一种用于物流的无人叉车的制作方法

本发明涉及叉车，尤其涉及一种用于物流的无人叉车。

背景技术：

1、叉车作为一种重要的工业装备，广泛应用于物流、仓储、制造业等领域。其背景技术的演进，是由人们对提高物流效率和减轻人工劳动强度的追求，以及科技创新的不断推动而形成的，早期叉车主要以人力手动为主，随着内燃机和电力的发展，逐渐出现了以汽油燃料和电动的叉车，并且引入液压系统，使得叉车的起升、倾斜等动作更加平稳和精确，同时提高了叉车的承载能力和稳定性。随着计算机技术和自动化技术的飞速发展，叉车逐渐走向智能化和自动化。自动导航系统、激光传感器、摄像头等技术的融入，使得叉车能够实现自主导航、路径规划和障碍物避让。这些自动化功能大大提高了叉车的运行效率和安全性，减少了人为操作的风险。

2、公开号为cn116002578a的中国发明专利中，公开了一种叉车工作装置及无人驾驶叉车，该现有技术通过遮挡总成防止在搬运过长货物时发生倾倒，而遮挡总成则是通过大臂和小臂的配合与展开使得遮挡总成在使用时展开，在不使用时收起，但是该现有技术只是保证了搬运货物时货物不会倾倒，但是货物倾倒的根本原因是叉起的位置不准确导致重心不稳，在人工操作的叉车中，如果货物叉起重心不稳时，操作员能够清楚地感知，但是在无人叉车中，无法通过人为判断，所以不能及时调整重心。

技术实现思路

1、针对上述技术问题，本发明公开一种用于物流的无人叉车，包括车体，所述车体上装有自动调整重心装置、旋转夹取装置、平衡装置、货叉、升降驱动装置，自动调整重心装置包括固定块，固定块套有横向滑轨ⅰ并固定安装在车体上，固定块的第一端固定有横向压缩弹簧ⅰ，横向压缩弹簧ⅰ的第二端固定安装在横向滑块ⅰ上，固定块、横向滑块ⅰ在固定有横向压缩弹簧ⅰ的侧面上装有距离传感器，横向滑块ⅰ滑动连接在横向滑轨ⅰ上并铰接有转动杆ⅰ的第一端，转动杆ⅰ的第二端铰接在固定件ⅰ上，固定件ⅰ铰接在后轮ⅰ上，固定件ⅰ固定有竖向压缩弹簧ⅰ的第一端，固定件ⅰ还固定有竖向滑轨ⅰ，竖向滑轨ⅰ滑动连接有车体，竖向压缩弹簧ⅰ穿过竖向滑轨ⅰ，竖向压缩弹簧ⅰ的第二端固定安装在车体上。

2、进一步地，所述固定块的第二端固定有横向压缩弹簧ⅱ，横向压缩弹簧ⅱ的第二端固定安装在横向滑块ⅱ上，固定块、横向滑块ⅱ在固定有横向压缩弹簧ⅱ的侧面上装有距离传感器，横向滑块ⅱ滑动连接在所述横向滑轨ⅰ上并铰接有转动杆ⅱ的第一端，转动杆ⅱ的第二端铰接在固定件ⅱ上，固定件ⅱ铰接在后轮ⅱ上，固定件ⅱ固定有竖向压缩弹簧ⅱ的第一端，固定件ⅱ还固定有竖向滑轨ⅱ，竖向滑轨ⅱ滑动连接有车体，竖向压缩弹簧ⅱ穿过所述竖向滑轨ⅱ，竖向压缩弹簧ⅱ的第二端固定安装在车体上，当两边距离传感器的差达到一定值时，需要放下货物，向距离小的一侧移动后再次叉起。

3、进一步地，所述旋转夹取装置包括电机，电机固定安装在固定板上，固定板通过平衡装置滑动在车体上，电机的转轴上固定有中心齿轮，中心齿轮与横向齿条ⅰ啮合，横向齿条ⅰ设置两个，分别设置在所述中心齿轮的两侧，横向齿条ⅰ分别通过滑动块在固定板的滑槽上滑动。

4、进一步地，所述滑动块上固定有固定方板ⅰ，固定方板ⅰ上转动连接有滑动轴，滑动轴固定连接有转轴，转轴上固定有棘轮并穿过扭转弹簧，棘轮通过固定组件固定有原动齿轮，扭转弹簧的第一端固定安装在滑动轴上，扭转弹簧的第二端固定安装在方轴上，方轴上固定有货叉。

5、进一步地，所述固定组件包括棘爪，棘爪与棘轮啮合，棘爪固定安装在弹簧的第一端，弹簧的第二端固定安装在原动齿轮上，棘爪在原动齿轮的凹槽处滑动，原动齿轮与固定齿条啮合，原动齿轮通过棘轮带动方轴在固定板的旋转槽内单向转动。

6、进一步地，所述平衡装置包括固定件ⅲ，固定件ⅲ设置两个，两个固定件ⅲ分别滑动安装在车体内部的两侧，固定件ⅲ滑动连接有连杆ⅰ，连杆ⅰ的一端固定安装在固定板上，固定板上固定有横向电缸的缸臂，横向电缸在所述固定件ⅲ上固定。

7、进一步地，所述平衡装置还包括中心电缸，中心电缸滑动连接在所述车体上，中心电缸上固定有配重块。

8、进一步地，所述升降驱动装置包括竖向电缸，竖向电缸设置两个，两个竖向电缸分别固定安装在车体内部两侧，竖向电缸的缸臂上固定有固定夹块，固定夹块上铰接有竖向齿轮，竖向齿轮与起升齿带啮合，起升齿带的第一端固定安装在车体上，起升齿带的第二端固定有连杆ⅱ，连杆ⅱ固定有滑动板，滑动板在所述车体的滑槽上滑动。

9、进一步地，所述竖向电缸底部两侧均设置支撑加强块，支撑加强块固定安装在所述车体上。

10、本发明与现有技术相比的有益效果是：（1）本发明通过装置两边货物压缩弹簧长度的变化，改变横向滑块、横向滑块到固定块的距离，在距离之差达到一定值时可以使装置放下货物，向距离小的一侧移动再次叉起；（2）本发明通过自动调整重心装置的弹簧，可以实现减震的需求，使货物的取放更加平稳本发明通过旋转夹取装置可以改变货叉的状态，由水平状态改为竖直状态，可以夹持货物；（4）本发明通过平衡装置可以使货叉前移，便于夹取货物且保持整体平衡；本发明通过升降驱动装置可以改变货叉的高度，可以将离地距离大的货物叉起。

技术特征：

1.一种用于物流的无人叉车，包括车体（4），其特征在于：所述车体（4）上装有自动调整重心装置（1）、旋转夹取装置（2）、平衡装置（3）、货叉（5）、升降驱动装置（6），所述自动调整重心装置（1）包括固定块（101），所述固定块（101）套有横向滑轨ⅰ（102）并固定安装在车体（4）上，所述固定块（101）的第一端固定有横向压缩弹簧ⅰ（103），所述横向压缩弹簧ⅰ（103）的第二端固定安装在横向滑块ⅰ（104）上，所述固定块（101）、横向滑块ⅰ（104）在固定有横向压缩弹簧ⅰ（103）的侧面上装有距离传感器，所述横向滑块ⅰ（104）滑动在所述横向滑轨ⅰ（102）上并铰接有转动杆ⅰ（105）的第一端，所述转动杆ⅰ（105）的第二端铰接在固定件ⅰ（111）上，所述固定件ⅰ（111）铰接在后轮ⅰ（106）上，所述固定件ⅰ（111）上固定有竖向压缩弹簧ⅰ（113）的第一端，所述固定件ⅰ（111）还固定有竖向滑轨ⅰ（112），所述竖向滑轨ⅰ（112）滑动连接有所述车体（4），所述竖向压缩弹簧ⅰ（113）穿过所述竖向滑轨ⅰ（112），所述竖向压缩弹簧ⅰ（113）的第二端固定安装在所述车体（4）上。

2.如权利要求1所述的一种用于物流的无人叉车，其特征在于：所述固定块（101）的第二端固定有横向压缩弹簧ⅱ（107），所述横向压缩弹簧ⅱ（107）的第二端固定安装在横向滑块ⅱ（108）上，所述固定块（101）、横向滑块ⅱ（108）在固定有横向压缩弹簧ⅱ（107）的侧面上装有距离传感器，所述横向滑块ⅱ（108）滑动在所述横向滑轨ⅰ（102）上并铰接有转动杆ⅱ（110）的第一端，所述转动杆ⅱ（110）的第二端铰接在固定件ⅱ（114）上，所述固定件ⅱ（114）铰接在后轮ⅱ（109）上，所述固定件ⅱ（114）固定有竖向压缩弹簧ⅱ（116）的第一端，所述固定件ⅱ（114）还固定有竖向滑轨ⅱ（115），所述竖向滑轨ⅱ（115）滑动连接有所述车体（4），所述竖向压缩弹簧ⅱ（116）穿过所述竖向滑轨ⅱ（115），所述竖向压缩弹簧ⅱ（116）的第二端固定安装在所述车体（4）上。

3.如权利要求1所述的一种用于物流的无人叉车，其特征在于：所述旋转夹取装置（2）包括电机（201），所述电机（201）固定安装在固定板（204）上，所述固定板（204）通过平衡装置（3）滑动在所述车体（4）上，所述电机（201）的转轴上固定有中心齿轮（202），所述中心齿轮（202）与横向齿条ⅰ（203）啮合，所述横向齿条ⅰ（203）设置两个，分别设置在所述中心齿轮（202）的两侧，所述横向齿条ⅰ（203）分别通过滑动块（215）在所述固定板（204）的滑槽上滑动。

4.如权利要求3所述的一种用于物流的无人叉车，其特征在于：所述滑动块（215）上固定有固定方板ⅰ（214），所述固定方板ⅰ（214）上转动连接有滑动轴（212），所述滑动轴（212）固定连接有转轴（207），所述转轴（207）上固定有棘轮（208）并穿过扭转弹簧（213），所述棘轮（208）通过固定组件固定有原动齿轮（205），所述扭转弹簧（213）的第一端固定安装在所述滑动轴（212）上，所述扭转弹簧（213）的第二端固定安装在方轴（211）上，所述方轴（211）上固定有货叉（5）。

5.如权利要求4所述的一种用于物流的无人叉车，其特征在于：所述固定组件包括棘爪（209），所述棘爪（209）与所述棘轮（208）啮合，所述棘爪（209）固定安装在弹簧（210）的第一端，所述弹簧（210）的第二端固定安装在所述原动齿轮（205）上，所述棘爪（209）在所述原动齿轮（205）的凹槽处滑动，所述原动齿轮（205）与固定齿条（206）啮合，所述原动齿轮（205）通过棘轮（208）带动所述方轴（211）在所述固定板（204）的旋转槽内单向转动。

6.如权利要求3所述的一种用于物流的无人叉车，其特征在于：所述平衡装置（3）包括固定件ⅲ（303），所述固定件ⅲ（303）设置两个，两个固定件ⅲ（303）分别滑动安装在车体（4）内部的两侧，所述固定件ⅲ（303）滑动连接有连杆ⅰ（302），所述连杆ⅰ（302）的一端固定安装在固定板（204）上，所述固定板（204）上固定有横向电缸（301）的缸臂，所述横向电缸（301）在所述固定件ⅲ（303）上固定。

7.如权利要求3所述的一种用于物流的无人叉车，其特征在于：所述平衡装置（3）还包括中心电缸（304），所述中心电缸（304）滑动连接在所述车体（4）上，所述中心电缸（304）上固定有配重块（305）。

8.如权利要求7所述的一种用于物流的无人叉车，其特征在于：所述升降驱动装置（6）包括竖向电缸（602），所述竖向电缸（602）设置两个，两个竖向电缸（602）分别固定安装在所述车体（4）内部两侧，所述竖向电缸（602）的缸臂上固定有固定夹块（603），所述固定夹块（603）上铰接有竖向齿轮（604），所述竖向齿轮（604）与起升齿带（605）啮合，所述起升齿带（605）的第一端固定安装在所述车体（4）上，所述起升齿带（605）的第二端固定有连杆ⅱ（606），所述连杆ⅱ（606）固定有滑动板（601），所述滑动板（601）在所述车体（4）的滑槽上滑动。

9.如权利要求8所述的一种用于物流的无人叉车，其特征在于：所述竖向电缸（602）底部两侧均设置支撑加强块（607），所述支撑加强块（607）固定安装在所述车体（4）上。

技术总结
本发明公开一种用于物流的无人叉车，涉及无人叉车技术领域，包括自动调整重心装置、旋转夹取装置、平衡装置和升降驱动装置，自动调整重心装置固定安装在车体上，自动调整重心装置通过距离传感器测量的距离差值，使叉车放下货物向距离小的一侧移动再次叉起，旋转夹取装置通过电机驱动，使货叉旋转至竖直状态来夹持货物，平衡装置通过中心电缸驱动配重块滑动，使车体保持平衡，升降驱动装置用于调节货叉的高度，便于叉起离地距离大的货物。

技术研发人员：曹松荣,闵旭东,王华伟,刘玉婷,李龙杰
受保护的技术使用者：山东顺和商贸集团有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15