一种自动拆、码垛系统的制作方法

本发明涉及码垛拆垛，具体的说，尤其涉及一种自动拆、码垛系统。

背景技术：

1、现有的仓储系统大都采用机器人或人工将料包料箱码垛在托盘(栈板、网兜、软托盘)上、由叉车运送到仓库进行堆垛或进入立体库储存。出库时由叉车将整盘货物取出，然后进行整垛装车或拆垛装车。由于货物品种规格多，有些货物无法实现带盘运输，所以必须进行拆垛作业后装车。拆垛由人工或拆垛机完成。整个仓储设备投资大、自动化程度低，工作过程需要叉车工、拆垛搬运工，运行成本高；如何生产一种可以拆垛、码垛的系统及其配套设施，是目前仓储系统生产中需要解决的一个重要问题。

技术实现思路

1、本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种自动拆、码垛系统，包括控制柜和三轴拿取架；所述控制柜上设置有操控屏幕、控制柜内部设置有可编程控制器，所述可编程控制器控制设置在三轴拿取架上的x轴伺服电机、y轴伺服电机、z轴伺服电机，且可与外部设备进行信号交互。

2、优选的，所述三轴拿取架包括x轴、y轴、z轴，所述z轴底部设置有夹爪。

3、优选的，所述y轴通过设置的x轴伺服电机在x轴上移动；所述z轴通过设置的y轴伺服电机在y轴上移动；所述夹爪通过设置的z轴伺服电机在z轴上移动。

4、优选的，所述y轴伺服电机、z轴伺服电机可以替换为气缸。

5、优选的，所述三轴拿取架底部设置有固定座板，所述固定座板上开设有固定螺孔，且所述固定孔内可夯入固定锚钉。

6、一种自动拆、码垛系统的使用方法，包括如下步骤：

7、s1，开机；

8、s2，x-y-z轴位于初始位置；

9、s3，x-y轴，根据主控器的设定，移动至取件位置；

10、s4，z轴下降至取件位置；

11、s5，z轴上的气缸下降至产品位置；

12、s6，z轴夹爪夹紧待抓取物；

13、s7，z轴上升至初始位置；

14、s8，x-y轴，根据主控器的设定，移动至放件位置；

15、s9，z轴下降至放件位置；

16、s10，z轴上的气缸下降至产品放件位置；

17、s11，z轴夹爪松开抓取物；

18、s12，z轴上的气缸上升至初始位置；

19、s13，z轴上升至初始位置；

20、s14，x-y轴在气缸1的作用下回到初始位置或者在主控器的设定下再次回到取件位置。

21、优选的，步骤s1包括如下流程：

22、①．控制柜内合上主断路器（确保电压ac220±5%），操作面板上电源开关拨到on状态；

23、②．这时控制柜上电，可编程控制器（plc）、触摸屏、伺服正常通电；

24、③．旋转急停按钮，释放急停，确认急停按钮不在按压状态；

25、④．确认空气压力≥0.5mpa；

26、⑤．点击操作面板上的准备按钮，当准备按钮绿灯亮时，系统准备完成；

27、⑥．依次点击伺服on开关，伺服on亮起；

28、⑦．点击z轴原点回归按钮，让z轴寻找机械原点；

29、⑧．依次点击x/y轴原点回归按钮；

30、⑨．把模式选择开关扳倒自动状态，设备自动运转。

31、优选的，所述触摸屏内置的显示功能菜单界面包括：自动显示界面、操作界面、型号选择界面、故障显示界面。

32、优选的，在自动显示界面内部可以设置总放件数量表示放件数量汇总；通过在自动显示界面设置参数，保证设定的外部信号传递给plc，进而控制夹爪的动作。

33、优选的，所述plc控制夹爪完成动作后，将完成的动作信号反馈给系统，提醒操作人员进一步的操作。

34、与现有的技术相比，本发明的有益效果是：整个系统采用可编程控制器集中控制，性能稳定、可靠性高；集合了伺服电机运动控制，码放定位精准、操作简单等优势系统留有互锁信号，i/o接线与外部设备配合简单；人机界面采用7/10寸触摸屏操作与显示，显示功能菜单界面包括：自动显示界面、操作界面、型号选择界面、故障显示界面等，操作直观简单。本系统可适配多种类型的拿取架。

技术特征：

1.一种自动拆、码垛系统，包括控制柜和三轴拿取架；其特征在于，所述控制柜上设置有操控屏幕、控制柜内部设置有可编程控制器，所述可编程控制器控制设置在三轴拿取架上的x轴伺服电机、y轴伺服电机、z轴伺服电机，且可与外部设备进行信号交互。

2.根据权利要求1所述的一种自动拆、码垛系统，其特征在于，所述三轴拿取架包括x轴、y轴、z轴，所述z轴底部设置有夹爪。

3.根据权利要求2所述的一种自动拆、码垛系统，其特征在于，所述y轴通过设置的x轴伺服电机在x轴上移动；所述z轴通过设置的y轴伺服电机在y轴上移动；所述夹爪通过设置的z轴伺服电机在z轴上移动。

4.根据权利要求1所述的一种自动拆、码垛系统，其特征在于，所述y轴伺服电机、z轴伺服电机可以替换为气缸。

5.根据权利要求1所述的一种自动拆、码垛系统，其特征在于，所述三轴拿取架底部设置有固定座板，所述固定座板上开设有固定螺孔，且所述固定孔内可夯入固定锚钉。

6.一种如权利要求所述的自动拆、码垛系统的使用方法，其特征在于，包括如下步骤：

7.根据权利要求4所述的一种如权利要求所述的自动拆、码垛系统的使用方法，其特征在于，步骤s1包括如下流程：

8.根据权利要求6所述的一种如权利要求所述的自动拆、码垛系统的使用方法，其特征在于，所述触摸屏内置的显示功能菜单界面包括：自动显示界面、操作界面、型号选择界面、故障显示界面。

9.根据权利要求8所述的一种如权利要求所述的自动拆、码垛系统的使用方法，其特征在于，在自动显示界面内部可以设置总放件数量表示放件数量汇总；通过在自动显示界面设置参数，保证设定的外部信号传递给plc，进而控制夹爪的动作。

10.根据权利要求9所述的一种如权利要求所述的自动拆、码垛系统的使用方法，所述plc控制夹爪完成动作后，将完成的动作信号反馈给系统，提醒操作人员进一步的操作。

技术总结
本发明公开了一种自动拆、码垛系统，一种自动拆、码垛系统，包括控制柜和三轴拿取架；所述控制柜上设置有操控屏幕、控制柜内部设置有可编程控制器，所述可编程控制器控制设置在三轴拿取架上的X轴伺服电机、Y轴伺服电机、Z轴伺服电机且可与外部设备进行信号交互；整个系统采用可编程控制器集中控制，性能稳定、可靠性高；集合了伺服电机运动控制，码放定位精准、操作简单等优势系统留有互锁信号，I/O接线与外部设备配合简单；人机界面采用7/10寸触摸屏操作与显示，显示功能菜单界面包括：自动显示界面、操作界面、型号选择界面、故障显示界面等，操作直观简单。本系统可适配多种类型的拿取架。

技术研发人员：华富涛
受保护的技术使用者：菏泽瑞志腾自动化设备有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15