摆动连接耳，小臂上设置有小臂连接耳，摆动连接耳与小臂连接耳之间设置有可左右摆动的摆动机构。

14、最为优选的，小臂包括呈一夹角连接的小臂第一关节和小臂第二关节，小臂第一关节和小臂第二关节的连接处与中间臂的一端铰接，第一变幅结构设置于中间臂上且作用于小臂第二关节的自由端，小臂第一关节的长度大于小臂第二关节，小臂第一关节和小臂第二关节之间的夹角为一开口朝下的钝角。

15、与现有技术相比，本发明至少存在如下有益效果：

16、1、可伸缩平台具备可伸缩功能，作业时无需特别靠近井口即可将机械手臂安全、有效的运输到副井内，结构设计科学、合理、紧凑；

17、2、乘人平台可以实现三维方向的位置调节以适应检修现场的操作需要，而且结构紧凑、设计科学、平稳性高；

18、3、机械手臂将尾绳检修和更换工作由人力进行改变为人力远程操作机械手进行，操作高效、灵活、便捷；

19、4、在可伸缩平台、乘人平台及机械手臂的协同作用下，本发明将尾绳检修和更换工作由人力进行升级为更为安全、高效的人力远程操作机械手进行，提高了煤矿副井尾绳检修工作的自动化程度。

技术特征：

1.煤矿自动化副井尾绳检修平台，其特征在于：包括：可伸缩平台（a）、乘人平台（b）、机械手臂（c）和连接台（d），可伸缩平台（a）与乘人平台（b）分别设置于连接台（d）相对的两个侧面，可伸缩平台（a）具有行走功能且长度沿水平方向可调整，乘人平台（b）在三维方向均可移动，机械手臂（c）可转动设置于连接台（d）的上表面且在三维方向均可移动。

2.根据权利要求1所述的煤矿自动化副井尾绳检修平台，其特征在于：可伸缩平台（a）包括：可移动支撑台本体、设置于所述可移动支撑台本体上方的可伸缩支撑台本体、便于所述可移动支撑台本体移动的行走机构（a6）和用于为行走机构（a6）提供驱动力的行走动力总成（a5）；

3.根据权利要求2所述的煤矿自动化副井尾绳检修平台，其特征在于：所述可移动支撑台本体包括：第一节平台（a1）、第二节平台（a2）和第三节平台（a3），第二节平台（a2）可伸缩的设置于第一节平台（a1）内，第三节平台（a3）可伸缩的设置于第二节平台（a2）内；

4.根据权利要求3所述的煤矿自动化副井尾绳检修平台，其特征在于：连接台（d）上设置有辅助伸缩气缸ⅰ（e）和辅助伸缩气缸ⅱ（f）。

5.根据权利要求3所述的煤矿自动化副井尾绳检修平台，其特征在于：还包括配重结构（a13），配重结构（a13）固定于第一节平台（a1）上远离安装块（a9）的一端，配重结构（a13）外设置有爬梯（a12）。

6.根据权利要求1所述的煤矿自动化副井尾绳检修平台，其特征在于：乘人平台（b）包括：垂直设置的安装侧板（b1）、水平设置的乘人平台本体（b2）和水平设置的安装底板（b3），乘人平台本体（b2）设置于安装底板（b3）上且可沿安装底板（b3）左右移动，安装底板（b3）与安装侧板（b1）的一侧连接且可沿该侧上下移动，乘人平台本体（b2）包括对称设置且可相对前后移动的两个滑动单元一，所述滑动单元一内还设置有相对可滑向所述滑动单元外的滑动单元二。

7.根据权利要求6所述的煤矿自动化副井尾绳检修平台，其特征在于：所述滑动单元一为滑动支撑架（b22），所述滑动单元二为平台结构（b23）；

8.根据权利要求1所述的煤矿自动化副井尾绳检修平台，其特征在于：机械手臂（c）包括：可水平旋转任意角度的转动机构、大臂（c2）、中间臂（c3）、小臂（c4）、旋转机构（c5）和操作结构，大臂（c2）纵向设置且底端固定于所述转动机构上、顶端与横向设置的中间臂（c3）的一端铰接，中间臂（c3）的另一端与小臂（c4）铰接，小臂（c4）上连接有相对于小臂（c4）可左右摆动的旋转机构（c5），旋转机构（c5）与小臂（c4）同轴设置且相对于该轴可旋转任意角度，所述操作结构固定于旋转机构（c5）上，小臂（c4）与中间臂（c3）之间设置有用于调节小臂（c4）与中间臂（c3）之间夹角的第一变幅结构（c10），大臂（c2）与中间臂（c3）之间设置有用于调节大臂（c2）与中间臂（c3）之间夹角的第二变幅结构（c11）。

9.根据权利要求8所述的煤矿自动化副井尾绳检修平台，其特征在于：还包括第二连接件（c8），第二连接件（c8）一端与旋转机构（c5）固定、另一端与小臂（c4）可伸缩连接，第二连接件（c8）上设置有摆动连接耳（c81），小臂（c4）上设置有小臂连接耳（c43），摆动连接耳（c81）与小臂连接耳（c43）之间设置有可左右摆动的摆动机构（c9）。

10.根据权利要求8所述的煤矿自动化副井尾绳检修平台，其特征在于：小臂（c4）包括呈一夹角连接的小臂第一关节（c41）和小臂第二关节（c42），小臂第一关节（c41）和小臂第二关节（c42）的连接处与中间臂（c3）的一端铰接，第一变幅结构（c10）设置于中间臂（c3）上且作用于小臂第二关节（c42）的自由端，小臂第一关节（c41）的长度大于小臂第二关节（c42），小臂第一关节（c41）和小臂第二关节（c42）之间的夹角为一开口朝下的钝角。

技术总结
本发明属于煤矿装置领域，具体公开了煤矿自动化副井尾绳检修平台，包括：可伸缩平台、乘人平台、机械手臂和连接台，可伸缩平台与乘人平台分别设置于连接台相对的两个侧面，可伸缩平台具有行走功能且长度沿水平方向可调整，乘人平台在三维方向均可移动，机械手臂可转动设置于连接台的上表面且在三维方向均可移动。在可伸缩平台、乘人平台及机械手臂的协同作用下，本发明将尾绳检修和更换工作由人力进行升级为更为安全、高效的远程操作机械手进行，提高了煤矿副井尾绳检修工作的自动化程度。

技术研发人员：张斌,杜向阳,张丽峰,张健,张柯,郭童原,张腊腊
受保护的技术使用者：山西联志机电工程有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/14